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分布式多移动机器人系统中个体控制程序设计
1
作者 吴思思 王敏 +3 位作者 彭刚 杨涛 高健 黄心汉 《兵工自动化》 2006年第4期51-52,61,共3页
采用模块化方法设计分布式多移动机器人系统中的个体机器人控制程序,包括传感器及其数据处理、世界模型、决策、执行、仲裁和通信等模块。其每个传感器信息处理模块作为整个控制程序的一个子线程,独立地处理对应传感器信息后将数据送给... 采用模块化方法设计分布式多移动机器人系统中的个体机器人控制程序,包括传感器及其数据处理、世界模型、决策、执行、仲裁和通信等模块。其每个传感器信息处理模块作为整个控制程序的一个子线程,独立地处理对应传感器信息后将数据送给世界模型;决策模块则由态势分析、上层策略、知识库、底层策略和动作控制策略库等子模块组成。 展开更多
关键词 动态环境 分布式多移动机器人系统 个体控制
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嵌套运动饱和下分布式多移动机器人反振荡安全编队控制
2
作者 郑志 江涛 +1 位作者 杨玥 苏晓杰 《自动化学报》 北大核心 2025年第3期658-668,共11页
运动受速度和加速度嵌套饱和约束,而反应式躲避安全机制下分布式编队互联的移动机器人更易触发该嵌套饱和,从而引起编队的剧烈振荡,所以需要研究该情况下多移动机器人平滑安全协同及其自适应振荡抑制方法.故以分布式网络中的移动机器人... 运动受速度和加速度嵌套饱和约束,而反应式躲避安全机制下分布式编队互联的移动机器人更易触发该嵌套饱和,从而引起编队的剧烈振荡,所以需要研究该情况下多移动机器人平滑安全协同及其自适应振荡抑制方法.故以分布式网络中的移动机器人为研究对象,首先构建基于视线和速度的低触发势能函数,实现邻近编队机器人近距排斥作用下的避碰保持;引入驱动机器人绕过障碍物的安全加速度包络,并复合近距排斥的弱能量、低触发势能,避免与非合作障碍物的碰撞.其次,嵌入复合自适应辅助动态系统,平滑躲避过程中触发的嵌套运动饱和与安全加速度约束引起的轨迹振荡;设计复合非线性反馈框架下的分布式编队控制器,融合混合的躲避和振荡抑制机制,实现多机器人障碍环境下的安全编队.最后,与现有安全编队方法进行对比仿真和实验验证,结果表明该方法在嵌套运动饱和约束下可显著提升编队的平滑和安全性能. 展开更多
关键词 分布式移动机器人编队 嵌套运动饱和 动态安全围栏 低触发势能函数 自适应振荡抑制
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移动机器人嵌入式控制系统关键技术分析
3
作者 邹平吉 《科学技术创新》 2025年第2期51-54,共4页
本文聚焦于工业自动化领域中的一种移动机器人,通过深入分析其功能需求和工作环境,提出并实现了一套基于ARM9微处理器和专用运动控制芯片的嵌入式控制系统解决方案,以满足实际工业生产中的应用需求。
关键词 移动机器人 嵌入式 控制系统 关键技术
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多移动机器人编队的分布式控制系统 被引量：34
4
作者 董胜龙 陈卫东 席裕庚 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2000年第6期433-438,共6页
分布式控制是用于多智能体协调的系统设计方法 .编队控制是一种最常见的协调问题 .本文以机器人的运动模型和基于行为的算法为基础 ,对一种用于编队控制的分布式控制系统进行了阐述和设计 ,并通过实验对系统进行了验证 .
