-
题名面向多无人机协同观测的分布式无色信息滤波方法
被引量：5
- 1
-
-
作者
张庆杰
徐惠斌
陶军
陶建武
-
机构
空军航空大学
-
出处
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2014年第6期654-663,共10页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(61203355)
吉林省科技发展计划资助项目(20130522108JH)
-
文摘
为解决复杂通信条件下的多无人机协同目标观测问题,提出了基于多智能体一致性理论的分布式状态估计方法.考虑到松散通信结构和通信条件的复杂性,设计双时窗递推迭代机制,即预测/更新时间窗和一致性融合时间窗,用来提高分布式系统的滤波精度.基于一致性融合算法,提出了分布式无色信息滤波方法.从理论上分析了一致性融合算法收敛性对估计精度的影响,揭示该方法的估计协方差劣于集中式方法的根本原因.蒙特卡洛仿真实验表明,该方法对复杂通信条件具有较强的鲁棒性,在平均估计误差、平均一致性误差及平均协方差矩阵迹等方面表现出色,能够满足复杂通信条件下多无人机系统对非线性目标模型状态实时估算的要求.
-
关键词
一致性
分布式无色信息滤波
目标跟踪
复杂通信条件
-
Keywords
consensus
distributed unscented informarion filter
target tracking
coiuplex communication condition
-
分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
-
-
题名一种面向多无人机协同感知的分布式融合估计方法
被引量：14
- 2
-
-
作者
王林
王楠
朱华勇
沈林成
-
机构
国防科学技术大学机电工程与自动化学院
-
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2010年第6期814-820,共7页
-
基金
国家973重点基础研究项目(6138101001)
国防基础科研项目(A2820080247)
-
文摘
针对基于扩展卡尔曼滤波的融合估计算法存在线性化误差,且分布式融合计算复杂等问题,基于无色变换、交互多模型和信息滤波,采用递阶分布式融合估计结构,提出一种分布式无色信息滤波算法.该方法中的无色变换能够保证更高的估计精度,交互多模型使其具有更好的鲁棒性,信息形式的卡尔曼滤波使融合估计计算变得简单.仿真结果表明,该算法能够提高多无人机融合估计性能.
-
关键词
多无人机
分布式融合估计
无色卡尔曼滤波
交互多模型
信息滤波
分布式无色信息滤波
-
Keywords
Multi-UAVs
Distributed fusion estimation
Unscented Kalman filter
Interacting multiple models filter
Information filter
Distributed unscented information filter
-
分类号
TP391.1
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
