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基于DSP的双轴交流伺服运动控制系统 被引量：10
1
作者 郭丽 石航飞 《兵工自动化》 2010年第9期79-81,96,共4页
针对传统伺服电机的运动控制方式的不足,以工业缝纫机系统为研究对象,提出一种基于DSP的双轴交流伺服运动控制系统。该系统将运动控制与伺服驱动合二为一,用于工业缝纫机控制系统作为从机控制部分。该运动控制系统可控制4个步进电机(轴1... 针对传统伺服电机的运动控制方式的不足,以工业缝纫机系统为研究对象,提出一种基于DSP的双轴交流伺服运动控制系统。该系统将运动控制与伺服驱动合二为一,用于工业缝纫机控制系统作为从机控制部分。该运动控制系统可控制4个步进电机(轴1,轴1,轴3,轴4),2个交流伺服主轴电机(轴A,轴B),具有16个光电隔离的输入、输出,5个光电隔离的电磁铁输出、2个PWM调节的LED灯驱动输出。试验表明,该系统工作可靠,实时性高,成本低,安装使用方便。 展开更多
关键词 DSP FPGA 双轴交流伺服运动控制系统
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基于S7-200 SMART PLC的工业机械手运动控制系统的设计
2
作者 聂洪淼 《黑龙江科学》 2025年第6期159-161,共3页
设计的机械手运动控制系统采用S7-200 SMART PLC作为核心控制器,根据机械手的功能要求对系统进行整体设计,介绍各模块功能、控制电路设计、伺服系统设计、机械部件设计、PLC程序设计。测试结果表明,此装置性能良好,可满足现场工作要求。
关键词 工业机械手 PLC 伺服系统 运动控制系统
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基于CAN总线和以太网的交流伺服运动控制系统研究 被引量：14
3
作者 严彩忠 舒志兵 +1 位作者 黄益群 张海荣 《机械制造》 2006年第7期12-15,共4页
以实现CAN现场总线接入因特网为目标,在对CAN协议及TCP/IP协议进行深入研究的基础上,设计了以太网与CAN总线互联网关,从而实现以太网与CAN总线的互联,为实现企业信息网络与控制网络集成提供了一种可行的方法。实验结果表明,该系统控制... 以实现CAN现场总线接入因特网为目标,在对CAN协议及TCP/IP协议进行深入研究的基础上,设计了以太网与CAN总线互联网关,从而实现以太网与CAN总线的互联,为实现企业信息网络与控制网络集成提供了一种可行的方法。实验结果表明,该系统控制精度高、响应速度快、低速运行平稳,同时还具有连接简单、系统可靠和易于实现等优点。 展开更多
关键词 以太网 交流伺服 CAN总线 运动控制
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交流伺服系统及其运动控制 被引量：5
4
作者 刘吉柱 郝双晖 +2 位作者 郑伟峰 宋宝玉 郝明晖 《机床与液压》 北大核心 2010年第5期77-80,107,共5页
针对高性价比的全数字交流伺服系统,设计系统的基本电路和控制软件。同时,结合数字化矢量控制,将NC指令系统内置于控制模块中,成功实现NC指令、机械环和电流环的同周期控制,使控制周期控制在60μs以内,有效地提高了交流伺服系统的响应... 针对高性价比的全数字交流伺服系统,设计系统的基本电路和控制软件。同时,结合数字化矢量控制,将NC指令系统内置于控制模块中,成功实现NC指令、机械环和电流环的同周期控制,使控制周期控制在60μs以内,有效地提高了交流伺服系统的响应频率和运动控制性能。实验结果表明,系统的动态性能和静态性能优良。 展开更多
关键词 交流伺服系统 内置NC指令模块 周期控制
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交流伺服运动系统的两种控制结构 被引量：3
5
作者 姜淑忠 赵继敏 李小海 《中小型电机》 北大核心 2005年第2期47-49,59,共4页
