基于卡尔曼粒子滤波的电池机械安全性检测方法

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作者 宋冬冬 田浩 +1 位作者 赵景波 廖连莹 《自动化技术与应用》 2025年第4期120-124,共5页

电池机械安全检测性能过差会降低电动汽车耐久性、安全性和稳定性,威胁驾驶人员及乘客的生命安全,为了推进储能技术的实质进展,提出基于卡尔曼粒子滤波的电池机械安全性检测方法,该方法以二阶戴维南等效电路模型为核心,建立能够描述单... 电池机械安全检测性能过差会降低电动汽车耐久性、安全性和稳定性,威胁驾驶人员及乘客的生命安全,为了推进储能技术的实质进展,提出基于卡尔曼粒子滤波的电池机械安全性检测方法,该方法以二阶戴维南等效电路模型为核心,建立能够描述单体电池工作特性的观测模型,并采集实际工况下与电池机械安全相关的参数。利用卡尔曼滤波优化、估计参数,获取电池状态的预测结果,实现电池机械安全性检测。实验结果表明,所提方法检测性能好,实用性强,充分保证了电池机械安全检测性能。 展开更多

关键词 电池机械模型 参数辨识 卡尔曼粒子滤波 安全性检测

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基于混合卡尔曼粒子滤波的电动汽车锂电池荷电状态估计 被引量：2

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作者 张子超 邹必昌 《汽车工程师》 2024年第3期28-34,共7页

针对动力电池荷电状态(SOC)估计中,传统扩展卡尔曼滤波(EKF)忽略高阶项、粒子滤波(PF)存在重采样过程中的粒子退化与多样性丧失的问题,提出了改进的混合卡尔曼粒子滤波(MKPF)算法。首先采用扩展卡尔曼滤波产生系统的状态估计,然后使用... 针对动力电池荷电状态(SOC)估计中,传统扩展卡尔曼滤波(EKF)忽略高阶项、粒子滤波(PF)存在重采样过程中的粒子退化与多样性丧失的问题,提出了改进的混合卡尔曼粒子滤波(MKPF)算法。首先采用扩展卡尔曼滤波产生系统的状态估计,然后使用无迹卡尔曼滤波器重复这一过程,将扩展卡尔曼滤波和无迹卡尔曼滤波获得的状态估计共同作为粒子滤波建议分布,并通过权值排序进行粒子优胜劣汰。仿真和试验结果表明,所提出算法的SOC估算最大误差为1.2%,优于PF、EKF、UKF算法的SOC估算精度。 展开更多

关键词 锂电池 荷电状态 粒子滤波 混合卡尔曼粒子滤波

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自调整分层卡尔曼粒子滤波的快速目标跟踪(英文) 被引量：5

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作者 徐超 高敏 杨耀 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第6期1942-1949,共8页

分层卡尔曼粒子滤波成功应用于目标跟踪,但其只对目标位置进行了优化,忽略了其他仿射参数,导致跟踪中的粒子数目仍然很大。为了实现复杂环境下的快速目标跟踪,提出一种带有自调整策略的分层卡尔曼粒子滤波方法。该方法将目标划分为线性... 分层卡尔曼粒子滤波成功应用于目标跟踪,但其只对目标位置进行了优化,忽略了其他仿射参数,导致跟踪中的粒子数目仍然很大。为了实现复杂环境下的快速目标跟踪,提出一种带有自调整策略的分层卡尔曼粒子滤波方法。该方法将目标划分为线性和非线性状态空间,并通过少量粒子的迭代过程在非线性状态空间逐步搜索最优状态。其详细过程如下:首先,利用卡尔曼滤波预测目标位置,结合目标运动信息计算潜在目标区域;然后在该区域内生成一组随机粒子,通过在线姿态估计对粒子状态进行调整,并将观测结果与目标模板进行比较,修正粒子摄动的方向以逼近目标。把该方法应用于大机动目标的视频序列中,并与现有的跟踪方法进行了对比。结果表明,所提方法能够以少量粒子实现准确、稳定的目标跟踪,大大降低了跟踪算法的运算量,提高了跟踪效果。 展开更多

关键词 分层卡尔曼粒子滤波 自调整策略 姿态估计 目标跟踪

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卡尔曼粒子滤波中基于精确运动模型的局部区域估计（英文） 被引量：4

