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介质流压差驱动式管道机器人的驱动、调速原理分析及结构设计 被引量:11
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作者 张玉峰 姜生元 +1 位作者 李建永 张学文 《吉林化工学院学报》 CAS 2009年第2期85-88,共4页
提出了一种利用管道所传输的流体介质本身的能量完成驱动和调速的管道机器人.该机器人完全浸润在充满流动介质的管道内,利用流体自身压力以及流体速度的能量获得驱动力,机器人由管内流体的流动推进[1].研究中发现机器人行走时主要需要... 提出了一种利用管道所传输的流体介质本身的能量完成驱动和调速的管道机器人.该机器人完全浸润在充满流动介质的管道内,利用流体自身压力以及流体速度的能量获得驱动力,机器人由管内流体的流动推进[1].研究中发现机器人行走时主要需要克服惯性质量以及与管壁之间的摩擦阻力的影响,而对于不同的流体介质及应用场合,机器人需要根据工作要求自动进行速度调节,通过对机器人的结构和尺寸进行合理设计,根据管道内的流体力学条件,设计出速度控制装置,实现机器人速度可调. 展开更多
关键词 介质流压差驱动 管道机器人 能源自给 节流调速
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基于CEL方法的压差驱动式管道机器人动力特性分析 被引量:8
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作者 江旭东 孙其海 滕晓艳 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2019年第23期259-264,270,共7页
针对压差驱动式管道机器人多柔体系统与管内流体的流固耦合问题,基于耦合的欧拉-朗格朗日(CEL)方法建立了机器人系统流固耦合模型,获得了机器人在复杂管道内运行时的结构动力响应。对比分析了不同管道内径和机器人舱段长度下的密封皮碗... 针对压差驱动式管道机器人多柔体系统与管内流体的流固耦合问题,基于耦合的欧拉-朗格朗日(CEL)方法建立了机器人系统流固耦合模型,获得了机器人在复杂管道内运行时的结构动力响应。对比分析了不同管道内径和机器人舱段长度下的密封皮碗应力场、管道与机器人间的摩擦力和流体对管道机器人的驱动压差。数值结果表明,管道机器人进入管道初期驱动压差出现峰值,随着机器人运动速度的波动和管道拓扑的改变,驱动压差再次出现峰值。管道机器人位于小曲率半径弯道时,密封皮碗经历强烈的局部化挤压作用形成峰值等效应力,但是,由于密封皮碗与弯道的间隙引起摩擦力降至谷值。此外,随着管道内径的减少,密封皮碗的等效应力、平均摩擦力以及平均驱动压差增大;舱段长度增加,密封皮碗的等效应力、平均摩擦力以及平均驱动压差随之增大。 展开更多
关键词 压差驱动式管道机器人 CEL方法 动力特性 流固耦合 有限元法
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介质压差驱动管道机器人速度调控装置的研究 被引量:1
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作者 李建永 高兴华 +1 位作者 杨泽 王明旭 《液压与气动》 北大核心 2016年第12期61-64,共4页
鉴于流体管道裂纹检测的不易,对一种利用管道内流体介质来驱动的新型管道机器人进行研究。该机器人可根据管道传输介质的流速、压力及摩擦负载的变化,实时对管道机器人的行进速度进行调控;构建了一套电机驱动锥阀的新型管道机器人泄流... 鉴于流体管道裂纹检测的不易,对一种利用管道内流体介质来驱动的新型管道机器人进行研究。该机器人可根据管道传输介质的流速、压力及摩擦负载的变化,实时对管道机器人的行进速度进行调控;构建了一套电机驱动锥阀的新型管道机器人泄流调速装置,并对其调速机理进行了分析,推导出影响机器人行进速度稳定性的负载和通流面积之间的关系。介绍了以压差和速度为反馈环节的双闭环速度调控机理,为流体压差驱动管道机器人速度调节和控制提供了一套新的解决方案。 展开更多
关键词 管道机器人 压差驱动 节流调速 双闭环反馈