交流伺服运动系统的概念从系统集成的角度提出了加快永磁交流伺服电机系统的开发策略。本文遵循这一概念,将交流伺服运动系统的控制结构划分为集中控制式和分布控制式,然后阐述并比较控制器和驱动器在两种控制结构中的功能,基于数字信... 交流伺服运动系统的概念从系统集成的角度提出了加快永磁交流伺服电机系统的开发策略。本文遵循这一概念,将交流伺服运动系统的控制结构划分为集中控制式和分布控制式,然后阐述并比较控制器和驱动器在两种控制结构中的功能,基于数字信号处理器(DSP),介绍两种控制结构的设计方案。 展开更多
关键词 交流伺服 控制结构 运动系统 数字信号处理器(DSP) 集中控制式 开发策略 电机系统 系统集成 结构划分 设计方案 驱动器 控制器
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一种永磁交流伺服系统速度抗干扰控制算法研究
6
作者 刘欢 郝中洋 +1 位作者 张晓敏 王新浩 《航天返回与遥感》 CSCD 北大核心 2024年第6期47-55,共9页
速度控制器是伺服控制系统中极为重要的一个环节,其性能是衡量整个控制系统的重要因素。在实际工程中,永磁交流伺服系统中往往存在大量的干扰,传统PID控制算法难以取得满意的控制效果。为提高永磁交流伺服系统的抗干扰控制性能,文章设... 速度控制器是伺服控制系统中极为重要的一个环节,其性能是衡量整个控制系统的重要因素。在实际工程中,永磁交流伺服系统中往往存在大量的干扰,传统PID控制算法难以取得满意的控制效果。为提高永磁交流伺服系统的抗干扰控制性能,文章设计了基于扩张状态观测器的速度抗干扰控制算法。首先,设计扩张状态观测器,在对旋转变压器解调的同时,实时准确的估计干扰,并加以前馈补偿。然后,设计非奇异终端滑模控制器,实现了转速的高精度抗扰控制。仿真和实验结果表明,该控制算法的速度控制误差相比传统PID控制器减少了64%以上。因此,该控制算法性能优于传统的PID控制器,在实际工程中可以提高永磁交流伺服系统的抗干扰性能和控制精度。 展开更多
关键词 永磁交流伺服系统 旋转变压器 扩张状态观测器 前馈补偿 抗干扰控制
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数控机床交流伺服系统运动控制器的研究 被引量：1
7
作者 史文浩 刘鸿雁 赵兴文 《机床与液压》 北大核心 2002年第6期82-84,共3页
针对发展高精度数控机床的要求 ,在数控机床交流伺服控制系统中 ,采用带速度和加速度前馈的数字PID调节器与数字阶式滤波器构成的复合控制器 ,可以显著提高控制系统的精度 ,大大降低跟踪误差。实验结果表明 。
关键词 数控机床 交流伺服系统 运动控制器 前馈控制 复合控制
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基于伺服运动系统的三步非线性控制方法
8
作者 高兴泉 孙浩 杨昊 《科学技术创新》 2024年第6期75-78,共4页
为了提高伺服运动系统的瞬态性能,加快系统的响应速度,获得更优的轨迹跟踪效果,本文提出了伺服运动系统三步非线性控制方法。首先假定伺服运动系统达到稳定状态,求得类稳态控制律;其次考虑参考目标的动态变化,求出前馈控制律;接着利用... 为了提高伺服运动系统的瞬态性能,加快系统的响应速度,获得更优的轨迹跟踪效果,本文提出了伺服运动系统三步非线性控制方法。首先假定伺服运动系统达到稳定状态,求得类稳态控制律;其次考虑参考目标的动态变化,求出前馈控制律;接着利用参考目标与实际输出之间的差值设计误差反馈控制律,最后通过仿真验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 伺服运动系统 三步非线性控制 轨迹跟踪
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嵌入式运动控制器在网络化交流伺服系统中的应用 被引量：1
9
作者 姬振营 张杰 《伺服控制》 2007年第2期40-42,49,共4页
