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大型风电机组的比例-积分-谐振独立变桨距控制策略 被引量:11
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作者 杨文韬 耿华 +1 位作者 肖帅 杨耕 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2017年第1期87-92,共6页
提出一种用于降低风轮不平衡载荷的比例-积分-谐振独立变桨距控制策略,该控制器由比例-积分控制器和谐振控制器两部分组成,其中比例-积分控制器用于抑制不平衡载荷的1p(风轮旋转频率的倍数)分量,谐振控制器则用于抑制不平衡载荷的高频分... 提出一种用于降低风轮不平衡载荷的比例-积分-谐振独立变桨距控制策略,该控制器由比例-积分控制器和谐振控制器两部分组成,其中比例-积分控制器用于抑制不平衡载荷的1p(风轮旋转频率的倍数)分量,谐振控制器则用于抑制不平衡载荷的高频分量(2p、4p)。采用FAST软件对所提出的控制策略进行了仿真验证,仿真结果表明所提出的控制策略可以在传统比例-积分控制的基础上,进一步降低风轮所承受的高频不平衡载荷。 展开更多
关键词 风电机组 独立控制 不平衡载荷 疲劳载荷 比例-积分-谐振控制
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伺服电机的预测控制与比例-积分-微分控制 被引量:11
2
作者 黄玉钏 曲道奎 +1 位作者 徐方 任晓磊 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2012年第10期2944-2947,共4页
为完成伺服电机平稳而快速的控制,根据预测控制方法中动态矩阵控制原理,提出了基于动态矩阵的预测控制和比例-积分-微分(PID)控制的伺服电机的控制方案。分析了交/直流伺服电机三环控制的统一模型,用预测控制器设计了伺服电机的电流环,... 为完成伺服电机平稳而快速的控制,根据预测控制方法中动态矩阵控制原理,提出了基于动态矩阵的预测控制和比例-积分-微分(PID)控制的伺服电机的控制方案。分析了交/直流伺服电机三环控制的统一模型,用预测控制器设计了伺服电机的电流环,提出了利用上升时间和稳态值确定电流环等效惯性环节的方法,最后用PID控制器设计了速度环和位置环。计算和仿真结果表明,电流环的等效惯性环节时间常数与-ln(0.368)成反比,该预测控制和PID混合控制可以很好地实现伺服电机平稳快速的运行。 展开更多
关键词 伺服电机 预测控制 动态矩阵 电流环 比例-积分-微分
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改进比例-积分-微分控制方法在无功补偿和混合滤波综合补偿系统中的应用 被引量:7
3
作者 荣飞 罗安 +1 位作者 周柯 汤赐 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2007年第13期34-38,共5页
设计了一种兼有无功补偿和混合滤波功能的综合补偿系统。由于传统比例-积分-微分控制方法对上述系统的检测精度、计算延时和被控对象状态变化具有较强的依赖性,文中将增量递推预测模型预作用于上述系统以补偿延时带来的控制误差,提出了... 设计了一种兼有无功补偿和混合滤波功能的综合补偿系统。由于传统比例-积分-微分控制方法对上述系统的检测精度、计算延时和被控对象状态变化具有较强的依赖性,文中将增量递推预测模型预作用于上述系统以补偿延时带来的控制误差,提出了一种采用预测模型实现的多模比例-积分-微分控制方法,使得当电网状态变化时该补偿系统可自动在比例-积分和比例-微分模型间切换。仿真结果和实际运行情况表明该补偿系统具有控制精度高、鲁棒性强等特点,验证了该控制方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 综合补偿系统 谐波谐振 预测模型 增量递推 多模比例-积分-微分控制方法
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用于飞轮储能单元的神经元自适应比例-积分-微分控制算法 被引量:7
4
作者 王磊 杜晓强 宋永端 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期74-79,共6页
