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地铁列车自动驾驶(ATO)系统信号控制的策略研究
1
作者 王赛楠 《中文科技期刊数据库(全文版)工程技术》 2025年第4期022-025,共4页
本论文重点围绕地铁列车自动驾驶(ATO)系统信号控制策略的优化展开深入研究。在城市轨道交通飞速发展的当下,提升地铁运行效率、安全性与乘客舒适度迫在眉睫。通过对现有ATO系统信号控制策略进行全面且深入的剖析,精准找出其中存在的不... 本论文重点围绕地铁列车自动驾驶(ATO)系统信号控制策略的优化展开深入研究。在城市轨道交通飞速发展的当下,提升地铁运行效率、安全性与乘客舒适度迫在眉睫。通过对现有ATO系统信号控制策略进行全面且深入的剖析,精准找出其中存在的不足。结合智能算法、先进通信技术与新型控制理念,提出一系列创新性优化策略。经仿真模拟与实际应用验证,优化后的策略切实有效改善了列车运行性能,在节能、提升准点率及优化乘客体验等方面成果显著 。 展开更多
关键词 地铁列车 自动驾驶(ato)系统 信号控制策略 优化
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基于车载信号系统的重载列车自动驾驶技术研究与实践
2
作者 嵇道君 付金 黄轩滔 《电力机车与城轨车辆》 2025年第1期95-102,共8页
文章首先从研究目标、研究方法、设计原则及约束、职责划分、主要功能、工作原理等方面,介绍了基于车载信号系统的重载列车自动驾驶技术的研究与设计,然后重点分析了在国内各线路上开展的重载列车自动驾驶技术研究项目的技术方案、试验... 文章首先从研究目标、研究方法、设计原则及约束、职责划分、主要功能、工作原理等方面,介绍了基于车载信号系统的重载列车自动驾驶技术的研究与设计,然后重点分析了在国内各线路上开展的重载列车自动驾驶技术研究项目的技术方案、试验验证和运用考核等情况,最后对重载列车自动驾驶技术未来的发展趋势进行了展望。 展开更多
关键词 重载列车 自动驾驶 控制 试验
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基于MBSE的货运列车自动驾驶系统开发与验证
3
作者 彭云龙 康元磊 +1 位作者 王凯 林子朋 《中国科技期刊数据库 工业A》 2025年第3期148-152,共5页
轨道交通作为现代公共运输的骨干,其运营效率和安全性一直是行业关注的重点。本文从MBSE的定义、特点与优势出发,对基于MBSE的货运列车自动驾驶系统开发与验证进行了论证分析,提出仿真验证、硬件在环实验验证及唤醒位置恢复校验方法等... 轨道交通作为现代公共运输的骨干,其运营效率和安全性一直是行业关注的重点。本文从MBSE的定义、特点与优势出发,对基于MBSE的货运列车自动驾驶系统开发与验证进行了论证分析,提出仿真验证、硬件在环实验验证及唤醒位置恢复校验方法等多维度验证手段,旨在为货运列车自动驾驶技术的提升提供全面且深入的理论与实践参考。 展开更多
关键词 MBSE 货运列车 自动驾驶系统开发
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全自动驾驶地铁列车智能雨刮器控制技术的研究与实现
4
作者 王英 武钧 《智慧轨道交通》 2025年第1期49-57,共9页
随着全自动驾驶技术的快速发展,全自动驾驶地铁列车在各大城市得到了广泛应用。乘客在乘坐全自动驾驶地铁列车时,可以模拟司机的视角,通过前挡风玻璃欣赏车外的景色,提升了乘客的乘车体验。但是如果遇到下雨天,乘客的瞭望视线就会受到... 随着全自动驾驶技术的快速发展,全自动驾驶地铁列车在各大城市得到了广泛应用。乘客在乘坐全自动驾驶地铁列车时,可以模拟司机的视角,通过前挡风玻璃欣赏车外的景色,提升了乘客的乘车体验。但是如果遇到下雨天,乘客的瞭望视线就会受到极大的影响,降低了乘客的乘车体验。文章分析了全自动驾驶地铁列车的雨刮器的运用场景,针对不同运用场景提出了相应的雨刮器的控制方法,并重点介绍了雨量传感器的工作原理、安装方法以及前期应用问题的优化措施。通过对自动雨刮控制系统的核心部件雨量传感器以及控制盒的设计方案、功能逻辑和安装方式的研究,提出了一种适用于全自动驾驶地铁列车的、基于红外光式雨量传感器的智能雨刮器控制技术及其实现方式,并对影响智能雨刮器控制技术的应用效果和性能的关键问题及处理措施进行了总结。 展开更多