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基于水力压差驱动的注水增压泵研制 被引量:1
4
作者 任福深 陈素丽 +4 位作者 林春文 徐峰 杨萍萍 常玉连 雷娜 《石油机械》 2015年第12期77-80,共4页
为了解决油田注水系统中低压注水井与高压注水井共存,造成能源浪费的问题,研制了水力压差驱动往复式增压泵。这种泵在不改变原注水工艺的情况下,利用管网来水与高、低压注水井间的压力差,实现了管网来水压力低于高压注水井配注压力的注... 为了解决油田注水系统中低压注水井与高压注水井共存,造成能源浪费的问题,研制了水力压差驱动往复式增压泵。这种泵在不改变原注水工艺的情况下,利用管网来水与高、低压注水井间的压力差,实现了管网来水压力低于高压注水井配注压力的注水工艺。阐述了增压泵总体结构、增压原理和工作过程,以及主要液力部件换向阀和增压缸的设计方法及设计依据。应用实践表明,该泵运行无噪声,操作简单,且现场测试泵效率在90%以上,换向电机日耗电量不足2 k W,因此该泵的研制成功对油田注水系统节能降耗具有现实意义。 展开更多
关键词 油田注水 水力压差驱动 换向阀
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压差驱动矿井承压水自排系统特性研究
5
作者 郑建新 姚道宝 刘传绍 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2013年第9期91-94,105,共5页
设计了利用压差驱动实现矿井承压水自排的新型排水系统,介绍自排系统的工作原理。通过理论分析,建立承压水自排系统增压装置和换向装置的数学模型,研究承压水自排系统的动态特性。根据增压装置与换向装置之间的运动联系,基于Simulink软... 设计了利用压差驱动实现矿井承压水自排的新型排水系统,介绍自排系统的工作原理。通过理论分析,建立承压水自排系统增压装置和换向装置的数学模型,研究承压水自排系统的动态特性。根据增压装置与换向装置之间的运动联系,基于Simulink软件进行阀芯和活塞的运动仿真分析。研究结果表明,承压水自排系统通过压差驱动实现增压,而换向与增压之间存在直接的运动联系;系统具有响应速度快、超调量小及稳定精度高等特点,可用于矿井排水工作。该系统的开发对于煤炭安全生产与节能降耗具有较大意义。 展开更多
关键词 自排系统 压差驱动 系统特性 数值研究
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管道内差压驱动机器人相关流场数值模拟研究 被引量:12
6
作者 孟浩龙 李著信 +2 位作者 王菊芬 吕宏庆 罗俊 《应用力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期102-106,177,共5页
管道内流场对机器人的驱动力是设计管内机器人外形尺寸的基本依据,本文用数值方法计算了管道内检测机器人所受的差压驱动力。在合理提出一些基本假设后,用一阶迎风和中心差分格式离散管道内检测机器人附近流场的控制方程,用SIMPLE算法... 管道内流场对机器人的驱动力是设计管内机器人外形尺寸的基本依据,本文用数值方法计算了管道内检测机器人所受的差压驱动力。在合理提出一些基本假设后,用一阶迎风和中心差分格式离散管道内检测机器人附近流场的控制方程,用SIMPLE算法求得了不同入口流速下机器人附近的流场分布,以及流场对机器人的驱动力。结果表明雷诺数为1875时,机器人下游流场变为湍流;当雷诺数为60000时,机器人下游流场变为非定常流,出现周期性流动;计算数据还表示驱动力只与管内平均流速有关而与运行压力无关。 展开更多
关键词 管内机器人 驱动 受限绕流 CFD
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可调恒压毛细管粘度计驱动压差和玻璃毛细管的选择 被引量:1
7
作者 李贵华 《中国血液流变学杂志》 CAS 1995年第1期59-60,共2页
不同驱动压下生理盐水、血浆、丙三醇在毛细管中的流态,由于驱动压高,其流动曲线不为通过原点的直线,呈对数函数图像特征.不符合稳定层流。认为每台毛细管粘度计几何构型不同,应在37℃,以2R=0.5mm毛细管,绘制不同驱动... 不同驱动压下生理盐水、血浆、丙三醇在毛细管中的流态,由于驱动压高,其流动曲线不为通过原点的直线,呈对数函数图像特征.不符合稳定层流。认为每台毛细管粘度计几何构型不同,应在37℃,以2R=0.5mm毛细管,绘制不同驱动压差下的生理盐水,混合血浆的流动曲线。选择线性较好,两者成比例区段内的驱动压作为规范化测定条件。这样测出的血浆粘度方具有准确性和可比性。 展开更多