提出了种应用于飞轮储能系统的神经元自适应比例?积分?微分(proportional integral differential,PID)控制算法。该算法基于传统的双闭环调速系统与神经网络理论,实现对飞轮驱动电机的控制,使飞轮驱动电机能够根据系统要求,驱动飞轮储... 提出了种应用于飞轮储能系统的神经元自适应比例?积分?微分(proportional integral differential,PID)控制算法。该算法基于传统的双闭环调速系统与神经网络理论,实现对飞轮驱动电机的控制,使飞轮驱动电机能够根据系统要求,驱动飞轮储能单元储存或释放能量。运用李亚普诺夫稳定性理论证明了该控制算法的稳定性和有效性,并给出了其稳定性条件。经过仿真验证,该算法可以有效地实现对飞轮储能单元的充放电控制,其控制参数可以随着系统的运行自适应调节,飞轮储能单元的控制精度和鲁棒性也有所提高。 展开更多
关键词 飞轮储能单元 风力发电机 转速-电流双闭环控制 神经元自适应比例-积分-微分控制 李亚普诺夫理论
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比例-积分-微分压力控制的放电雾化烧蚀磨削加工方法 被引量:3
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作者 邱明波 史璟云 +1 位作者 俞晓春 刘志东 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期111-117,共7页
为了提高电火花放电雾化烧蚀加工效率,以烧结金刚石材料作为加工电极,利用金刚石颗粒的磨削作用实现了高效雾化烧蚀与机械磨削的复合加工.其中,通过测量加工过程中金刚石颗粒与工件之间的机械磨削作用力,实现了基于压力信号检测的伺服控... 为了提高电火花放电雾化烧蚀加工效率,以烧结金刚石材料作为加工电极,利用金刚石颗粒的磨削作用实现了高效雾化烧蚀与机械磨削的复合加工.其中,通过测量加工过程中金刚石颗粒与工件之间的机械磨削作用力,实现了基于压力信号检测的伺服控制,以保证金刚石颗粒的磨削作用,并采用反比例、模糊和比例-积分-微分(PID)压力控制方法来维持加工过程中的压力稳定性.同时,以高强钢Q420C为加工对象进行了3组加工效率对比试验.结果表明:采用PID压力控制方法,在30min的加工时间内所得加工深度可达14.5mm,最大压力在1.0N以内,其加工效率和加工稳定性优于其他2种控制方法. 展开更多
关键词 电火花加工 烧蚀加工 烧结金刚石 比例-积分-微分(PID)压力控制 加工效率
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船舶混沌运动的比例-积分-微分控制 被引量:1
6
作者 黄谦 李天伟 +1 位作者 杨绍清 李正友 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2013年第2期42-46,共5页
针对采用比例-积分-微分控制混沌系统时参数不易确定的问题,为克服基本粒子群优化算法的不足,对PSO算法惯性权重系数进行了改进,并将目标混沌系统引入PSO算法,提出了改进动态混沌粒子群优化算法。将改进算法应用于船舶混沌运动比例-积分... 针对采用比例-积分-微分控制混沌系统时参数不易确定的问题,为克服基本粒子群优化算法的不足,对PSO算法惯性权重系数进行了改进,并将目标混沌系统引入PSO算法,提出了改进动态混沌粒子群优化算法。将改进算法应用于船舶混沌运动比例-积分-微分控制器的参数整定优化并对混沌运动的比例-积分-微分控制进行了仿真研究,仿真结果表明,改进算法得到的控制参数能将受控船舶混沌系统迅速稳定到不动点上,控制效果明显。 展开更多
关键词 动态混沌粒子群优化 惯性权重系数 混沌控制 比例-积分-微分控制 船舶混沌运动
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基于比例-积分-微分控制的喷雾干燥系统的仿真研究 被引量:2
7
作者 张月静 《安徽农业科学》 CAS 北大核心 2011年第3期1867-1868,1878,共3页
对奶粉生产过程中喷雾干燥系统进行了比例-积分-微分(PID)控制研究,并利用MATLAB的仿真工具对该系统进行了仿真,仿真结果表明,系统具有较好的控制效果,适合工程应用。
关键词 过程控制系统 比例-积分-微分控制 MATLAB/SIMULINK仿真
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基于WOA优化FNN-PID的单晶硅加热炉炉温控制
8
作者 周佳凯 张洪 《半导体技术》 CAS 北大核心 2025年第1期86-94,共9页