关键词 地铁列车 智能雨刮 控制技术 自动驾驶 雨量感应 红外传感器
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基于全自动驾驶灵活编组的列车网络控制系统设计与研究
5
作者 赵鹏 唐化勇 +1 位作者 苗津铨 何逸潇 《铁道车辆》 2025年第1期27-35,共9页
为了推动我国城市轨道交通向绿色化和智能化发展,优化运营时段的列车满载率,解决因客流分布不均衡造成的运力浪费问题,城市轨道交通行业急需研制出具备全自动驾驶和动态灵活编组能力的地铁列车。针对现有固定编组技术的不足,提出了一种... 为了推动我国城市轨道交通向绿色化和智能化发展,优化运营时段的列车满载率,解决因客流分布不均衡造成的运力浪费问题,城市轨道交通行业急需研制出具备全自动驾驶和动态灵活编组能力的地铁列车。针对现有固定编组技术的不足,提出了一种全新的基于全自动驾驶灵活编组的列车网络控制系统。首先介绍了列车的网络拓扑;然后根据场景需求设计了网络系统的关键技术,包括全自动驾驶、灵活编组和多网融合技术;接着根据功能需求开发了网络系统的关键控制策略,包括远程唤醒休眠、牵引制动控制、自动联挂解编;最后测试了列车网络控制系统的软硬件可以满足运营的需求。通过在北京地铁列车上批量应用及静动态试验,验证了网络控制系统的合理性和可靠性,并结合新技术对全自动灵活编组列车的发展进行了展望。 展开更多
关键词 城轨列车 自动驾驶 灵活编组 网络控制系统 多网融合 联挂解编
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地铁列车自动驾驶(ATO)系统信号控制策略优化
6
作者 张国浩 《人民公交》 2024年第16期186-188,共3页
地铁列车的运行中高度依赖于ATO(列车自动驾驶系统),该系统在支持及作用下,能够实现地铁列车的自动控制、自动驾驶及车门控制。作为地铁交通信号系统的重要组成部分,ATO系统的信号控制直接关系到地铁列车自动驾驶的智能性、高效性和安全... 地铁列车的运行中高度依赖于ATO(列车自动驾驶系统),该系统在支持及作用下,能够实现地铁列车的自动控制、自动驾驶及车门控制。作为地铁交通信号系统的重要组成部分,ATO系统的信号控制直接关系到地铁列车自动驾驶的智能性、高效性和安全性,因此,对ATO系统信号控制进行深入研究与优化至关重要。在地铁ATO系统信号控制中,应高度关注自动驾驶、精确停车、自动发车及无人折返这四大关键场景,以充分发挥ATO系统的主要功能。 展开更多
关键词 地铁列车 ato系统 自动驾驶 信号控制
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城轨列车自动驾驶积分反步线性自抗扰控制 被引量:1
7
作者 岳丽丽 王一栋 +1 位作者 肖宝弟 武晓春 《湖南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期78-90,共13页
针对列车在外部干扰和不确定动态下的速度控制问题,设计了融合积分反步法和线性自抗扰的复合控制方案.首先,考虑列车具有强耦合性,为了更加符合列车真实的纵向动力学特性和受力情况,建立了具有时变系数的多质点模型.其次,为了降低参数... 针对列车在外部干扰和不确定动态下的速度控制问题,设计了融合积分反步法和线性自抗扰的复合控制方案.首先,考虑列车具有强耦合性,为了更加符合列车真实的纵向动力学特性和受力情况,建立了具有时变系数的多质点模型.其次,为了降低参数调节的难度,跟踪微分器和扩张状态观测器均采用线性形式.跟踪微分器用于求取微分信号,同时具有滤波作用.利用跟踪微分器对虚拟控制量进行求导,正好可解决反步法中存在的“微分爆炸”问题.扩张状态观测器用于实时估计总和扰动.此外,利用积分反步法改进了误差反馈控制律,设计了一种积分反步线性自抗扰控制(IBS-LADRC)算法.最后,证明了观测误差的收敛性及闭环系统稳定性.结合杭州地铁6号线AH型动车组参数和实际线路数据进行仿真,并将IBSLADRC与反步法、线性自抗扰算法、PID控制进行对比,结果表明:IBS-LADRC方法下各动力单元速度误差均处在±0.04 km/h以内,加速度处在±1 m/s2以内,加速度和速度误差均变化较平稳;车钩力相对其他3类方法最小,变化也最平缓,最大车钩力仅为2 320 N;本文控制策略对列车期望速度具有较高的跟踪精度,有利于保证车钩安全,防止车钩断裂,并提高列车运行的安全性、平稳性及乘客舒适度. 展开更多