关键词 多移动机器人 编队控制 分布式系统 基于行为
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雅马哈YK610XE-10嵌入式智能移动机器人控制系统的开发探讨
5
作者 杨禧 《机器人产业》 2025年第1期89-94,共6页
在机器人研究领域,移动机器人技术是其重要的分支。从制造领域的无人驾驶移动机器人,到从事太空探测、能源开采、智能化服务机器人等,说明人类的科技研发水平在不断地发展与进步,移动机器人的开发也取得了较大的进展。本文阐述了智能移... 在机器人研究领域,移动机器人技术是其重要的分支。从制造领域的无人驾驶移动机器人,到从事太空探测、能源开采、智能化服务机器人等,说明人类的科技研发水平在不断地发展与进步,移动机器人的开发也取得了较大的进展。本文阐述了智能移动机器人的相关知识,分析了嵌入式智能移动机器人控制系统的优势与不足,并对嵌入式智能移动机器人控制系统的开发策略进行了探讨。 展开更多
关键词 移动机器人 控制系统 机器人研究 制造领域 太空探测 无人驾驶 智能化服务 能源开采
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分布式移动机器人控制系统设计与实现 被引量：24
6
作者 白亮亮 平雪良 +1 位作者 陈盛龙 蒋毅 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第10期180-183,共4页
移动机器人是近年来研究热点,针对当前移动机器人控制系统存在问题,提出了一种低成本的开源移动机器人控制系统方案。以控制芯片ARM Cortex-A9和STM32F407为基础,将开源机器人操作系统(ROS)移植到开源嵌入式系统当中,设计了基于ROS的分... 移动机器人是近年来研究热点,针对当前移动机器人控制系统存在问题,提出了一种低成本的开源移动机器人控制系统方案。以控制芯片ARM Cortex-A9和STM32F407为基础,将开源机器人操作系统(ROS)移植到开源嵌入式系统当中,设计了基于ROS的分布式上位机控制软件和基于RT-Thread实时操作系统的下位机程序,完成了移动机器人控制系统的搭建,实现了移动机器人的分布式控制。移动机器人所使用软硬件均开源,成本低、性能高、可扩展性好。实验结果表明,该控制系统具有较好的稳定性和实时性。 展开更多
关键词 ROS 移动机器人 嵌入式 实时操作系统 分布式
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移动机器人分布式控制系统的设计 被引量：11
7
作者 蔡自兴 邹小兵 +2 位作者 王璐 段琢华 于金霞 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期727-732,共6页
针对自行研制的移动机器人(IMR01)设计并实现了一个分布式控制系统。IMR01采用激光雷达平台、多视觉系统作为环境感知器。利用2-D平面扫描的激光测距传感器,通过传感器平台俯仰与水平的转动实现在3-D环境感知,建立地形的高度图以分析可... 针对自行研制的移动机器人(IMR01)设计并实现了一个分布式控制系统。IMR01采用激光雷达平台、多视觉系统作为环境感知器。利用2-D平面扫描的激光测距传感器,通过传感器平台俯仰与水平的转动实现在3-D环境感知,建立地形的高度图以分析可行区域与障碍区域。利用光纤陀螺仪、倾角仪及里程计等传感器构建移动机器人航向制导系统。控制系统基于多系统集成的低功耗工控机(IPC),在硬件上具有良好的扩展性能;通过无线网桥实现车载局域网与实验室监控系统的通讯。分布式控制系统通过异构Agent间的协作实现复杂环境下的感知与导航控制。 展开更多
关键词 移动机器人 分布式控制 环境感知 异构智能体网络
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多移动机器人协作任务的分布式控制系统 被引量：19
8
作者 宋梅萍 顾国昌 张汝波 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2003年第5期456-460,共5页
本文以多移动机器人协作执行围捕任务为背景 ,探讨了多机器人系统行为层规划及任务层中的任务分解和分配问题 ,提出了一种能有效降低计算量的编队中子任务的分配方法 .为多移动机器人提供了一种在不确定环境中 。