针对单晶硅加热炉炉温控制的大惯性、强耦合、长调节时间等问题,提出了基于鲸鱼优化算法(WOA)的优化模糊神经网络(FNN)比例-积分-微分(PID)算法。通过测试实验装置的温度推算出模型表达式,采用WOA进行选代寻优,得到合适的PID参数,利用FN... 针对单晶硅加热炉炉温控制的大惯性、强耦合、长调节时间等问题,提出了基于鲸鱼优化算法(WOA)的优化模糊神经网络(FNN)比例-积分-微分(PID)算法。通过测试实验装置的温度推算出模型表达式,采用WOA进行选代寻优,得到合适的PID参数,利用FNN对PID参数进行实时调整,以实现动态解耦。通过仿真软件进行仿真验证,并在搭建的模型上分别进行阶跃响应实验和信号跟随实验。仿真结果表明,相较于传统的PID算法和FNN-PID算法,基于WOA的优化FNN-PID算法有效提升了系统的升温速度且无超调。对加热炉进行升温实验,结果表明温度超调量最高为0.9℃,恒温区温控精度保持在±0.3℃,表明该方法可有效提升系统升温速度和稳定性。 展开更多
关键词 多温区温度控制 鲸鱼优化算法(WOA) 模糊神经网络(FNN) 比例-积分-微分(PID) 单晶硅加热炉
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大型电力系统励磁比例-积分-微分调节器的闭环优化方法 被引量:3
9
作者 程林 张剑云 +3 位作者 孙元章 管秀鹏 吴琛 李文云 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2007年第3期49-53,共5页
采用传统频域方法进行发电机比例–积分–微分(proportional integral differential,PID)励磁调节器的参数设计时只考虑本机组的运行,而忽视了电网的整体运行情况,且性能好坏取决于设计人员的经验。针对这种情况,提出了基于大型电力系... 采用传统频域方法进行发电机比例–积分–微分(proportional integral differential,PID)励磁调节器的参数设计时只考虑本机组的运行,而忽视了电网的整体运行情况,且性能好坏取决于设计人员的经验。针对这种情况,提出了基于大型电力系统时域仿真曲线的励磁PID调节器闭环优化方法,既能综合考虑机组和电网的运行情况,又能克服传统设计过于依赖经验的不足。该方法使用时域积分性能指标来评价含有PID调节器的闭环电力系统的综合性能,运用Nelder-Mead单纯形方法来有效搜索最优的PID参数。在实际大型电网中的应用结果表明,该优化方法可有效提高大电网电压的动态调节能力,有很好的实际应用前景。 展开更多
关键词 自动电压调节器 比例-积分-微分控制 时域优化 单纯形算法 电力系统
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数控压机伺服控制系统复合控制器I-ABC与PID优化 被引量:1
10
作者 陈杰 泮进明 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第1期200-203,共4页
为了提高数控压机伺服控制系统的控制精度,针对伺服控制系统运行控制过程构建数学模型,在人工蜂群算法基础上融入了云分析模型,之后采用改进人工蜂群算法(Improved Artificial Bee Colony,I-ABC)调节比例-积分-微分(Proportional Integr... 为了提高数控压机伺服控制系统的控制精度,针对伺服控制系统运行控制过程构建数学模型,在人工蜂群算法基础上融入了云分析模型,之后采用改进人工蜂群算法(Improved Artificial Bee Colony,I-ABC)调节比例-积分-微分(Proportional Integral Differential,PID)参数,建立了一种复合控制方法。研究结果表明:以I-ABC进行PID控制时,可以使幅度差降低到0.4%,相位差基本在-0.54°之内,系统加载精度也获得了明显提升,表现出了更优的跟踪性能。以I-ABC进行PID控制时,能够对多余力起到明显抑制作用,响应速度也获得明显提升,可以有效满足系统的准确控制要求。在系统内加入干扰信号,引入I-ABC实施PID调节可以减小系统超调量,还可以获得更短调节时间,使系统获得更强抗干扰性能。 展开更多
关键词 数控压机 伺服控制系统 改进人工蜂群算法 比例-积分-微分 复合控制 抗干扰
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车用大功率质子交换膜燃料电池堆变负载电流下湿度控制
11