关键词 自动驾驶 线性自抗扰 积分反步 城轨列车 多质点模型
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基于ASP-SAC算法的列车自动驾驶速度控制 被引量:2
8
作者 刘伯鸿 卢田 《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期2637-2648,共12页
随着经济建设的绿色转型以及人工智能的快速发展,城市轨道交通已成为居民日常出行的重要方式,在保障安全性、高效性和准点性的前提下,列车运行的节能性和舒适性需求也越来越被关注。合理的运行策略能够有效实现多种目标需求下的列车自... 随着经济建设的绿色转型以及人工智能的快速发展,城市轨道交通已成为居民日常出行的重要方式,在保障安全性、高效性和准点性的前提下,列车运行的节能性和舒适性需求也越来越被关注。合理的运行策略能够有效实现多种目标需求下的列车自动驾驶速度控制,强化学习作为一种智能决策方法,能够有效解决这一控制问题。首先,通过综合分析技术、安全性和乘客体验等方面的因素,基于专家经验动作划分和状态信息熵将软演员-评论家(SAC)改进为动作状态经验优先软演员-评论家(ASP-SAC)方法,用于研究列车自动驾驶速度控制问题。其次,将问题马尔可夫形式化,搭建了列车运行环境,确定了状态空间、动作空间以及基于目标控制的奖励函数。最后,以北京地铁亦庄线的一段区间数据为例进行试验,对ASP-SAC方法进行验证并与其他一些算法在相同环境下进行性能优劣比较。研究结果表明:该方法对于多目标控制需求下的列车自动驾驶速度控制问题具有可行性,与未改进前相比算法效率提高22.73%,与PPO算法相比提高29.17%,改进效果良好。同时,列车运行时在安全性、舒适性无误的情况下,准时性、精确性和节能性都强于SAC、DQN、PPO以及PID算法,其中能耗分别减少3.64%、5.62%、4.38%、7.35%,控制效果良好。此外,该方法亦具备鲁棒性,在列车自动驾驶速度控制方面具有一定的优越性和可参考性。 展开更多
关键词 列车自动驾驶 多目标控制 强化学习 ASP-SAC算法 速度控制
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城市轨道交通CBTC关键技术——列车自动驾驶(ATO)子系统 被引量:6
9
作者 徐杰 郜洪民 张楚潘 《现代城市轨道交通》 2012年第1期1-3,7,共4页
围绕城市轨道交通CBTC信号系统需求并基于列车运行流程,描述了ATO子系统所具备的列车自动驾驶、自动折返等关键功能及其工作原理。提出了基于紧凑型PCI工业计算机总线架构的ATO核心硬件设计方案,分析了包括操作系统和应用软件流程在内的... 围绕城市轨道交通CBTC信号系统需求并基于列车运行流程,描述了ATO子系统所具备的列车自动驾驶、自动折返等关键功能及其工作原理。提出了基于紧凑型PCI工业计算机总线架构的ATO核心硬件设计方案,分析了包括操作系统和应用软件流程在内的ATO软件设计思路。 展开更多
关键词 基于通信的列车控制 列车自动驾驶子系统(ato) 紧凑型PCI
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一种基于移动闭塞技术的列车自动驾驶(ATO)系统 被引量:2
10
作者 吕永宏 刘红燕 《甘肃科技》 2008年第19期76-78,共3页
随着城市轨道交通运输的大力发展,城市轨道信号控制技术在近年也得到了飞速的发展,而基于移动闭塞技术的信号系统是我国目前最先进的控制系统。本文主要针对一种基于移动闭塞技术的列车自动驾驶(ATO)系统的功能和基本原理做了详细介绍。
关键词 移动闭塞 自动驾驶 ato
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城市轨道交通列车采用ATO跳停回库的节能减排优化方案研究
11
作者 朱正亭 《人民公交》 2025年第1期85-88,共4页
