惯性测量系统中卡尔曼滤波技术的应用 被引量：5

1

作者 顾启泰 周力强 刘学斌 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1993年第2期28-33,共6页

本文介绍半解析式惯性测量系统中零速修正和卡尔曼滤波技术。采用状态和偏差去耦估计算法,其特点是计算量小、估计精度高,适用于偏差较多的场合。跑车试验表明,系统定位精度lhr平面位置误差CEP<10m,高程误差r<5m,达到了美国PADS... 本文介绍半解析式惯性测量系统中零速修正和卡尔曼滤波技术。采用状态和偏差去耦估计算法,其特点是计算量小、估计精度高,适用于偏差较多的场合。跑车试验表明,系统定位精度lhr平面位置误差CEP<10m,高程误差r<5m,达到了美国PADS系统的设计指标。 展开更多

关键词 卡尔曼滤波技术 惯性测量系统 跑车试验 定位精度 高程误差 位置误差 陀螺稳定平台 误差角 随机漂移 陀螺漂移

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基于复卡尔曼滤波技术的华东区域风的多模式集成预报研究 被引量：8

2

作者 吴柏莹 智协飞 +1 位作者 陈超辉 张秀年 《气象》 CSCD 北大核心 2022年第4期393-405,共13页

基于欧洲中期天气预报中心的业务预报系统(EC)、美国国家环境预报中心的全球预报系统(GFS)、我国的中尺度数值业务预报系统(CMA-MESO)和全球预报系统(CMA-GFS)这4个预报系统的华东及周边地区(20°~40°N、110°~130°E)... 基于欧洲中期天气预报中心的业务预报系统(EC)、美国国家环境预报中心的全球预报系统(GFS)、我国的中尺度数值业务预报系统(CMA-MESO)和全球预报系统(CMA-GFS)这4个预报系统的华东及周边地区(20°~40°N、110°~130°E)2020年1—4月逐日地面和高空风的0~72 h预报资料,利用复卡尔曼滤波方法(augmented complex extended Kalman filter,ACEKF)对其进行多模式集成预报试验,并对结果进行检验和评估。结果表明,ACEKF方法的预报效果优于多模式消除偏差集合平均、多模式超级集合预报等方法和单一模式的预报,能够进一步降低风速预报的误差,提高风场预报的预报准确率。ACEKF在高空风速预报上的改进效果要优于地面风速预报,在地形复杂地区改进效果更优,在所有预报时效的均方根误差和距平相关系数上均有体现。 展开更多

关键词 复卡尔曼滤波技术 多模式集成预报 风速 数值预报

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差分GPS卡尔曼滤波技术

3

作者 王志林 《海洋测绘》 1994年第4期32-38,共7页

本文介绍了两种型号GPS接收机实时读取观测数据、星历信息的输入码,讨论了海洋DGPS卡尔曼滤波算法及自适应技术,通过实例计算,得出几点有益结论。

关键词 伪距差分 星历 DGPS 卡尔曼滤波技术 卡尔曼滤波算法 基准站 大地高 相位差分 实时动态定位 水深测量

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基于矩阵分解的卡尔曼滤波技术分析及应用 被引量：1

4

作者 胡朱林 《数字技术与应用》 2016年第11期222-222,共1页

随着我国计算机技术的不断发展,对于卡尔曼滤波技术的相关要求及性能就要求越来越高,如数值稳定性、有效性、计算效率等[1]。本论文基于矩阵分解的卡尔曼滤波技术的分析及应用研究,简单介绍了基于矩阵分解的滤波方法,希望能够为我国滤... 随着我国计算机技术的不断发展,对于卡尔曼滤波技术的相关要求及性能就要求越来越高,如数值稳定性、有效性、计算效率等[1]。本论文基于矩阵分解的卡尔曼滤波技术的分析及应用研究,简单介绍了基于矩阵分解的滤波方法,希望能够为我国滤波技术发展提供一定的借鉴意义,并推动滤波技术的发展。 展开更多