关键词 驱动 毛细管 血浆
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含油气盆地流体运移驱动压差研究——以柴达木盆地英西地区为例
8
作者 张进 龚兴山 +1 位作者 王婉君 张冬冬 《石化技术》 CAS 2018年第11期153-153,148,共2页
前人研究流体运移主要侧重于通过流体本身的状态来表征流体运移动力,但流体运移还与驱动流体运移的地质因素有关,本文以驱动流体运移的地质因素为基础,结合流体自身的状态,对驱动流体运移的压差进行研究,进而对柴达木盆地英西地区压差... 前人研究流体运移主要侧重于通过流体本身的状态来表征流体运移动力,但流体运移还与驱动流体运移的地质因素有关,本文以驱动流体运移的地质因素为基础,结合流体自身的状态,对驱动流体运移的压差进行研究,进而对柴达木盆地英西地区压差特征进行研究。对该区下一步勘探具有重要的指导意义。 展开更多
关键词 流体运移 驱动 柴达木盆地英西地区
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萨中油田非主力油层合理驱动压力梯度的确定 被引量:2
9
作者 赵亮 《大庆石油地质与开发》 CAS CSCD 北大核心 2010年第4期85-88,共4页
萨中开发区层间非均质性突出,进入特高含水期开发面临着非主力油层动用难度大等问题。为实现二类油层及三类油层的有效动用,改善其开发状况,必须认清非主力油层的合理驱动压力梯度,以便采取有效措施提高非主力油层的动用程度。应用... 萨中开发区层间非均质性突出,进入特高含水期开发面临着非主力油层动用难度大等问题。为实现二类油层及三类油层的有效动用,改善其开发状况,必须认清非主力油层的合理驱动压力梯度,以便采取有效措施提高非主力油层的动用程度。应用驱动压力梯度与注采压差的关系公式和数值模拟计算,推算出二类油层及三类油层的合理驱动压力梯度。研究结果表明:在井距为200m时,二类油层的合理驱动压力梯度为0.0250~0.0258MPa/m,三类油层的合理驱动压力梯度为0.0269~0.0291MPa/m。考虑到所建模型为均质模型,所以实际二类油层和三类油层的驱动压力梯度略高于此值。该研究为油田后期精细开发调整提供了参考依据。 展开更多
关键词 非主力油层 力梯度 注水井井底 驱动
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水力驱动桥塞的计算流体力学分析 被引量:1
10
作者 鲁艳峰 张慢来 +1 位作者 廖锐全 周志宏 《石油机械》 2015年第2期92-96,共5页
桥塞在水平井段受液流冲击驱动,流体对桥塞的作用力大小除了与流量、流体黏度有关外,还受桥塞长度、桥塞-套管间隙等结构尺寸的影响。运用CFD方法数值模拟套管-桥塞结构的流场,确定了不同工况下的液流作用力和驱动压差,得出以下结论:... 桥塞在水平井段受液流冲击驱动,流体对桥塞的作用力大小除了与流量、流体黏度有关外,还受桥塞长度、桥塞-套管间隙等结构尺寸的影响。运用CFD方法数值模拟套管-桥塞结构的流场,确定了不同工况下的液流作用力和驱动压差,得出以下结论:桥塞端面压力远大于壁面切向力,是桥塞运动的主要动力,随着井口注液速度的增加或套管-桥塞间隙的减小,液流作用力显著增大,对电缆的抗拉强度有较高要求,应严格控制流速和环空间隙,当间隙为1.0~1.5 mm时,注入流速应小于1.0 m/s;在驱动桥塞的过程中,注入液的部分压能转化为高速间隙液的动能,由于存在环空间隙的变截面和桥塞相对液流的速度差,流场出现明显涡漩,增大了桥塞两端压差;桥塞下入速度的提高和偏心使得液流作用力下降,根据同心桥塞在低运动速度下的模拟结果选择电缆,可提高其安全性。分析结果为桥塞在水平井段中的封堵设计和应用提供了理论依据。 展开更多
关键词 桥塞 电缆 内流场 液流作用力 驱动 套管-桥塞间隙 偏心
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长距离油气输送管道内在线取能技术及应用探讨