本文研究了在城市轨道交通列车回库作业中,实施ATO(自动列车操作)系统及节能措施的效果。通过对比手动驾驶与ATO自动驾驶的能耗差异,分析了空调、照明开关及自动驾驶对能耗的影响。研究表明,ATO系统显著降低了能耗,优化了牵引电力使用,... 本文研究了在城市轨道交通列车回库作业中,实施ATO(自动列车操作)系统及节能措施的效果。通过对比手动驾驶与ATO自动驾驶的能耗差异,分析了空调、照明开关及自动驾驶对能耗的影响。研究表明,ATO系统显著降低了能耗,优化了牵引电力使用,并通过合理管理空调和照明进一步节省能源。该研究为轨道交通的节能减排和自动化发展提供了理论支持。 展开更多
关键词 自动列车操作(ato) 节能优化 轨道交通
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机车自动驾驶系统跨路局跨交路运行技术研究
12
作者 刘耀峰 周文伟 张征方 《机车电传动》 2025年第1期131-138,共8页
HXD1机车自动驾驶系统已在西安局西康线开展日常运用考核,为应对后续跨路局跨交路场景应用给机车自动驾驶系统操纵带来的挑战,文章深入分析了在多线路运行、转线转场运行、编组和车辆类型多样等跨路局、跨交路场景下机车自动驾驶系统操... HXD1机车自动驾驶系统已在西安局西康线开展日常运用考核,为应对后续跨路局跨交路场景应用给机车自动驾驶系统操纵带来的挑战,文章深入分析了在多线路运行、转线转场运行、编组和车辆类型多样等跨路局、跨交路场景下机车自动驾驶系统操纵面临的困难,研究和实现了电子地图与运行标尺、面向转场转线的运行规划与控制、面向多编组多车辆类型的运行规划与控制等技术。现场应用结果表明,该技术能实现在跨路局跨交路场景下货运列车的安全运行,提升机车自动驾驶系统的适应能力。 展开更多
关键词 货物列车 机车自动驾驶 跨路局 跨交路 安全运行
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基于遗传算法的城轨列车自动驾驶规划速度曲线生成研究
13
作者 华润恺 李杰 《轨道交通装备与技术》 2024年第3期1-5,共5页
城轨列车自动驾驶(ATO)系统通过生成规划速度曲线控制列车跟随该曲线运行,因此,通过智能算法对规划速度曲线进行优化,可以有效提高ATO系统的性能。通过深入研究城轨列车运行的环境并建立相应的动力学模型,在综合考虑安全性、准时性、停... 城轨列车自动驾驶(ATO)系统通过生成规划速度曲线控制列车跟随该曲线运行,因此,通过智能算法对规划速度曲线进行优化,可以有效提高ATO系统的性能。通过深入研究城轨列车运行的环境并建立相应的动力学模型,在综合考虑安全性、准时性、停车精准性、节能性与舒适性5个性能指标的基础上,采用多目标优化技术建立城轨列车ATO系统的多目标优化模型,并通过遗传算法对该模型进行求解得到城轨列车ATO系统的规划速度曲线。仿真结果表明,采用本文所提算法能够满足城轨列车运行的安全、准时和精准停车基本约束条件,同时降低了运行能耗,提高了运行舒适度,验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 城轨列车 自动驾驶 遗传算法 多目标优化
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高速列车自动驾驶前馈自适应广义预测控制方法研究 被引量:1
14
作者 罗源 易杰 +1 位作者 白金磊 张征方 《控制与信息技术》 2024年第1期14-22,共9页
高速列车自动驾驶(ATO)系统本质上是强非线性和不确定性的系统,针对高速列车模型参数非线性和时变性等特点,文章提出了一种前馈自适应广义预测控制(FA-GPC)的方法对ATO系统进行动态优化控制,并设计了一种带约束的多目标预测控制器。首先... 高速列车自动驾驶(ATO)系统本质上是强非线性和不确定性的系统,针对高速列车模型参数非线性和时变性等特点,文章提出了一种前馈自适应广义预测控制(FA-GPC)的方法对ATO系统进行动态优化控制,并设计了一种带约束的多目标预测控制器。首先,基于列车多质点模型,分析附加阻力的改变对列车运行的影响;然后,结合列车运行过程中的速度跟踪精度、停车精度及运行舒适性等关键指标,构建包含控制输入约束的多目标性能指标函数,设计基于多目标函数的前馈广义预测速度跟踪控制算法,解决了由于附加阻力变化导致控制器超调的问题并加快了控制收敛速度。