4

作者 徐超 高敏 杨耀 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第11期3475-3482,共8页

粒子滤波广泛应用于对精度和稳定性要求较高的目标跟踪,但其计算量大,并且计算复杂度随着状态量和粒子数目增长迅速增加。将目标跟踪转化为由粗到精的搜索过程,提出了一种基于精确运动模型的改进分层卡尔曼粒子滤波算法。该方法利用加... 粒子滤波广泛应用于对精度和稳定性要求较高的目标跟踪,但其计算量大,并且计算复杂度随着状态量和粒子数目增长迅速增加。将目标跟踪转化为由粗到精的搜索过程,提出了一种基于精确运动模型的改进分层卡尔曼粒子滤波算法。该方法利用加速度的运动模型在真实目标位置的周围估计目标的散布范围,并在该范围内随机生成粒子,寻找精确的目标位置。文中引入加加速度模型主要是由于现有方法的状态量阶数不足,导致模型精确度较低,无法应对大机动目标的跟踪。因此,引入了高阶状态变量加加速度,并将其用于改进分层卡尔曼粒子滤波的运动模型。利用分层卡尔曼粒子滤波、粒子滤波以及提出的方法进行了跟踪试验,结果表明,基于精确运动模型的改进分层卡尔曼粒子滤波模型的跟踪方法能够提高线性运动的预测精度,实现复杂环境下精确稳定的跟踪。 展开更多

关键词 改进分层卡尔曼粒子滤波 由粗到精搜索策略 区域估计 JERK模型

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雷达机动目标跟踪的卡尔曼粒子滤波算法 被引量：6

5

作者 郑润高 张安清 《电光与控制》 北大核心 2012年第1期50-53,共4页

为解决不敏粒子滤波算法对雷达机动目标跟踪实时性差和跟踪起始阶段收敛慢的问题,引入卡尔曼粒子滤波算法。通过坐标转换将实际的极坐标雷达观测数据转换为直角坐标数据,然后用线性最优的卡尔曼滤波器估计粒子状态先验概率密度,最后用... 为解决不敏粒子滤波算法对雷达机动目标跟踪实时性差和跟踪起始阶段收敛慢的问题,引入卡尔曼粒子滤波算法。通过坐标转换将实际的极坐标雷达观测数据转换为直角坐标数据,然后用线性最优的卡尔曼滤波器估计粒子状态先验概率密度,最后用非线性最优的粒子滤波器精确估计目标状态后验概率。仿真实验表明,与不敏粒子滤波相比,卡尔曼粒子滤波以牺牲较少精度(减少约6%)的代价,实现机动目标跟踪的实时性(约为前者的1/5),起始阶段收敛性更好。 展开更多

关键词 机动目标跟踪 不敏粒子滤波 卡尔曼粒子滤波 坐标转换 实时性 收敛性

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基于卡尔曼粒子滤波器的人眼跟踪 被引量：5

6

作者 叶剑波 夏利民 《计算机工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期196-198,共3页

提出了一种基于卡尔曼粒子滤波器的人眼跟踪算法,该方法利用一种新的二维可变形模板来提取眼睛的精确特征,采用粒子滤波器跟踪人眼。为了进一步提高普通粒子滤波器跟踪的速度和精度,将卡尔曼滤波器引入粒子滤波器中,利用卡尔曼滤波器算... 提出了一种基于卡尔曼粒子滤波器的人眼跟踪算法,该方法利用一种新的二维可变形模板来提取眼睛的精确特征,采用粒子滤波器跟踪人眼。为了进一步提高普通粒子滤波器跟踪的速度和精度,将卡尔曼滤波器引入粒子滤波器中,利用卡尔曼滤波器算法进行采样预测和校正,减少了人眼跟踪中所需的粒子数目,从而达到快速而准确的跟踪目的。最后,用上述方法进行了实验,验证了该方法的实用性和有效性。 展开更多

关键词 特征参数 卡尔曼粒子滤波器 人眼跟踪

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基于不敏卡尔曼粒子滤波的动态电力负荷在线建模 被引量：2