作者 兰子剑 代晓芳 +2 位作者 刘青山 陈轶嵩 付佩 《汽车安全与节能学报》 北大核心 2025年第1期127-135,共9页
为解决大功率质子交换膜燃料电池(PEMFC)变负载电流下湿度超调大的问题,该文对电池堆阴极流场湿度和阳极流场湿度均使用模糊自抗扰控制(ADRC)算法。根据水蒸气在电池堆内部的变化机理,建立了额定功率为150 kW的电池堆湿度模型并验证其... 为解决大功率质子交换膜燃料电池(PEMFC)变负载电流下湿度超调大的问题,该文对电池堆阴极流场湿度和阳极流场湿度均使用模糊自抗扰控制(ADRC)算法。根据水蒸气在电池堆内部的变化机理,建立了额定功率为150 kW的电池堆湿度模型并验证其准确性;随后分析比例-积分-微分(PID)算法的缺陷;最后以加湿器水质量流量为控制变量,对阴极流场湿度和阳极流场湿度均采用ADRC和模糊ADRC算法进行研究。结果表明:电流阶跃绝对幅度为50 A时,相比于PID,ADRC和模糊ADRC控制下的阴极流场湿度超调量分别减小15.5%和16.3%,阳极流场湿度超调量均减小70.3%;电流阶跃绝对幅度为100 A时,ADRC和模糊ADRC控制下的阴极流场湿度超调量分别减小45.0%和47.5%,阳极流场湿度超调量分别减小92.3%和92.4%。本研究揭示了大功率电池组湿度变化的机理,提出了保持水稳定性的方法,从而有效缓解电池组“水淹”和“膜干”问题。 展开更多
关键词 质子交换膜燃料电池(PEMFC) 湿度控制 比例-积分-微分(PID) 模糊自抗扰控制(ADRC)
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基于改进DDPG-PID的芯片共晶键合温度控制
12
作者 刘家池 陈秀梅 邓娅莉 《半导体技术》 CAS 北大核心 2024年第11期973-980,共8页
芯片共晶键合对加热过程中的升温速率、保温时间和温度精度要求较高,在使用传统的比例-积分-微分(PID)温度控制方法时,存在响应时间过长、超调量过大、控制温度不够准确等问题。针对共晶加热台的温度控制问题,提出了一种基于改进的深度... 芯片共晶键合对加热过程中的升温速率、保温时间和温度精度要求较高,在使用传统的比例-积分-微分(PID)温度控制方法时,存在响应时间过长、超调量过大、控制温度不够准确等问题。针对共晶加热台的温度控制问题,提出了一种基于改进的深度确定性策略梯度(DDPG)强化学习算法优化PID参数的控制方法,采用分类经验回放的思想,以奖励值大小为标准对经验进行分类存放,根据智能体当前的状态和下一步动作,从相应的经验池中进行采样并训练,并根据PID控制算法的特性设计了合理的奖励函数,改善了强化学习中奖励稀疏的问题,提高了算法的收敛速度与性能。仿真结果表明,与传统PID控制、常规DDPG-PID控制相比,改进DDPG-PID控制缩短了响应时间,降低了超调量,近乎消除了稳态误差,提高了控制性能和系统稳定性。 展开更多
关键词 芯片共晶键合 深度确定性策略梯度(DDPG)算法 强化学习 温度控制 比例-积分-微分(PID)控制
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直流蒸汽发生器分区域比例积分微分给水控制系统研究 被引量:2
13
作者 郭研 刘志宏 +2 位作者 陈保同 刘现星 刘翠英 《核科学与工程》 CSCD 北大核心 2015年第1期64-68,共5页
直流蒸汽发生器(OTSG)对给水控制的要求较高。在常规比例-积分-微分(PID)控制系统的基础上,引入分区域控制方法,并结合三冲量控制方法,设计三冲量分区域PID给水控制系统。仿真结果表明,在负荷扰动时,OTSG在该控制系统作用下超调量更小,... 直流蒸汽发生器(OTSG)对给水控制的要求较高。在常规比例-积分-微分(PID)控制系统的基础上,引入分区域控制方法,并结合三冲量控制方法,设计三冲量分区域PID给水控制系统。仿真结果表明,在负荷扰动时,OTSG在该控制系统作用下超调量更小,稳定时间更短,控制性能得到了提高,具有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 直流蒸汽发生器 区域 比例-积分-微分给水控制
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锅炉-汽轮机系统的分数阶控制器设计 被引量:25
14
作者 王东风 王晓燕 韩璞 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期113-119,共7页