由于列车运行过程中受外界环境、乘客流动等因素影响,阻力变化大,难以建立精确的数学模型,因此采用带约束的变遗忘因子递推最小二乘法来辨识出列车控制系统在不同工况下受控自回归积分滑动平均模型(CARIMA),进而提高控制系统的鲁棒性。仿真结果表明,相比传统的无前馈GPC和PID控制器,前馈广义控制器在不同线路条件下巡航控速速度跟踪精度在±0.5km/h范围内,具有良好的跟踪性;在强扰动情况下通过引入自适应改进的前馈广义预测控制算法,具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 高速列车 自动驾驶 自适应广义预测控制 参数辨识
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新加坡地铁汤申线全自动无人驾驶列车激活方法及其激活电路
15
作者 崔杰 田庆 +3 位作者 韩庆军 张坤 刘海涛 张伟建 《城市轨道交通研究》 北大核心 2024年第7期322-327,共6页
[目的]在全自动无人驾驶(以下简称“全自动驾驶”)列车激活电路调试及运用过程中,会出现列车无法激活的情况,进而影响列车的运营秩序,因此有必要对各种场景下的列车激活方法和激活电路进行分析和试验验证,以选择合适的改进方案解决列车... [目的]在全自动无人驾驶(以下简称“全自动驾驶”)列车激活电路调试及运用过程中,会出现列车无法激活的情况,进而影响列车的运营秩序,因此有必要对各种场景下的列车激活方法和激活电路进行分析和试验验证,以选择合适的改进方案解决列车无法激活的问题。[方法]介绍了使用司机室钥匙信号作为列车激活控制条件存在的问题,并对控制电路单点故障对于列车激活功能的影响进行分析,提出满足不同场景下的解决方案。[结果及结论]对于司机室钥匙信号作为列车激活的控制条件存在的问题,采用司机室钥匙和司机控制器建立机械连锁,并基于司机控制器手柄位置设计全自动驾驶模式和人工驾驶模式来控制列车激活的互锁关系,解决列车激活冲突的问题。对于控制电路单点故障无法激活列车的问题,激活控制电路采用双路冗余设计,确保若一路电路故障,另一路电路仍可以保证正常工作,提高了列车控制电路的安全性和可靠性。通过功能试验,验证了列车全自动驾驶和人工驾驶模式激活方法和激活电路的有效性。 展开更多
关键词 地铁 自动驾驶 列车激活方法 激活电路
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基于机车自动驾驶系统的列车制动限速技术研究
16
作者 蔡永辉 周文伟 《机车电传动》 2024年第5期34-40,共7页
货物列车在下坡道通过空气制动控制其减速及停车过程中,遇到每百吨列车重量换算闸瓦压力值较低的情况,如果未及时降低列车制动限速并控制其限速运行,可能会出现超速和冒进的风险。为解决该问题,文章设计了基于机车自动驾驶系统的列车制... 货物列车在下坡道通过空气制动控制其减速及停车过程中,遇到每百吨列车重量换算闸瓦压力值较低的情况,如果未及时降低列车制动限速并控制其限速运行,可能会出现超速和冒进的风险。为解决该问题,文章设计了基于机车自动驾驶系统的列车制动限速计算方法,并以列车制动限速曲线为基础,实现列车运行曲线规划、驾驶控制和安全防护,保证了列车在自动驾驶模式下的运行安全。现场应用结果表明,与人工驾驶相比,该技术提升了列车运行效率。 展开更多
关键词 机车自动驾驶 列车制动限速 货物列车 闸瓦压力
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力拓自动驾驶空载列车在西澳脱轨
17
《四川冶金》 CAS 2024年第1期30-30,共1页
力拓的自动驾驶列车在距离西澳大利亚州丹皮尔(Dampier)港120公里处脱轨,涉及38节车厢,无人员伤亡。力拓发言人表示,由于此次事故发生在铁路的双轨路段,相邻的铁路线没有受到影响,这也就意味着列车可以继续在该地区运行,因此脱轨造成的... 力拓的自动驾驶列车在距离西澳大利亚州丹皮尔(Dampier)港120公里处脱轨,涉及38节车厢,无人员伤亡。力拓发言人表示,由于此次事故发生在铁路的双轨路段,相邻的铁路线没有受到影响,这也就意味着列车可以继续在该地区运行,因此脱轨造成的破坏是有限的。目前,监管机构已开启相关调查,修复脱轨车厢的工作也已启动。 展开更多