7

作者 朱建全 易江文 +2 位作者 庄远灿 黄俊铭 朱涛 《南方能源建设》 2017年第2期51-57,共7页

电力负荷的时变性对电力系统实时动态仿真分析具有较大影响。为了提高实时动态仿真分析的精度,基于不敏卡尔曼粒子滤波提出一种动态电力负荷在线建模方法。针对一种指数型动态负荷模型结构,利用不敏卡尔曼粒子滤波算法对其参数进行在线... 电力负荷的时变性对电力系统实时动态仿真分析具有较大影响。为了提高实时动态仿真分析的精度,基于不敏卡尔曼粒子滤波提出一种动态电力负荷在线建模方法。针对一种指数型动态负荷模型结构,利用不敏卡尔曼粒子滤波算法对其参数进行在线辨识。通过这种方式,可以根据实时采集的量测数据在线修正动态负荷模型的参数,从而追踪电力负荷的实时变化特性。分别利用动态仿真平台和实际电力系统的量测数据进行仿真分析,结果表明了所提方法具有较高的在线参数辨识精度,并能对实际电力负荷的实时变化特性进行准确的描述。 展开更多

关键词 负荷建模 时变性 在线参数辨识 不敏卡尔曼粒子滤波

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基于迭代卡尔曼粒子滤波器的锂电池SOC估算算法研究 被引量：3

8

作者 罗世昌 杨进 《工业控制计算机》 2019年第2期104-106,共3页

荷电状态(SOC)估算是电动汽车电池管理系统中最为核心的一个参数,对其精确估计能有效提高锂电池寿命及使用效率。考虑到基于扩展卡尔曼滤波(EKF)波算法存在的不足,应用粒子滤波算法对锂电池SOC进行在线估计,有效降低EKF过程中高阶损失... 荷电状态(SOC)估算是电动汽车电池管理系统中最为核心的一个参数,对其精确估计能有效提高锂电池寿命及使用效率。考虑到基于扩展卡尔曼滤波(EKF)波算法存在的不足,应用粒子滤波算法对锂电池SOC进行在线估计,有效降低EKF过程中高阶损失误差。针对粒子退化问题,提出基于IEKF算法在采样阶段对每个粒子计算其均值及协方差以优化建议密度函数,随后利用该均值及协方差指导粒子重采样。采用1C恒流工况及动态测试工况(DST)对实验结果进行分析验证,实验结果表明相比于粒子滤波(PF)及扩展卡尔曼滤波算法(EKF),改进的粒子滤波具备更好的估算精度。 展开更多

关键词 荷电状态(SOC) 锂电池 粒子滤波(PF) 迭代卡尔曼粒子滤波算法(IEKF-PF)

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基于迭代卡尔曼粒子滤波的目标跟踪算法研究

9

作者 绳慧 《军械工程学院学报》 2013年第5期55-62,共8页

粒子滤波在基于图像序列的目标跟踪中获得了广泛应用.针对其计算量较大的问题,提出一种迭代卡尔曼粒子滤波算法,将非线性跟踪问题分解为线性子结构的全局状态空间模型和非线性子结构的局部状态空间模型,利用粒子滤波在卡尔曼滤波估计值... 粒子滤波在基于图像序列的目标跟踪中获得了广泛应用.针对其计算量较大的问题,提出一种迭代卡尔曼粒子滤波算法,将非线性跟踪问题分解为线性子结构的全局状态空间模型和非线性子结构的局部状态空间模型,利用粒子滤波在卡尔曼滤波估计值的局部范围内搜索目标,逼近真实目标状态.将实验结果与粒子滤波进行比较,结果表明,迭代卡尔曼粒子滤波减少了粒子数,降低了计算量,能够对高机动目标进行实时稳定的跟踪. 展开更多

关键词 卡尔曼滤波 粒子滤波 迭代卡尔曼粒子滤波 目标跟踪

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衰减记忆无迹卡尔曼粒子滤波算法研究 被引量：4

10

作者 王朝辉 徐一兵 许亚伟 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2012年第8期50-52,共3页

无迹卡尔曼粒子滤波算法作为典型的粒子滤波改进算法,有效提高了滤波精度.但旧的数据影响过大,导致滤波发散,借鉴衰减记忆无迹卡尔曼滤波算法的思想,通过引进衰减因子实现对当前测量数据利用的加强,减小历史数据对滤波结果的影响,提出... 无迹卡尔曼粒子滤波算法作为典型的粒子滤波改进算法,有效提高了滤波精度.但旧的数据影响过大,导致滤波发散,借鉴衰减记忆无迹卡尔曼滤波算法的思想,通过引进衰减因子实现对当前测量数据利用的加强,减小历史数据对滤波结果的影响,提出了一种基于衰减记忆无迹卡尔曼滤波的粒子滤波算法.仿真实验表明,算法能够提供优于传统无迹卡尔曼滤波算法的跟踪精度. 展开更多