关键词 路径规划 行为融合 任务分配 多移动机器人 分布式控制系统
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基于CAN总线的壁面移动机器人分布式控制系统软件设计研究 被引量：6
9
作者 王巍 崔维娜 宗光华 《计算机测量与控制》 CSCD 2002年第1期65-67,70,共4页
首先提出了壁面移动机器人的控制体系结构 ,建立了基于CAN总线的分布式机器人控制系统硬件平台 ,确定了各控制节点间的通讯协议 。
关键词 分布式控制器 CAN总线 壁面移动机器人 分布式控制系统 软件设计 工业机器人
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基于多模式交互的多移动机器人分布式合作系统 被引量：4
10
作者 陈卫东 顾冬雷 席裕庚 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第5期671-678,共8页
本文研究合作型多移动机器人系统的分布式控制方法.为了保证多机器人间合作的实时性和高效率,采用了一种分组策略,并提出了将局部感知和组内通信相集成的多模式机器人间交互方法.考虑到任务的复杂性和真实环境的非结构化特点,构建了将... 本文研究合作型多移动机器人系统的分布式控制方法.为了保证多机器人间合作的实时性和高效率,采用了一种分组策略,并提出了将局部感知和组内通信相集成的多模式机器人间交互方法.考虑到任务的复杂性和真实环境的非结构化特点,构建了将递阶规划技术与基于行为的反应式控制相结合的递阶混合式协调结构,并采用有限状态机模型实现了规划层与行为层的协调机制.合作垃圾清运的实验结果证明了上述方法的有效性. 展开更多
关键词 多移动机器人 合作 分布式控制 交互
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移动机器人分布式超声探测系统设计 被引量：2
11
作者 赵海文 岳宏 +1 位作者 张雅丽 蔡鹤皋 《河北工业大学学报》 CAS 2006年第6期5-10,共6页
设计制作了一种基于多处理器的移动机器人分布式超声环境探测系统.该系统由上位工作模式控制模块和下位智能超声传感器阵列组成.下位智能超声传感器选用收发一体式超声传感器,每个传感器均由独立的微处理器控制,完成实时数据处理、抗干... 设计制作了一种基于多处理器的移动机器人分布式超声环境探测系统.该系统由上位工作模式控制模块和下位智能超声传感器阵列组成.下位智能超声传感器选用收发一体式超声传感器,每个传感器均由独立的微处理器控制,完成实时数据处理、抗干扰处理、故障报警以及并行数据通信等功能.上位工作模式控制模块可以根据不同的控制策略,使下位传感器阵列采用“阈值比较法”和“改进型递推均值滤波”算法及EERUF方法并行循环工作模式,实现不同方向传感器分组并行工作,提高了探测的实时性和准确性,以及对移动机器人控制的鲁棒性.仿真和实验的结果都验证了该系统的可靠性和有效性. 展开更多
关键词 自主移动机器人 超声传感嚣 多处理器 分布式系统 抗干扰
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移动机器人导航技术的研究进展
12
作者 杨雪 《机器人产业》 2025年第2期106-111,共6页
本文从移动机器人导航的主要目标出发,分析了导航任务的核心目标和实现路径,详细阐述了多传感器融合定位技术、智能路径规划算法、SLAM技术的改进与优化,以及智能导航系统的集成与应用的研究现状。同时,针对当前技术存在的瓶颈,提出了... 本文从移动机器人导航的主要目标出发,分析了导航任务的核心目标和实现路径,详细阐述了多传感器融合定位技术、智能路径规划算法、SLAM技术的改进与优化,以及智能导航系统的集成与应用的研究现状。同时,针对当前技术存在的瓶颈,提出了未来研究方向,包括深度学习与强化学习在导航中的应用、多机器人协同导航与任务规划,以及边缘计算与云端协同的导航架构设计。本文旨在总结现阶段研究成果,为推动移动机器人导航技术的进一步发展提供参考和思路。 展开更多
关键词 移动机器人导航 多传感器融合 强化学习 智能导航系统 深度学习 路径规划算法 云端协同 架构设计
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基于CKF的分布式多移动机器人协作定位
13