关键词 自动驾驶 脱轨 西澳大利亚州 事故发生 丹皮尔 监管机构 铁路 列车
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探究实现高速铁路列车自动驾驶的对策及可行性
18
作者 张永 《中文科技期刊数据库(文摘版)工程技术》 2024年第4期0149-0152,共4页
鉴于我国高速铁路的迅猛发展和驾驶作业在高速铁路列车运行安全中的至关重要的作用,在分析影响高速铁路列车正常安全驾驶作业的因素及高速铁路列车驾驶作业现状的基础之上,本文对实现高速铁路列车自动驾驶的需求进行分析,总结出实现高... 鉴于我国高速铁路的迅猛发展和驾驶作业在高速铁路列车运行安全中的至关重要的作用,在分析影响高速铁路列车正常安全驾驶作业的因素及高速铁路列车驾驶作业现状的基础之上,本文对实现高速铁路列车自动驾驶的需求进行分析,总结出实现高铁路列车自动驾驶的重要性、紧迫性和现实意义;对实现高速铁路列车自动驾驶对策及可行性进行了研究,总结出实现高速铁路列车自动驾驶的对策及可行性。 展开更多
关键词 高速铁路 列车 自动驾驶 对策研究
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高精度同步与高可靠冗余的自动驾驶列车网络控制系统设计
19
作者 王贤兵 李程 +3 位作者 吴文慧 唐志龙 莫云 文发 《控制与信息技术》 2024年第4期53-58,共6页
随着轨道交通车辆自动驾驶技术的兴起,网络控制系统的安全性与可靠性标准越来越高,而在可信系统设计中,冗余设计是提高系统可靠性与安全性的必要技术。针对既有网络控制系统自身存在的不足,如单系统在故障后需要人为干预、原有冗余系统... 随着轨道交通车辆自动驾驶技术的兴起,网络控制系统的安全性与可靠性标准越来越高,而在可信系统设计中,冗余设计是提高系统可靠性与安全性的必要技术。针对既有网络控制系统自身存在的不足,如单系统在故障后需要人为干预、原有冗余系统切换延时大、切换存在通信周期丢失以及同步精度差(延时导致毫秒级误差)等缺陷,文章提出一种高精度同步与高可靠冗余的网络控制系统设计方案,其通过采用硬件触发的软件节拍控制、优化软件通信效率以及消除累计时间差等方式来保证系统同步精度,且采用了一种基于主控制器优先从控制器跟随的策略来保证系统的无扰切换。试验验证结果表明,本方案不仅实现了主控制器和从控制器之间高精度同步,同步精度误差降低至30μs以下,且通过冗余异构设计,在避免带来共因失效的同时,显著提高了系统的可靠性与可用性。 展开更多
关键词 城轨列车 列车自动驾驶 高精度同步 高可靠冗余 无扰切换
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自动闭塞区段重载列车自动驾驶运行决策研究
20
作者 张征方 熊佳远 +2 位作者 舒泉粼 罗源 蒋杰 《控制与信息技术》 2024年第4期11-18,共8页
重载列车编组长、载重大,且自动闭塞区段信号动态多变,导致列车操纵频繁停车、线路通行效率低下。所以,重载列车自动驾驶系统在进行自动闭塞区段操纵决策规划时,既需要考虑按计划通行又需要考虑动态停车的情况。为此,文章分析重载列车... 重载列车编组长、载重大,且自动闭塞区段信号动态多变,导致列车操纵频繁停车、线路通行效率低下。所以,重载列车自动驾驶系统在进行自动闭塞区段操纵决策规划时,既需要考虑按计划通行又需要考虑动态停车的情况。为此,文章分析重载列车的动力学特性以及自动闭塞区段信号变化的特点,提出同时满足通行效率和平稳停车的双层协同重载列车自动驾驶运行决策模型。该双层模型通过运行耦合点连接,其中上层模型以图定时间为约束,以节能、平稳运行为目标,优化操纵曲线,计算节能、平稳最优目标下的耦合状态区间;下层模型考虑最不利信号(停车)约束,引入上层模型的最优耦合状态为优化始端,以安全、平稳停车为目标,优化操纵曲线。在朔黄东线的自动驾驶试验中,该模型实现了列车全程零接管,并能够在保证列车运行通过效率的同时,提升列车运行的安全性及平稳性。 展开更多
关键词 重载列车 双层优化模型 动态规划 自动驾驶 自动闭塞 蒙特卡洛采样
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