关键词 粒子滤波算法 无迹卡尔曼粒子滤波算法 衰减记忆

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基于卡尔曼粒子滤波的目标跟踪算法 被引量：4

11

作者 万顷浪 张殿福 《电子科技》 2013年第8期7-9,12,共4页

目标跟踪在计算机视觉领域有着重要的应用。文中在对运动目标跟踪算法进行研究之后,应用卡尔曼粒子滤波算法进行运动目标的跟踪,同时利用Matlab对卡尔曼滤波算法、粒子滤波算法及卡尔曼粒子滤波算法进行了实验仿真。实验结果表明,运用... 目标跟踪在计算机视觉领域有着重要的应用。文中在对运动目标跟踪算法进行研究之后,应用卡尔曼粒子滤波算法进行运动目标的跟踪,同时利用Matlab对卡尔曼滤波算法、粒子滤波算法及卡尔曼粒子滤波算法进行了实验仿真。实验结果表明,运用卡尔曼粒子滤波算法能够更快、更准确地对运动目标进行跟踪,可将其广泛应用于目标跟踪中。 展开更多

关键词 卡尔曼粒子滤波 目标跟踪 MATLAB

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色噪声下卡尔曼粒子滤波焊缝跟踪方法 被引量：4

12

作者 黎扬进 高向东 +3 位作者 张艳喜 杜健准 孙友松 肖小亭 《制造技术与机床》 北大核心 2020年第12期106-109,共4页

针对激光视觉传感的焊缝跟踪过程,利用中值滤波平滑焊缝激光视觉传感图像,使用灰度重心法获得激光条纹中心线,根据激光条纹中心线定位焊缝中心位置。针对有色观测噪声,利用扩充状态向量的卡尔曼滤波算法产生粒子采样的提议分布函数,结... 针对激光视觉传感的焊缝跟踪过程,利用中值滤波平滑焊缝激光视觉传感图像,使用灰度重心法获得激光条纹中心线,根据激光条纹中心线定位焊缝中心位置。针对有色观测噪声,利用扩充状态向量的卡尔曼滤波算法产生粒子采样的提议分布函数,结合粒子滤波算法对焊缝中心位置进行最优估计。结果表明,卡尔曼-粒子滤波算法能有效抑制有色观测噪声的影响并提高焊缝跟踪精度。 展开更多

关键词 有色观测噪声 卡尔曼-粒子滤波 焊缝跟踪 激光视觉传感

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基于椭圆区域协方差描述子和卡尔曼粒子滤波的鲁棒视觉跟踪方法 被引量：4

13

作者 朱明清 陈宗海 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期721-726,共6页

针对传统的或概率性的协方差跟踪中采用的矩形区域协方差描述子不能精确反映目标的非刚性形变的问题,提出椭圆区域协方差描述子,将各种不同类型的特征融入统一的模型中,实现了基于多特征的目标跟踪,并将其与卡尔曼粒子滤波相结合,提出... 针对传统的或概率性的协方差跟踪中采用的矩形区域协方差描述子不能精确反映目标的非刚性形变的问题,提出椭圆区域协方差描述子,将各种不同类型的特征融入统一的模型中,实现了基于多特征的目标跟踪,并将其与卡尔曼粒子滤波相结合,提出一种鲁棒的视觉目标跟踪方法.实验结果表明,该方法对光线变化、噪声干扰、部分和完全遮挡、目标的尺度和角度的变化以及目标的快速运动都具有较好的鲁棒性. 展开更多

关键词 椭圆区域协方差描述子 协方差跟踪 卡尔曼粒子滤波 视觉跟踪

原文传递

基于卡尔曼/粒子组合滤波器的组合导航方法研究 被引量：18

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作者 崔平远 郑黎方 +1 位作者 裴福俊 刘红云 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第1期220-223,共4页