关键词 卡尔曼滤波技术 数字稳定性 矩阵分解 计算效率

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卡尔曼滤波技术在齿盘测频中的研究与应用 被引量：1

5

作者 杨焱 王永国 周怀念 《贵州水力发电》 2005年第3期63-65,共3页

为了提高水轮机调速器测频环节的可靠性,保证机组在机端电压消失的情况下能够正常运行,东风发电厂机组改造增容工程中在调速器电气部分增加了1套基于卡尔曼滤波理论的齿盘测频系统,并在实践中应用单传感器齿盘测速的卡尔曼滤波算法安装... 为了提高水轮机调速器测频环节的可靠性,保证机组在机端电压消失的情况下能够正常运行,东风发电厂机组改造增容工程中在调速器电气部分增加了1套基于卡尔曼滤波理论的齿盘测频系统,并在实践中应用单传感器齿盘测速的卡尔曼滤波算法安装了双传感器,实现了真正意义上的双备份齿盘测速,提高了调速系统的可靠性。 展开更多

关键词 自动控制技术 齿盘测频 卡尔曼滤波技术 研究应用及实施效果

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基于卡尔曼滤波技术的相对导航技术之研究

6

作者 丁兆平 《南昌航空工业学院学报》 CAS 2003年第1期1-6,共6页

本论文主要是研究卡尔曼滤波参数混合技术应用于民用飞机相对导航系统。文中重点在于讨论两架飞机相对位置误差的演变。因此首先研究了飞机绝对导航位置误差的演变。讨论了惯导系统 (INS)和卫星定位系统 (GPS)的卡尔曼滤波混合。此外 ,... 本论文主要是研究卡尔曼滤波参数混合技术应用于民用飞机相对导航系统。文中重点在于讨论两架飞机相对位置误差的演变。因此首先研究了飞机绝对导航位置误差的演变。讨论了惯导系统 (INS)和卫星定位系统 (GPS)的卡尔曼滤波混合。此外 ,讨论相对导航条件下参数混合以及在下列两种不同的情况下的混合结果 :1、飞机间相互传送本机混合后的导航数据 ;2、未经混合的导航数据传送后再混合。采用MATLAB进行仿真 ,得到不同方式的导航系统相对位置估计误差演变。 展开更多

关键词 卡尔曼滤波技术 相对导航技术 民用飞机 卫星定位系统 惯性导航系统

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ABS车轮角加速度的卡尔曼滤波技术研究

7

作者 孙骏 蒋维龙 王鹏禄 《汽车与配件》 2010年第5期36-37,共2页

汽车防抱制动系统(ABS)控制的关键在于对车辆轮速信号的处理,好的滤波方法对它来说尤为重要。卡尔曼滤波法作为一种非线性滤波方法,相对于传统滤波能够更快捷、更准确、更有效、更真实地反应出汽车行驶工况。

关键词 卡尔曼滤波技术 角加速度 汽车防抱制动系统 非线性滤波方法 ABS 车轮 卡尔曼滤波法 轮速信号

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卡尔曼滤波器在船舶航迹跟踪中的应用 被引量：2

8

作者 于洋 《江苏船舶》 2005年第2期31-33,39,共4页

讨论了利用卡尔曼滤波技术获取船舶航迹的参数的方法。借助这些参数,通过每次的时间更新和测量更新,连续预测出跟踪点的下一个位置,以此来确定船当前的位置与预测航迹的相对关系,从而提高跟踪的效率和精度,并给出了计算机模拟结果。

关键词 卡尔曼滤波器 航迹跟踪 卡尔曼滤波技术 应用 船舶航迹 连续预测 相对关系 模拟结果 计算机 更新

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双轴旋转式SINS自主标定技术 被引量：6

9

作者 黄凤荣 侯斌 +1 位作者 孙伟强 陆全聪 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第2期146-151,共6页

在双轴旋转式SINS中,惯性元件常值漂移误差对系统的影响可以得到调制,但安装误差和标度因数误差对系统的影响无法得到调制,同时这些误差会与旋转角速率耦合,引起速度锯齿波等误差从而降低了系统的各项性能指标。为了减少这种影响,分析... 在双轴旋转式SINS中,惯性元件常值漂移误差对系统的影响可以得到调制,但安装误差和标度因数误差对系统的影响无法得到调制,同时这些误差会与旋转角速率耦合,引起速度锯齿波等误差从而降低了系统的各项性能指标。为了减少这种影响,分析了光学陀螺双轴旋转式SINS误差传播特性,利用奇异值分解法对系统的可观测程度进行了分析,经分析,与转动轴相关的安装误差和标度因数误差的可观测度较好,据此设计了系统的自主标定方案及滤波算法,进行了数字仿真和半实物仿真验证试验。试验结果表明,利用设计的自主标定方案,在1 h内能估计出转轴上两个陀螺的标度因数误差及与转轴相关的四个安装误差,估计精度能达到95%以上。导航试验验证表明,利用自主标定的参数,相对于传统标定方法,使系统定位精度提高了20%。 展开更多

