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基于DGB-APF-RRT算法的移动机器人路径规划
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作者 熊高 韩晋 +2 位作者 王旭飞 耿玺钧 吉新宇 《陕西理工大学学报(自然科学版)》 2025年第1期42-49,60,共9页
针对传统快速搜索随机树(RRT)算法在机器人路径规划过程中存在随机采样盲目性过大和搜索效率低的问题,提出了一种基于动态目标偏置策略和改进人工势场法的DGBAPF-RRT算法,通过采用动态目标偏置策略加快随机树向目标点的收敛速度。同时... 针对传统快速搜索随机树(RRT)算法在机器人路径规划过程中存在随机采样盲目性过大和搜索效率低的问题,提出了一种基于动态目标偏置策略和改进人工势场法的DGBAPF-RRT算法,通过采用动态目标偏置策略加快随机树向目标点的收敛速度。同时为优化搜索过程,融合了改进的人工势场法引导随机树避障,并在人工势场法的斥力函数中添加随机扰动因子,解决了传统人工势场法存在的局部极小值和目标不可达问题。最后,利用三阶贝塞尔曲线对生成路径进行平滑处理,提高路径质量。除RRT算法外,还将动态目标偏置策略和改进的人工势场法应用于改进RRT*算法。仿真结果表明,两种改进算法均有效提高了路径规划效率,明显优化了路径规划时间、路径长度和迭代次数。 展开更多
关键词 路径规划 快速搜索随机树 动态目标偏置策略 人工势场法 贝塞尔曲线
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