粒子滤波在组合导航系统非线性非高斯条件下的滤波估计中获得广泛关注,但捷联惯导误差模型维数较高,直接应用粒子滤波会带来维数灾难。设计了用于SINS/GPS组合导航的卡尔曼/粒子组合滤波算法,采用卡尔曼滤波和粒子滤波分别对系统的线性... 粒子滤波在组合导航系统非线性非高斯条件下的滤波估计中获得广泛关注,但捷联惯导误差模型维数较高,直接应用粒子滤波会带来维数灾难。设计了用于SINS/GPS组合导航的卡尔曼/粒子组合滤波算法,采用卡尔曼滤波和粒子滤波分别对系统的线性和非线性状态进行估计,降低粒子滤波器状态维数,避免维数灾难。采用系统残差采样法的规则化粒子滤波器,有效缓解粒子贫化问题,并减少计算负担。仿真结果表明卡尔曼/粒子组合滤波方法的估计性能与粒子滤波相当,但计算复杂度前者要低得多。 展开更多

关键词 捷联惯导 组合导航 粒子滤波器 卡尔曼/粒子组合滤波器

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激光捷联惯导系统/地形辅助导航系统中卡尔曼/粒子组合滤波算法设计及仿真 被引量：3

15

作者 马忠孝 陈明 刘宗玉 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2006年第1期41-46,共6页

粒子滤波技术是近几年出现的一种非线性滤波技术,它适用于非线性系统以及非高斯噪声模型。结合粒子滤波和卡尔曼滤波各自的优点,给出了一种卡尔曼/粒子组合滤波器,并将这种滤波器应用到激光捷联惯导(LSINS)/地形辅助导航(TAN)数据融合... 粒子滤波技术是近几年出现的一种非线性滤波技术,它适用于非线性系统以及非高斯噪声模型。结合粒子滤波和卡尔曼滤波各自的优点,给出了一种卡尔曼/粒子组合滤波器,并将这种滤波器应用到激光捷联惯导(LSINS)/地形辅助导航(TAN)数据融合过程中,避免了地形复杂的线性化问题。仿真结果表明,系统的定位精度得到了明显提高。应用粒子滤波器及其改进算法解决了导航系统中存在的强非线性问题。 展开更多

关键词 激光捷联惯导系统 地形辅助导航系统 卡尔曼/粒子组合滤波 非线性滤波 数据融合

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卡尔曼/粒子滤波器在船用组合导航中的应用 被引量：1

16

作者 祝雪芬 陈熙源 +1 位作者 涂刚毅 李滋刚 《舰船电子工程》 2009年第4期59-63,共5页

采用将全球定位系统GPS(Global Positioning System)与捷联惯性导航系统SINS(Strapdown Inertial Navigation System)进行组合导航的方式,组合后系统性能将优于GPS或SINS单独使用时的任一系统。介绍了基本粒子滤波器算法原理并对卡尔曼... 采用将全球定位系统GPS(Global Positioning System)与捷联惯性导航系统SINS(Strapdown Inertial Navigation System)进行组合导航的方式,组合后系统性能将优于GPS或SINS单独使用时的任一系统。介绍了基本粒子滤波器算法原理并对卡尔曼/粒子组合滤波器在船用GPS/SINS组合导航中的实现形式及算法特点进行了研究。仿真结果表明,对于船用SINS/GPS组合导航问题,卡尔曼/粒子组合滤波器能够获得较高的滤波精度,满足实际船用导航要求。 展开更多

关键词 组合导航 卡尔曼/粒子组合滤波器 蒙特卡罗方法 贝叶斯估计

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基于卡尔曼预测粒子滤波的复杂场景图像目标跟踪算法 被引量：2

17

作者 张博 《自动化与仪表》 2022年第6期74-78,共5页

现有主流目标跟踪算法图像目标跟踪精度较差,无法满足现今复杂场景图像目标的跟踪,故该文提出基于卡尔曼预测粒子滤波的复杂场景图像目标跟踪算法研究。采用ViBe算法提取复杂场景图像中背景,以此为基础,构建图像目标状态转移模型与对应... 现有主流目标跟踪算法图像目标跟踪精度较差,无法满足现今复杂场景图像目标的跟踪,故该文提出基于卡尔曼预测粒子滤波的复杂场景图像目标跟踪算法研究。采用ViBe算法提取复杂场景图像中背景,以此为基础,构建图像目标状态转移模型与对应图像目标观测模型,确定目标运动参数的维度与粒子的权重,基于卡尔曼预测粒子滤波估计目标状态,通过粒子反复迭代与重采样,实现复杂场景图像目标的跟踪。实验数据显示,与7种主流算法相比较,提出算法RMSE数值最小,平均值为9.08;目标跟踪窗口较为规范,并且窗口内包含背景信息较少;在不同背景复杂度下,目标跟踪误差较小;在不同实验次数下,图像目标跟踪时间较短,平均值为10.30 ms,充分证实了提出算法应用效果较佳。 展开更多