关键词 自主标定技术 双轴旋转调制 捷联惯性导航系统 PWCS可观测分析 卡尔曼滤波技术

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基于图像处理技术的船舶航行轨迹分析与应用系统设计 被引量：1

10

作者 杨东 《舰船科学技术》 北大核心 2018年第8X期193-195,共3页

近年来,海上贸易不断发展,港口和海上航线的船舶密集程度不断提高,海上交通事故频繁发生。海上交通监管部门为了改善海上交通,降低海上交通事故发生的概率,投入大量的精力研发海域内船舶的导航与航行轨迹分析等技术。船舶的航行轨迹数... 近年来,海上贸易不断发展,港口和海上航线的船舶密集程度不断提高,海上交通事故频繁发生。海上交通监管部门为了改善海上交通,降低海上交通事故发生的概率,投入大量的精力研发海域内船舶的导航与航行轨迹分析等技术。船舶的航行轨迹数据分析有助于对船舶的航迹进行预测,检测出海域内船舶的航迹偏离等问题,提高船舶航行的安全性。本文重点研究了海上航迹的图像处理技术和卡尔曼滤波技术,并基于图像处理技术实现了船舶航行轨迹的分析和预测,对改善海上交通,降低海上碰撞事故发生的概率有重要意义。 展开更多

关键词 图像处理 航迹分析 卡尔曼滤波技术 航迹预测

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基于定点磁标的水下导航定位方法研究 被引量：4

11

作者 徐冠雷 吉春生 葛德宏 《天津航海》 2004年第2期57-59,共3页

通过对水下定点磁标进行三维磁探测 ,获得载体当前位置与磁标点的相对位置 ,从而获得一个相对比较准确的定位点 ,应用卡尔曼滤波技术根据多次探测点的信息进行数据融合获得位置修正 ,从而可以得到可靠的、精确的定位信息。仿真结果证明... 通过对水下定点磁标进行三维磁探测 ,获得载体当前位置与磁标点的相对位置 ,从而获得一个相对比较准确的定位点 ,应用卡尔曼滤波技术根据多次探测点的信息进行数据融合获得位置修正 ,从而可以得到可靠的、精确的定位信息。仿真结果证明此方法可以为水下载体的定位提供一种有效途径。 展开更多

关键词 导航 定位方法 卡尔曼滤波技术 三维磁探测仪 水下载体

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基于TTR的重型货车侧翻预警研究 被引量：4

12

作者 陈江生 何锋 韩雪雯 《农业装备与车辆工程》 2017年第5期11-15,共5页

为了提高重型货车行驶安全性,基于侧翻时间(TTR),提出一种车辆预警算法。在建立重型货车三自由度简化模型基础上,运用卡尔曼(Kalman)滤波技术对车辆侧倾状态进行估计与预测,预警算法获取动态横向载荷转移率(LTRd)值,并选用TTR作为车辆... 为了提高重型货车行驶安全性,基于侧翻时间(TTR),提出一种车辆预警算法。在建立重型货车三自由度简化模型基础上,运用卡尔曼(Kalman)滤波技术对车辆侧倾状态进行估计与预测,预警算法获取动态横向载荷转移率(LTRd)值,并选用TTR作为车辆侧翻危险评价指标。根据重型货车运动状态实时计算TTR值,当其值少于3 s时,触发预警。Matlab/Simulink仿真结果表明:基于TTR的侧翻预警算法实时性提高了10%,可预测重型货车侧翻。 展开更多

关键词 重型货车 侧翻时间 卡尔曼滤波技术 侧翻预警

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GPS/INS组合导航系统松、紧耦合性能比较 被引量：20

13

作者 周星伶 《航空电子技术》 2007年第4期1-6,共6页

对GPS/INS组合导航系统的紧耦合算法进行了理论推导。详细分析了当INS元器件性能变差时,GPS/INS组合导航系统在不同耦合模式下的定位精度变化规律,得出采用紧耦合模式的组合导航系统比一般的松耦合方式能获得更好的定位精度;并通过仿真... 对GPS/INS组合导航系统的紧耦合算法进行了理论推导。详细分析了当INS元器件性能变差时,GPS/INS组合导航系统在不同耦合模式下的定位精度变化规律,得出采用紧耦合模式的组合导航系统比一般的松耦合方式能获得更好的定位精度;并通过仿真验证了该结论的正确。 展开更多