11
作者 史永晋 刘旭 《中国水运(下半月)》 2010年第8期211-212,共2页
提出了一种管道内获取能量的新型的方法。采用机械能转化为电能的原理,在长距离管道内自行产生能量,解决了长距离拖缆供电的难题。并利用在线取能技术进行管道内清洗应用的可行性探讨,分析了可能存在的主要问题,提出了关键问题的解决方案。
关键词 在线取能 内壁清洁 压差驱动 旋转水射流
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空间膜式水蒸发散热理论分析与试验研究 被引量:2
12
作者 戴承浩 苗建印 +2 位作者 王玉莹 陈跃勇 吕巍 《航天器工程》 CSCD 北大核心 2018年第3期67-72,共6页
针对空间膜式水蒸发器(SWME)中水工质蒸发过程的散热问题,应用管内对流换热和努森扩散-泊肃叶流动混合传质模型对该过程进行了数学描述。通过开展地面试验与数值计算,对工作参数与膜式水蒸发原理试样件稳态散热量之间的作用机理进行了研... 针对空间膜式水蒸发器(SWME)中水工质蒸发过程的散热问题,应用管内对流换热和努森扩散-泊肃叶流动混合传质模型对该过程进行了数学描述。通过开展地面试验与数值计算,对工作参数与膜式水蒸发原理试样件稳态散热量之间的作用机理进行了研究,结果表明:流体入口温度和环境压力通过影响膜式水蒸发过程的压差驱动力,对该过程的稳态散热量产生显著影响,稳态散热量随流体入口温度线性增加,而与环境压力呈现负相关性。在小功率散热情况下,膜式水蒸发原理试样件散热量的单管数学模型计算值与试验结果之间的偏差更小。研究结果可为后续空间膜式水蒸发器的设计提供参考。 展开更多
关键词 空间膜式水蒸发器 工作参数 压差驱动 稳态散热
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非常规油气藏体积改造技术核心理论与优化设计关键 被引量:137
13
作者 吴奇 胥云 +4 位作者 张守良 王腾飞 管保山 吴国涛 王晓泉 《石油学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期706-714,共9页
北美页岩气藏在储层渗透率低至纳达西的情况下仍能实现有效开发,其核心是增大储层改造体积,用技术体系来表征即为“体积改造技术”.“体积改造技术”强调“打碎”储层,使裂缝壁面与储层基质的接触面积最大,在三维方向实现对储层的“立... 北美页岩气藏在储层渗透率低至纳达西的情况下仍能实现有效开发,其核心是增大储层改造体积,用技术体系来表征即为“体积改造技术”.“体积改造技术”强调“打碎”储层,使裂缝壁面与储层基质的接触面积最大,在三维方向实现对储层的“立体”改造.针对页岩和致密油气储层的不同特点,界定了“狭义”和“广义”体积改造技术的异同:“狭义”体积改造技术源于对象、技术和验证3个要素(页岩、“水平井钻井+水平井分段压裂”、微地震裂缝诊断);“广义”体积改造技术是针对致密油气储层提出的水平井多段和直井多层压裂技术方法.两种技术针对的储层对象有所不同,但最终目标是一致的.体积改造技术的核心理论为:①“打碎”储层,形成复杂缝网,“人造”渗透率;②基质中的流体沿裂缝“最短距离”渗流;③大幅度降低基质中油气流动所需驱动压差.进一步提出了满足体积改造技术理论的核心条件为:储层具有明显脆性,天然裂缝与层理发育,最大最小应力差较小.其中脆性指数是岩石发生破裂前的瞬态变化快慢(难易)程度的表征,而体积改造技术优化设计的关键是“逆向设计”方法,以及分簇射孔模式、最优孔数及裂缝间距优化.现场实际研究表明:分簇射孔确保各簇有效开启的最优孔数为40~50个,并可获得最优孔数与排量的关系,以及最优缝间距越小越易实现裂缝转向;同时还给出了孔眼优化、实现应力干扰的最佳裂缝间距、细分切割基质的理论模型与计算结果.体积改造技术对提高非常规油气藏的改造效果有着重要的指导作用. 展开更多
关键词 体积改造 “打碎”储层 最短距离渗流 最小驱动 分簇射孔 应力干扰 逆向设计
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开口双肋凹槽式涡轮叶顶间隙流动数值研究 被引量:7
14
作者 崔涛 汪帅 +4 位作者 张伟 温风波 王松涛 周逊 王仲奇 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期815-827,共13页