关键词 复杂场景 图像 目标跟踪 实时性 卡尔曼预测粒子滤波

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基于无损卡尔曼辅助粒子滤波的目标跟踪算法研究

18

作者 许文硕 王建军 +2 位作者 乔建委 张荠匀 白崇岳 《电脑知识与技术》 2020年第20期202-203,共2页

为实现非线性运动目标的实时跟踪和状态估计,采用和验证了一种无损卡尔曼辅助粒子滤波算法。通过无损卡尔曼滤波算法求取重要性函数,实现对辅助粒子滤波算法的优化,从而进一步提高了辅助粒子滤波的性能。本文通过MAT⁃LAB软件进行仿真实... 为实现非线性运动目标的实时跟踪和状态估计,采用和验证了一种无损卡尔曼辅助粒子滤波算法。通过无损卡尔曼滤波算法求取重要性函数,实现对辅助粒子滤波算法的优化,从而进一步提高了辅助粒子滤波的性能。本文通过MAT⁃LAB软件进行仿真实验,证明了该算法能够更好地缓解粒子滤波中多样性的问题,其性能优于辅助粒子滤波。 展开更多

关键词 粒子滤波 无损卡尔曼滤波 无损卡尔曼辅助粒子滤波

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迭代测量更新CDKF的粒子滤波方法 被引量：1

19

作者 李国辉 李亚安 杨宏 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第15期7-9,126,共4页

为了提高中心差分卡尔曼粒子滤波(CDKFPF)算法跟踪时的估计精度,提出了一种基于迭代测量更新CDKF的粒子滤波(ICDKFPF)新算法。该算法利用迭代中心差分卡尔曼滤波的最大后验概率估计产生粒子滤波的重要性密度函数,并用Levenberg-Marquard... 为了提高中心差分卡尔曼粒子滤波(CDKFPF)算法跟踪时的估计精度,提出了一种基于迭代测量更新CDKF的粒子滤波(ICDKFPF)新算法。该算法利用迭代中心差分卡尔曼滤波的最大后验概率估计产生粒子滤波的重要性密度函数,并用Levenberg-Marquardt方法对状态协方差进行修正,使粒子的观测信息得到充分有效的利用,更加符合真实状态的后验概率分布。仿真结果表明,所提出算法的估计性能要明显优于标准的粒子滤波(PF)和中心差分卡尔曼粒子滤波(CDKFPF)。 展开更多

关键词 粒子滤波 迭代 中心差分卡尔曼粒子滤波 Levenberg-Marquardt方法

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基于SSUKF的粒子滤波算法研究 被引量：3

20

作者 杨萌 郝燕玲 高伟 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期601-606,共6页

针对粒子滤波的退化现象、样本贫化问题以及标准无迹粒子滤波(UPF)算法计算量偏大的缺陷,利用基于超球面采样变换(SSUT)的UKF算法产生重要性概率密度函数,与序贯重要性再采样(SIR)结合,并引入粒子群优化,形成一种新的粒子滤波算法.对称... 针对粒子滤波的退化现象、样本贫化问题以及标准无迹粒子滤波(UPF)算法计算量偏大的缺陷,利用基于超球面采样变换(SSUT)的UKF算法产生重要性概率密度函数,与序贯重要性再采样(SIR)结合,并引入粒子群优化,形成一种新的粒子滤波算法.对称分布UT变换的sigma点为2n+1个,而SSUT变换为n+2个.新算法利用SSUT变换减少了采样点的个数,通过混合建议分布进一步减少了计算量,使计算效率得到了明显的改善.仿真结果表明,该算法滤波精度优于扩展卡尔曼粒子滤波,而与标准UPF相当,计算效率明显高于标准UPF算法. 展开更多

关键词 粒子滤波 无迹卡尔曼粒子滤波 超球面采样无迹变换 建议分布 粒子群优化

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