关键词 组合导航 卡尔曼滤波技术 紧耦合 松耦合

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MEMS-SINS/GPS的组合导航在弹道修正中的应用研究

14

作者 刘文逸 吴小役 +1 位作者 范薇 陈晓明 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2013年第1期33-37,共5页

弹道修正技术能以较低成本显著提高现有武器系统的作战性能。主要研究基于低成本MEMS的组合导航系统在弹道修正方面的应用,建立了组合导航系统的速度、位置组合模型,采用了卡尔曼滤波技术对该组合导航系统进行最优估计,分别对纯惯导系... 弹道修正技术能以较低成本显著提高现有武器系统的作战性能。主要研究基于低成本MEMS的组合导航系统在弹道修正方面的应用,建立了组合导航系统的速度、位置组合模型,采用了卡尔曼滤波技术对该组合导航系统进行最优估计,分别对纯惯导系统和组合系统进行了仿真分析,并对组合导航系统进行跑车试验验证。仿真与跑车试验结果表明,该组合导航系统能提供较高精度的位置和速度信息,进而为弹道修正控制机构提供精确的测量信息,从而提高其射击精度,因此该研究具有一定的工程应用价值。 展开更多

关键词 组合导航 MEMS卡尔曼滤波技术 弹道修正

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自抗扰控制在惯性导航系统初始对准中的应用 被引量：5

15

作者 宋金来 杨雨 +1 位作者 许可康 韩京清 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2001年第4期11-14,27,共5页

针对惯性导航系统初始对准问题 ,提出并设计了把自抗扰控制技术用于惯导系统初始对准的方案 ,并进行了计算机仿真。结果表明 ,该系统具有鲁棒性好 ,对准时间短 ,精度高等特点 。

关键词 自抗扰控制 初始对准 惯性导航系统 计算机仿真 鲁棒性 动态模型 卡尔曼滤波技术 非线性控制 并行计算

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水田打浆机自动调平控制器设计 被引量：1

16

作者 张震 臧克江 +1 位作者 王冬 刘德胜 《中国科技信息》 2019年第1期96-98,100,共4页

本技术针对现有水田打浆机水平控制系统在耕作时机械的倾斜和振动会导致耕整后的地表平整精度低、可控性差等问题,先进行了方案设计并分析了控制器控制系统闭环控制的过程,并运用Protel设计控制电路,主要包括采集电路设计、电源电路设... 本技术针对现有水田打浆机水平控制系统在耕作时机械的倾斜和振动会导致耕整后的地表平整精度低、可控性差等问题,先进行了方案设计并分析了控制器控制系统闭环控制的过程,并运用Protel设计控制电路,主要包括采集电路设计、电源电路设计、差动电压输出电路设计。为了消除震动对控制效果的影响,设计了基于卡尔曼滤波技术进行实验研究,实验证明卡尔曼滤波技术对倾角数据处理有效地抑制了系统干扰和机具振动干扰。 展开更多

关键词 控制器 打浆机 设计 自动调平 水田 卡尔曼滤波技术 控制系统 PROTEL

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A Framework of Finite-model Kalman Filter with Case Study： MVDP-FMKF Algorithm 被引量：1

17

作者 FENG Bo MA Hong-Bin +1 位作者 FU Meng-Yin WANG Shun-Ting 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第8期1246-1256,共11页

然而，过滤技术的 Kalman 广泛地在许多应用被使用了为线性 Gaussian 系统的标准 Kalman 过滤器不能通常工作很好或甚至面对大模型无常分叉。在实际应用程序，有高费用的实验的大数字是昂贵的或对甚至不可能获得一个准确系统模型。在有... 然而，过滤技术的 Kalman 广泛地在许多应用被使用了为线性 Gaussian 系统的标准 Kalman 过滤器不能通常工作很好或甚至面对大模型无常分叉。在实际应用程序，有高费用的实验的大数字是昂贵的或对甚至不可能获得一个准确系统模型。在有限模型的适应控制上由我们的以前的开创的工作激发了，过滤的有限模型的 Kalman 的一个框架在这份报纸被介绍。这个框架想那大模型无常可以被能与对方很不同的已知的模型的一个有限集合限制。而且，在集合的已知的模型的数字能灵活地被选择以便换句话说，不明确的模型可以被已知的模型之一总是接近大模型无常被已知的模型的凸的壳盖住。在介绍框架以内根据经由最小化的向量距离原则的适应切换的想法，一个简单有限模型的 Kalman 过滤器， MVDP-FMKF，被广泛的模拟算术地提出并且说明。MEMS 回转仪飘移的一个实验验证了建议算法的有效性，显示有限模型的 Kalman 过滤器的机制在 Kalman 过滤器的实际应用有用、有效，特别在惯性的航行系统。 展开更多