伺服系统是机电产品中的重要环节,随着计算机技术的进展,交流伺服系统在经过广泛运用的前景下正向着网络化控制方向发展。笔者在研究基于工业以太网的现场网络化控制系统结构的基础上,介绍了嵌入式运动控制器体系结构,总结了网络化伺服... 伺服系统是机电产品中的重要环节,随着计算机技术的进展,交流伺服系统在经过广泛运用的前景下正向着网络化控制方向发展。笔者在研究基于工业以太网的现场网络化控制系统结构的基础上,介绍了嵌入式运动控制器体系结构,总结了网络化伺服运动控制系统的设计和实现方案,最后介绍了嵌入式运动控制器,控制语言和编译系统。 展开更多
关键词 嵌入式控制器 交流伺服 工业以太网 运动控制
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DSP与运动控制芯片的交流伺服系统设计
10
作者 孙兵成 安群涛 《单片机与嵌入式系统应用》 2008年第11期57-60,共4页
介绍一套基于DSP和IRMCK201的双CPU PMSM位置伺服系统,重点介绍该系统结构及软硬件的设计方案。实验结果表明,软硬件设计合理、实时性好,控制精度高,有较好的动态性能;同时,这种交流伺服方案,性能优越,设计简单,编程任务小,开发周期短,... 介绍一套基于DSP和IRMCK201的双CPU PMSM位置伺服系统,重点介绍该系统结构及软硬件的设计方案。实验结果表明,软硬件设计合理、实时性好,控制精度高,有较好的动态性能;同时,这种交流伺服方案,性能优越,设计简单,编程任务小,开发周期短,也可用于其他交流伺服控制系统,具有很好的推广意义。 展开更多
关键词 交流伺服 PMSM DSP IRMCK201 运动控制芯片
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基于CAN的网络化交流伺服运动控制系统
11
作者 吴钦木 李叶松 朱志红 《伺服控制》 2007年第3期23-26,共4页
本文采用通用的控制局域网(Control Area Network,CAN)实现交流伺服运动控制系统的网络化控制。为了使系统具有好的性能,系统采用了一种基于消息调度策略的报文广播方法。实验表明,这种区别于传统报文广播方法的消息调度机制可使系统具... 本文采用通用的控制局域网(Control Area Network,CAN)实现交流伺服运动控制系统的网络化控制。为了使系统具有好的性能,系统采用了一种基于消息调度策略的报文广播方法。实验表明,这种区别于传统报文广播方法的消息调度机制可使系统具有更好的性能。 展开更多
关键词 控制局域网 消息调度 网络化控制 交流伺服系统
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基于PC运动控制板卡的交流伺服控制系统实验平台设计与实现 被引量：5
12
作者 王天宇 龚邦明 《机床与液压》 北大核心 2013年第19期97-99,共3页
基于PC的伺服运动控制在工业生产中的应用十分广泛,利用PC机的开放式资源和第三方软件完成用户应用程序的开发,利用LabWindows/CVI生成的应用程序指令通过总线传递给DFJH_9030运动控制卡。运动控制器则根据上位机的程序命令,按照设定的... 基于PC的伺服运动控制在工业生产中的应用十分广泛,利用PC机的开放式资源和第三方软件完成用户应用程序的开发,利用LabWindows/CVI生成的应用程序指令通过总线传递给DFJH_9030运动控制卡。运动控制器则根据上位机的程序命令,按照设定的运动模式向松下MINAS J电机驱动器发出运动指令,完成伺服轴相应的实时运动规划,达到用平台实验测试结构动态性能的目的。 展开更多
关键词 LABWINDOWS CVI DFJH_9030运动控制卡 伺服系统 动态分析
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农用机器人底盘控制系统的设计
13
作者 张艳兵 徐鹏跃 +1 位作者 李卓 张洪强 《农机化研究》 北大核心 2025年第6期208-213,共6页
