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题名6-RUS型半主动对接机构运动学分析
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作者
肖龙杰
王治易
邱华勇
许晨光
冯文博
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机构
上海宇航系统工程研究所
宇航空间机构全国重点实验室
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出处
《上海航天(中英文)》
CSCD
2024年第S2期229-238,共10页
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文摘
针对主动弱撞击式对接机构驱动源多、控制复杂度高的问题,提出了一种基于6-RUS构型的半主动对接机构。该机构用连杆驱动的RUS支链替代原有直线驱动的UPS支链,用单个电机控制两条支链。相较于以往的主动弱撞击式对接机构可以减少50%的驱动电机。此外,支链中设置有双向预紧弹簧,这样设计使得推出时能够以三自由度主动控制对接环,存在外部负载时对接环具有六自由度的被动缓冲能力。对该对接机构进行了运动学分析,考虑对接环处于不同工况下时运动学正反解关系,并通过MATLAB验证了其正确性及合理性。进一步分析了不同工况下对接机构的工作空间,仿真结果表明,设计的对接机构容差性能满足设计需求。
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关键词
半主动对接机构
6-RUS并联机构
空间对接
运动学
工作空间
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Keywords
semi-active docking mechanism
6-RUS parallel mechanism
space docking
kinematics
workspace
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分类号
V526
[航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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