关键词 卡尔曼滤波技术 有限模型 框架 算法 卡尔曼滤波器 不确定性模型 惯性导航系统 自适应控制

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自治式水下机器人导航与控制若干问题研究

18

作者 陈斌 蒋新松 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1993年第1期39-39,共1页

本文介绍了我国第一代自治式水下机器人导航及控制若干问题的研究工作.具有某种程度自治能力的导航系统,必须拥有以下两个方面的能力:多传感器数据融合;在线故障监测.在本人的传感器融合算法中用了卡尔曼滤波技术,对潜水器的状态作出最... 本文介绍了我国第一代自治式水下机器人导航及控制若干问题的研究工作.具有某种程度自治能力的导航系统,必须拥有以下两个方面的能力:多传感器数据融合;在线故障监测.在本人的传感器融合算法中用了卡尔曼滤波技术,对潜水器的状态作出最优估计. 展开更多

关键词 机器人导航 故障监测 最优估计 卡尔曼滤波技术 传感器融合 水下机器人 自适应控制方法 导航系统 自治能力 研究工作

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数据挖掘的高动态范围船舶横摇预测 被引量：1

19

作者 李建平 《舰船科学技术》 北大核心 2018年第10X期16-18,共3页

舰船在海面上行驶时会受到海浪和洋流等环境扰动产生首摇横摇等各种摇荡。传统的横摇预测方法是通过传播角度传感器进行测量预测,但是预测的结果时效性差,预测的结果往往滞后于船舶的运动,因此如何快速准确的预测舰船横摇运动让舰船设... 舰船在海面上行驶时会受到海浪和洋流等环境扰动产生首摇横摇等各种摇荡。传统的横摇预测方法是通过传播角度传感器进行测量预测,但是预测的结果时效性差,预测的结果往往滞后于船舶的运动,因此如何快速准确的预测舰船横摇运动让舰船设计人员和专家伤透了脑筋。就上述现象设计了1套在数据挖掘条件下基于卡尔曼滤波技术的高动态范围船舶横摇预测系统。在给定具体海况的情况下对给定船只进行了船舶横摇运动仿真预测,得到随机海浪仿真倾角曲线,输入到微机系统后在对船舶横摇运动角速度进行测量,同时对环境干扰采用白化处理。最后,运用卡尔曼滤波技术对船舶进行半物理仿真预测,得到船舶横摇预测结果。通过对预测结果进行分析,基于卡尔曼滤波技术的高动态范围船舶横摇预测系统可以准确的对船舶横摇进行预测,降低了预测的滞后性,具有科学性和可行性。 展开更多

关键词 卡尔曼滤波技术 横摇预测 数据挖掘

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天文/惯性/卫星组合导航系统及其交联系统试验研究 被引量：1

20

作者 刘倩倩 《电子世界》 CAS 2021年第22期44-45,共2页

随着科学技术的发展,导航渐渐发展成为一门专门研究导航原理方法和导航技术装置的学科。在舰船、飞机、导弹、宇航器等航行体上,导航系统是必不可少的重要设备。惯性/天文/卫星组合导航系统以惯性导航解算为核心,利用天文信息和卫星信... 随着科学技术的发展,导航渐渐发展成为一门专门研究导航原理方法和导航技术装置的学科。在舰船、飞机、导弹、宇航器等航行体上,导航系统是必不可少的重要设备。惯性/天文/卫星组合导航系统以惯性导航解算为核心,利用天文信息和卫星信息作为观测值,采用卡尔曼滤波技术对惯性的惯性器件误差以及位置、航向、姿态和速度误差进行估计并修正。实现惯性导航、天文导航和卫星导航的组合,兼备了三种导航系统的优点,克服了三者的缺点,是长航时、高精度、全自主导航系统,可以为用户提供高精度全自主的导航信息。 展开更多

关键词 卫星导航 卡尔曼滤波技术 导航技术 导航系统 惯性导航 卫星信息 导航信息 天文导航

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