农用机器人可以执行农业种植、收割、施肥、喷洒农药、除草和土壤分析等生产活动,能够显著提高农业生产的效率。农用机器人的底盘可以保证在不平坦的地形和复杂的障碍物中自由移动,其稳定性、灵活性和可靠性直接影响机器人的导航能力和... 农用机器人可以执行农业种植、收割、施肥、喷洒农药、除草和土壤分析等生产活动,能够显著提高农业生产的效率。农用机器人的底盘可以保证在不平坦的地形和复杂的障碍物中自由移动,其稳定性、灵活性和可靠性直接影响机器人的导航能力和任务执行效率。为了进一步促进农用机器人的智能化和高效化,基于CANopen通讯协议与伺服电机驱动通信,设计了一套完整、高效的运动控制算法,保证农业机器人底盘可以在田间灵活、高效地移动,实现了多种运动方式,并保证底盘能在复杂的施工环境中灵活移动。田间测试表明:在不同的农田环境中,底盘能够灵活地适应地形和避开障碍物,实现了多种运动方式的转换,并高效地完成农业生产任务。 展开更多
关键词 农用机器人 底盘控制系统 CANopen通讯协议 伺服电机驱动通信 运动控制算法
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交流伺服系统最优内模滑模控制器设计与应用 被引量：17
14
作者 柴华伟 马大为 +1 位作者 李志刚 马合林 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期510-513,共4页
为了实现某火箭炮交流伺服系统的高速、高精度位置控制,针对实际系统中存在的转动惯量和负载力矩变化大、冲击力矩强等特性,提出了一种最优内模滑模控制方法。由基于线性二次型最优控制设计的内模系统来满足交流永磁伺服系统位置环对工... 为了实现某火箭炮交流伺服系统的高速、高精度位置控制,针对实际系统中存在的转动惯量和负载力矩变化大、冲击力矩强等特性,提出了一种最优内模滑模控制方法。由基于线性二次型最优控制设计的内模系统来满足交流永磁伺服系统位置环对工作性能的要求,由滑模控制来抑制模型参数摄动和外界干扰的影响,实现高性能位置控制。实验结果表明,该控制方法设计简单,与PID控制相比,具有更好的性能。该方法被证明满足火箭炮交流伺服系统的要求。 展开更多
关键词 火箭炮 交流位置伺服系统 最优控制 内模控制 滑模控制
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基于卡尔曼滤波器的交流伺服系统自适应滑模控制 被引量：22
15
作者 邓永停 李洪文 +1 位作者 王建立 贾建禄 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期2088-2095,共8页
为了减小负载转矩扰动和系统参数摄动对永磁同步电机控制系统的影响,提出了一种基于卡尔曼滤波器的自适应滑模速度控制器。该控制器由自适应律估计参数摄动项,用卡尔曼滤波器估计外部扰动项。设计了含积分作用的滑模面,以保证电机转速... 为了减小负载转矩扰动和系统参数摄动对永磁同步电机控制系统的影响,提出了一种基于卡尔曼滤波器的自适应滑模速度控制器。该控制器由自适应律估计参数摄动项,用卡尔曼滤波器估计外部扰动项。设计了含积分作用的滑模面,以保证电机转速的无静差跟踪;采用了指数趋近律,以提高趋近速度并削弱抖振。卡尔曼滤波器估计得到的系统外部扰动前馈补偿至控制器的输出,用于有效降低滑模控制器的不连续切换项造成的系统抖振。实验结果显示:跟踪设定的600r/min转速时,控制器稳态转速精度达到±1r/min。电机在以600r/min稳速运行时,设计的控制器在1.6N·m的外部转矩扰动下的最大转速波动比传统PI控制器的转速波动减小了2%。仿真分析和实验数据表明基于卡尔曼滤波器的自适应滑模控制器对交流伺服控制系统具有较强的抗扰动性、鲁棒性以及良好的稳态性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机 交流伺服系统 自适应滑模控制 卡尔曼滤波器 转速控制
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基于扰动观测器的PMSM交流伺服系统低速控制 被引量：43
16
作者 高扬 杨明 +1 位作者 于泳 徐殿国 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第22期125-129,共5页
