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题名电动静液作动器双惯性建模与高精度位置响应研究
被引量：1
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作者
张晓娜
胡孟谦
田姗姗
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机构
河北工业职业技术大学智能制造学院
河北工业职业技术大学工业基础教学部
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出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2022年第1期71-76,共6页
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基金
河北省高等学校科学研究计划项目(Z2018225,ZD2020331)。
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文摘
非线性的摩擦会使电动静液作动器产生严重的谐振问题,为此,在对电动静液作动器进行双惯性系统建模的基础上,提出了一种电动静液作动器的谐振比控制方法。首先,分析了电动静液作动器的工作原理,并通过采用由一个低刚度轴连接的两个高刚度惯性体,对电动静液作动器进行了双惯性系统建模;然后,通过采用反馈调制器对作动器静摩擦进行了补偿,并在参数辨识的基础上设计了一种包含反馈控制器和干扰观测器的谐振比控制方法,有效抑制了作动器的振动;最后,在单连杆机械臂实验装置上进行了频率响应和位置响应测试。研究结果表明:电动静液作动器频率响应曲线中观测到的双谐振现象验证了双惯性系统建模的可行性;相比于其他两种常规的比例积分控制方法,该谐振比控制方法的最大超调量仅为0.035 rad,平均响应误差仅为0.005 rad,具有更高精度的位置响应控制性能,在液压传动研究领域中具有较好的参考价值和应用前景。
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关键词
电动静液作动器
谐振抑制
双惯性建模
反馈调制器
摩擦补偿
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Keywords
electric hydrostatic actuator(EHA)
resonance suppression
dual inertial modeling
feedback modulator
friction compensation
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分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
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