作者 王雪冬 芦鑫元 +1 位作者 黄颖涛 吕鹏 《现代导航》 2024年第6期391-397,共7页
针对GPS拒止环境的多移动机器人定位问题,提出了一种基于容积卡尔曼滤波(CKF)的分布式协作定位方法(DCL-CKF)。在该方法中每个移动机器人无需存储测量值,只需保持对自身的最新估计,且只有当两个移动机器人获得彼此的相对测量值时,才发... 针对GPS拒止环境的多移动机器人定位问题,提出了一种基于容积卡尔曼滤波(CKF)的分布式协作定位方法(DCL-CKF)。在该方法中每个移动机器人无需存储测量值,只需保持对自身的最新估计,且只有当两个移动机器人获得彼此的相对测量值时,才发生信息交换,节省了存储成本并提高了通讯效率。此外,通过引入CKF算法降低了非线性函数线性化的误差,提升了定位精度。蒙特卡罗仿真表明,DCL-CKF能够获得移动机器人状态一致估计,在定位精度上相较于分布式扩展卡尔曼滤波(EKF)定位算法平均提升了21.68%。实验结果表明,DCL-CKF能够获得移动机器人状态一致估计,在定位精度上相较于分布式EKF定位算法提升了32.25%。 展开更多
关键词 多移动机器人系统 协作定位 容积卡尔曼滤波 多传感器融合
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基于深度学习的移动机器人目标自动跟随控制系统设计 被引量：1
14
作者 赵增辉 唐明 《计算机测量与控制》 2024年第10期111-117,共7页
移动机器人在跟随运动目标时,容易受到周围环境的影响,导致目标识别准确性降低,从而影响自动跟随控制效果;为此,设计了基于深度学习的移动机器人目标自动跟随控制系统;系统框架设计为感知层、处理和控制层以及执行层;利用感知层中的视... 移动机器人在跟随运动目标时,容易受到周围环境的影响,导致目标识别准确性降低,从而影响自动跟随控制效果;为此,设计了基于深度学习的移动机器人目标自动跟随控制系统;系统框架设计为感知层、处理和控制层以及执行层;利用感知层中的视觉传感器、超声波传感器、MEMS传感器,采集信息并传输到处理和控制层,单片机处理器运行两个程序,前一个程序利用深度学习中的残差学习网络、深度卷积网络、长短期记忆神经网络进行图像处理和目标识别,后一个程序结合超声波传感器测距信息计算目标坐标;PLC微控制器承载控制程序,结合MEMS传感器采集到的角度信息,基于PID设计双环控制器,在其控制下实现移动机器人目标自动跟随控制;实验结果表明,所设计系统仅在昏暗环境下误识别一个图像,目标识别功能较强,在不同环境下控制角度跟随平均误差和跟随距离平均误差始终在1.22°和0.074 m以下,具有较高的抗环境干扰能力。 展开更多
关键词 深度学习 移动机器人 目标自动跟随 PID控制系统
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基于分布式的移动机器人控制系统设计与实现 被引量：4
15
作者 周邵云 丁昊 国正 《电子测试》 2016年第2期1-2,共2页
移动机器人是近年来研究的热点,针对机器人系统自由度多,可靠性和实时性要求高的特点,提出了一种基于分布式的移动机器人控制系统。利用多借点连接方式的网络拓扑机构,将其他设备和多个机器人连接组成机器人控制系统,以控制芯片ARM Cort... 移动机器人是近年来研究的热点,针对机器人系统自由度多,可靠性和实时性要求高的特点,提出了一种基于分布式的移动机器人控制系统。利用多借点连接方式的网络拓扑机构,将其他设备和多个机器人连接组成机器人控制系统,以控制芯片ARM Cortex-A9和STM32F407为基础,将开源操作系统植入到开源嵌入式系统中,设计分布式上位机控制软件和下拉机程序,设计了基于分布式的移动机器人控制系统的搭建,实现对分布式移动机器人的控制。该分布式移动机器人软硬件开源、性能高、成本低、具有很好的可扩展性、实时性和稳定性。 展开更多
关键词 分布式 移动机器人 控制系统 设计与实现
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分布式无线网络下的多移动机器人控制系统 被引量：3
16
作者 李一青 何永义 +1 位作者 李宪华 郭帅 《机械设计与制造》 北大核心 2009年第10期192-194,共3页