针对交流伺服系统中通常采用的MT法测速在低速时存在的问题,采用了自适应扰动测器以获得低速下的连续转速,并利用波波夫超稳定性理论给出了一种简单的自适应律。该方法能实时观测负载转矩扰动和低速时的连续速度变化,计算量小。仿真和... 针对交流伺服系统中通常采用的MT法测速在低速时存在的问题,采用了自适应扰动测器以获得低速下的连续转速,并利用波波夫超稳定性理论给出了一种简单的自适应律。该方法能实时观测负载转矩扰动和低速时的连续速度变化,计算量小。仿真和实验结果表明,应用该方法在低速情况下较之传统MT法测速具有良好的控制效果。 展开更多
关键词 永磁同步电动机 自适应观测器 交流伺服系统 低速控制 连续速度
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交流伺服系统模糊滑模控制器设计 被引量：10
17
作者 谢成祥 曾庆军 +1 位作者 徐绍芬 周耀庭 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2003年第1期113-115,119,共4页
针对交流伺服系统的位置控制 ,设计出一种新型滑模控制器 ,以前馈信号作为平均控制 ,采用模糊推理来调节开关控制的幅度。仿真研究表明 ,该控制器能较好地实现对指令信号的跟踪 ,具有较强的抗参数摄动和抗干扰能力 ,表现出良好的控制性能。
关键词 交流伺服系统 模糊滑模控制器 设计 滑模控制 模糊控制 抗干扰
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交流伺服系统的二自由度内模控制 被引量：34
18
作者 张井岗 刘志运 裴润 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期45-48,共4页
基于内模控制理论 ,针对交流伺服系统提出了一种二自由度PID控制方法。所设计的二自由度PID控制器 ,仅有两个可调参数 ,而且被调参数与系统的性能直接相关。理论分析和仿真实验结果表明 ,该控制器可以使系统同时具有良好的位置跟随性能... 基于内模控制理论 ,针对交流伺服系统提出了一种二自由度PID控制方法。所设计的二自由度PID控制器 ,仅有两个可调参数 ,而且被调参数与系统的性能直接相关。理论分析和仿真实验结果表明 ,该控制器可以使系统同时具有良好的位置跟随性能、抗干扰性能和鲁棒性。 展开更多
关键词 交流伺服系统 二自由度内模控制 二自由度 PID控制器 矢量控制 抗干扰性能
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基于模糊自学习的交流直线伺服系统滑模变结构控制 被引量：26
19
作者 孙宜标 郭庆鼎 孙艳娜 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第1期52-56,共5页
针对直接驱动直线式交流伺服系统，提出了一种基于模糊自学习的滑模变结构控制方案。在常规的滑模控制中引入模糊自学习方法，在不影响滑模控制系统完全鲁棒性的情况下，有效地削弱滑模切换控制所产生的抖振。仿真结果表明该方案对系统... 针对直接驱动直线式交流伺服系统，提出了一种基于模糊自学习的滑模变结构控制方案。在常规的滑模控制中引入模糊自学习方法，在不影响滑模控制系统完全鲁棒性的情况下，有效地削弱滑模切换控制所产生的抖振。仿真结果表明该方案对系统参数变化和负载扰动具有很强的鲁棒性，抖振得到了明显的抑制。系统具有良好的动、静态性能。 展开更多
关键词 交流直线伺服系统 滑模变结构控制 模糊控制 自学习
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交流永磁同步电机伺服系统的线性化控制 被引量：64
20
作者 张涛 蒋静坪 张国宏 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第6期40-43,共4页
提出了交流伺服系统自适应反馈线性化的控制方案 ,通过将在线估计的参数应用于坐标变换和非线性状态反馈 ,达到了线性化控制的目的 ;讨论了增强参数收敛性问题。
关键词 交流永磁同步电机 伺服系统 线性化控制 计算机仿真
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