为研究改进的双肋凹槽叶顶结构对大折转角动叶间隙泄漏流动的影响,利用数值模拟的手段,对五种不同叶顶结构在低马赫数为0.3条件下的泄漏损失以及流动特性进行详细的研究分析。数值计算与实验测量结果进行对比校核以保证数值计算的可靠... 为研究改进的双肋凹槽叶顶结构对大折转角动叶间隙泄漏流动的影响,利用数值模拟的手段,对五种不同叶顶结构在低马赫数为0.3条件下的泄漏损失以及流动特性进行详细的研究分析。数值计算与实验测量结果进行对比校核以保证数值计算的可靠性。研究结果表明,改进的前尾缘开口的凹槽式叶顶结构使得叶栅总压损失降低7.4%,与前缘不开口的方案相比,间隙泄漏损失变化率降低23%,这对涡轮长期运行维持高效的性能有利。改进的叶顶结构对间隙内的流量分布影响明显,压力侧的泄漏流量减少26.7%,而吸力侧增加13.3%。前缘开口形式结构使得压力侧泄漏的驱动压差降低50%,并改变吸力侧泄漏流的流量系数,同样出口气流角展向分布和叶栅流道中的泄漏涡和通道涡均受到明显影响。 展开更多
关键词 双肋 开口前缘 间隙泄漏 涡轮 数值研究 驱动 流量系数
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段六拨油田低渗透砂岩油藏高效开发模式 被引量:10
15
作者 张家良 赵平起 +4 位作者 段贺海 王德明 郭春东 邓懋平 徐春梅 《石油勘探与开发》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2002年第4期90-92,97,共4页
段六拨油田是大港油区的多层非均质低渗透砂岩油藏 ,因储集层物性差、非均质性强 ,1985年投入开发后处于低速低效开发的状态。通过深入研究油藏地质特点、储集层流体渗流特征 ,建立了改善开发效果的开发模式。 1996~ 2 0 0 1年进行整... 段六拨油田是大港油区的多层非均质低渗透砂岩油藏 ,因储集层物性差、非均质性强 ,1985年投入开发后处于低速低效开发的状态。通过深入研究油藏地质特点、储集层流体渗流特征 ,建立了改善开发效果的开发模式。 1996~ 2 0 0 1年进行整体综合调整 ,总井数增加 1倍而产量上升 10倍 ,段六拨油田整体开发水平由三类上升到一类。图 2表 2参 5 (张家良摘 ) 展开更多
关键词 段六拨油田 低渗透砂岩油藏 高效开发模式 油藏描述 驱动 渗流特征 综合调整
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管道机器人在三通处的通过性分析 被引量:6
16
作者 胡文君 李著信 +1 位作者 苏毅 刘楠 《后勤工程学院学报》 2005年第3期49-53,62,共6页
三通是管道机器人经常遇到的典型障碍之一,克服该障碍的能力用管道机器人在三通处通过性来描述.文中提出一种描述差压驱动式管道机器人三通通过性的数学模型,该模型由一组组合约束构成.通过对约束方程的分析讨论、与管道机器人弯道通过... 三通是管道机器人经常遇到的典型障碍之一,克服该障碍的能力用管道机器人在三通处通过性来描述.文中提出一种描述差压驱动式管道机器人三通通过性的数学模型,该模型由一组组合约束构成.通过对约束方程的分析讨论、与管道机器人弯道通过性的对比分析,得出了规律性的结论.管道机器人在三通处的姿态、单元体的几何尺寸、行走轮结构形式对其通过性都有不同程度的影响.所提出数学模型是管道机器人三通自主行走控制策略设计和相应结构设计的理论基础. 展开更多
关键词 驱动 管道机器人 三通通过性 数学模型 三通导航设计
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水平输气管道中内检测器运移速度分析 被引量:5
17
作者 綦耀升 李娜 +1 位作者 张立军 李延祥 《石油机械》 北大核心 2011年第5期5-8,95,共4页
目前的管道内检测器摩擦阻力主要采用将皮碗唇边过盈变形简化成圆筒受压变形模型进行计算,不满足气体管道内检测器受力分析的需要。为此,建立了皮碗式输气管道内检测物理模型,导出其在水平管道平稳运移条件下皮碗的结构参数与驱动压差... 目前的管道内检测器摩擦阻力主要采用将皮碗唇边过盈变形简化成圆筒受压变形模型进行计算,不满足气体管道内检测器受力分析的需要。为此,建立了皮碗式输气管道内检测物理模型,导出其在水平管道平稳运移条件下皮碗的结构参数与驱动压差间的关系,并进行了试验验证。结果表明,影响内检测器稳定运行的主要因素是皮碗与管壁的接触长度、皮碗厚度及皮碗唇部长度,皮碗厚度对压紧力的影响比较大;建立的内检测器运动和受力方程与试验结果一致。 展开更多