根据移动机器人的控制要求设计实现一个基于分布式无线网络条件下的多移动机器人控制系统。采用多节点连接方式的网络拓扑结构将多个机器人或其它设备连接组成机器人控制网络。机器人控制采用分层递阶的结构,并根据网络控制系统的特点... 根据移动机器人的控制要求设计实现一个基于分布式无线网络条件下的多移动机器人控制系统。采用多节点连接方式的网络拓扑结构将多个机器人或其它设备连接组成机器人控制网络。机器人控制采用分层递阶的结构,并根据网络控制系统的特点和要求特别是在时延的特点上进行优化。控制系统实现了一定的自主决策并能体现出一定的智能性。通过对不同网络条件下机器人控制过程的时延进行了测试,根据实际实验数据分析评价了分布式无线网络控制系统的可行性与实际控制效果。 展开更多
关键词 网络控制系统 分布式无线网络 多机器人控制 分层递阶结构
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分布式自主移动机器人集成环境 被引量：7
17
作者 吴春明 张友军 朱淼良 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 1997年第10期793-797,共5页
本文详细介绍了一个基于异质分布式计算机系统的机器人集成环境——Robix，它提供用户简单的通讯模式，可以很方便地实现进程间通讯，同时提供对实时系统十分重要的分布式中断，Robix已在一个室外自主移动机器人系统ATB1的集成中得到应用．
关键词 异质系统 自主移动机器人 机器人 集成环境
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辅助移动机器人的分布式视觉定位系统
18
作者 汪欢 马旭东 +2 位作者 钱堃 房芳 曹娟 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S2期40-45,共6页
针对智能环境辅助的室内移动机器人导航,提出一种具有高性能、低功耗和通用性的新型分布式视觉定位系统。为克服传感器成像噪声、环境背景混杂和光照变化等对视觉目标感知造成的干扰,在投影法彩色目标快速检测的基础上,提出结合Tsai氏... 针对智能环境辅助的室内移动机器人导航,提出一种具有高性能、低功耗和通用性的新型分布式视觉定位系统。为克服传感器成像噪声、环境背景混杂和光照变化等对视觉目标感知造成的干扰,在投影法彩色目标快速检测的基础上,提出结合Tsai氏标定与多项式拟合的全局目标视觉定位算法,以及一种多视角协同策略,提高了在复杂环境下全局视觉定位的准确性和可靠性。研究开发了基于TMS320DM642的嵌入式DSP智能感知节点软硬件架构,实现了实时视觉信息采集、处理与网络接口等集成。移动机器人导航控制平台的应用与实验验证了分布式视觉定位系统的定位精度等性能。 展开更多
关键词 分布式定位系统 嵌入式DSP 多项式拟合 移动机器人
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自主式移动机器人的递阶分布式监控 被引量：2
19
作者 张新晖 朱淼良 +1 位作者 王寻羽 吴春明 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1999年第6期466-472,共7页
本文提出面向任务集成的自主式移动机器人体系结构，组成一个由分布式黑板协调和组织的多智能体系统，具有自组织、自适应的特点．应用离散事件系统的监控理论，建立单个智能体的ＤＥＳ模型，给出其满足一定运行指标的监控器。
关键词 自主式 移动机器人 离散事件系统 监控
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多传感器融合下移动机器人避障技术的研究
20
作者 朱盈盈 燕怒 《中国高新科技》 2025年第2期30-32,共3页
避障技术一直是移动机器人研究的焦点与挑战。为了精确检测障碍物信息并使移动机器人采取适当的避障策略,文章通过自主设计的全向移动机器人平台,着重研究了多传感器信息融合环境障碍物感知与自身定位、基于全局导航和局部避障相结合的... 避障技术一直是移动机器人研究的焦点与挑战。为了精确检测障碍物信息并使移动机器人采取适当的避障策略,文章通过自主设计的全向移动机器人平台,着重研究了多传感器信息融合环境障碍物感知与自身定位、基于全局导航和局部避障相结合的算法,进行了验证性实验。结果表明,该系统可显著提升避障的准确性和响应速度。 展开更多
关键词 移动机器人 多传感器系统 全局导航 局部避障
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