关键词 内检测器 输气管道 力学模型 驱动
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单变量相分异指数在驱油效率分微相研究中的应用 被引量:2
18
作者 袁新涛 彭仕宓 《石油勘探与开发》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期228-232,共5页
针对分微相研究驱动压差与最终驱油效率关系时逐步判别分析方法消除各类干扰因素所存在的不足,引入了单变量相分异指数UFDI来定量表征某类变量在不同沉积微相之间的分异性,区分已消除和未消除的干扰因素。在留楚油田沙一段储集层的水驱... 针对分微相研究驱动压差与最终驱油效率关系时逐步判别分析方法消除各类干扰因素所存在的不足,引入了单变量相分异指数UFDI来定量表征某类变量在不同沉积微相之间的分异性,区分已消除和未消除的干扰因素。在留楚油田沙一段储集层的水驱油实验和其他相关实验测定数据的基础上,进行单变量相分异指数的计算,结果表明孔隙度和渗透率对最终驱油效率的影响并不能通过分沉积微相来消除。按照毛管压力的平均方法对驱动压差进行标准化后,最终建立了理想的驱动压差与最终驱油效率关系曲线,得到了各沉积微相驱动压差对最终驱油效率的不同影响规律。 展开更多
关键词 驱动 驱油效率 分异指数 沉积微相
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可调速皮碗结构强度与通流特性数值仿真研究 被引量:2
19
作者 田昊 王孙懿 +2 位作者 侯交义 张增猛 弓永军 《液压与气动》 北大核心 2021年第2期85-90,共6页
皮碗作为管道机器人常用动力装置,利用管道流体作用于其两端压力形成的压差作为整体装置动力来源,因其适用管道口径范围广、结构简单被广泛的关注与应用。皮碗在管中移动过程中随着管道压差变化发生相应变形,如果变形过大,可能导致皮碗... 皮碗作为管道机器人常用动力装置,利用管道流体作用于其两端压力形成的压差作为整体装置动力来源,因其适用管道口径范围广、结构简单被广泛的关注与应用。皮碗在管中移动过程中随着管道压差变化发生相应变形,如果变形过大,可能导致皮碗脱离管壁造成驱动失效;如果管内压差及管壁间的摩擦力超出了皮碗的变形范围,则可能使皮碗发生破损。因此,皮碗结构的设计对于其自身结构强度及管道前后的通流特性具有重要意义。以外径100 mm皮碗为研究对象,通过系统仿真分别计算分析不同直径、厚度皮碗在不同压差时的最大接触应力、位移变化及管道前后两端的通流性能,得到皮碗在不同厚度和工作压差时皮碗相关性能的变化规律,为管道机器人皮碗的设计提供理论依据。 展开更多
关键词 管道机器人 皮碗结构 通流特性 压差驱动
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基于流场特性的管内检测机器人的外形优选研究 被引量:1
20
作者 孟浩龙 李著信 +2 位作者 王菊芬 吕宏庆 田晓春 《后勤工程学院学报》 2005年第4期33-38,共6页
管道内检测机器人的结构形状是影响其运动学、动力学特器人设计中占有重要地位.在合理提出一些基本假设后,用二阶迎风差分格式离散管道内检测机器人附近流场的控制方程,并用SIMPLE算法求解,得到了7种不同形状的管道内检测机器人所受的... 管道内检测机器人的结构形状是影响其运动学、动力学特器人设计中占有重要地位.在合理提出一些基本假设后,用二阶迎风差分格式离散管道内检测机器人附近流场的控制方程,并用SIMPLE算法求解,得到了7种不同形状的管道内检测机器人所受的差压驱动力及其周围的流场信息,并对这几种结构的CFD特性作了比较.最后综合空化条件、驱动力、腔内有效体积和加工难度等因素,确定了上游半球形结构为设计形状. 展开更多
关键词 管内机器人 驱动 形状优化 不可缩流体 CFD
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