将分数阶微积分用于系统控制已引起控制学界的广泛关注。分数阶PIλDμ.控制是传统PID控制的推广与发展,积分阶次λ和微分阶次μ的引入使得分数阶控制器具有更灵活的结构和更强的鲁棒性。分数阶PIλDμ控制器对对象参数变化不敏感,对非... 将分数阶微积分用于系统控制已引起控制学界的广泛关注。分数阶PIλDμ.控制是传统PID控制的推广与发展,积分阶次λ和微分阶次μ的引入使得分数阶控制器具有更灵活的结构和更强的鲁棒性。分数阶PIλDμ控制器对对象参数变化不敏感,对非线性有很强的抑制能力。将分数阶控制器用于多变量非线性控制系统的设计,针对输入受限和不确定性的非线性MIMO锅炉-汽轮机系统设计分数阶PIλDμ控制器,控制器参数整定采用粒子群优化算法。仿真结果表明,获得的分数阶PIλDμ控制器在大范围负荷变化及存在参数、结构不确定性时均能取得满意的控制效果,显示良好的适应性及鲁棒性,与传统PID控制器相比具有明显优势。 展开更多
关键词 锅炉-汽轮机系统 非线性多控制 分数阶微积分 分数阶控制 比例积分微分控制 粒子群优化算法
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基于S7-300 PLC的电镀恒温控制系统设计 被引量:17
15
作者 徐竟天 张甜甜 +1 位作者 程瑞洲 赵晓姣 《电镀与涂饰》 CAS CSCD 北大核心 2015年第12期690-695,共6页
为解决原有电镀生产线存在工作效率低,温度控制需人工操作,质量不稳定等问题。采用西门子S7-300 PLC为功能核心,组态王(King View 6.55)软件提供上位监控,PID(比例-积分-微分)表控制电热丝和电磁阀自动切换相结合的方式,实现了镀槽的恒... 为解决原有电镀生产线存在工作效率低,温度控制需人工操作,质量不稳定等问题。采用西门子S7-300 PLC为功能核心,组态王(King View 6.55)软件提供上位监控,PID(比例-积分-微分)表控制电热丝和电磁阀自动切换相结合的方式,实现了镀槽的恒温控制。详细介绍了控制系统结构、温度控制原理、控制方式等。该系统满足了电镀工艺恒温控制的要求,监控方便,可靠性好,提高了企业的自动化水平。 展开更多
关键词 电镀 槽液温度 比例-积分-微分控制 可编程逻辑控制
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四旋翼无人机吊挂主动消摆控制系统设计
16
作者 朱梓悦 苟益鹏 +2 位作者 张梁山 储开斌 龚春英 《实验室研究与探索》 北大核心 2025年第2期37-41,共5页
为了抑制四旋翼无人机在吊挂运输过程中的负载摆动,设计了一个主动消摆控制系统,以提高四旋翼无人机吊挂稳定性。由姿态测量模块的测量数据得到无人机姿态高精度估计,将解算后的结果作为控制系统的输入;在动力学和运动学模型的基础上建... 为了抑制四旋翼无人机在吊挂运输过程中的负载摆动,设计了一个主动消摆控制系统,以提高四旋翼无人机吊挂稳定性。由姿态测量模块的测量数据得到无人机姿态高精度估计,将解算后的结果作为控制系统的输入;在动力学和运动学模型的基础上建立吊挂系统模型,并提出变系数比例-积分-微分(PID)控制算法。最后,搭建了基于四旋翼无人机吊挂主动消摆控制系统的硬件平台,设计了主控模块、姿态测量模块、电源模块、电动机驱动模块。变系数PID控制和传统PID控制下的摆动抑制对比实验结果验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 吊挂 控制系统 变系数比例-积分-微分控制
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基于PSO-BP神经网络的PID控制器参数优化方法 被引量:13
17
作者 郭珂 伞冶 朱奕 《电子设计工程》 2012年第4期63-66,共4页
针对传统PID控制系统参数整定过程存在的在线整定困难和控制品质不理想等问题,结合BP神经网络自学习和自适应能力强等特点,提出采用BP神经网络优化PID控制器参数。其次,为了加快BP神经网络学习收敛速度,防止其陷入局部极小点,提出采用... 针对传统PID控制系统参数整定过程存在的在线整定困难和控制品质不理想等问题,结合BP神经网络自学习和自适应能力强等特点,提出采用BP神经网络优化PID控制器参数。其次,为了加快BP神经网络学习收敛速度,防止其陷入局部极小点,提出采用粒子群优化算法来优化BP神经网络的连接权值矩阵。最后,给出了PSO-BP算法整定优化PID控制器参数的详细步骤和流程图,并通过一个PID控制系统的仿真实例来验证本文所提算法的有效性。仿真结果证明了本文所提方法在控制品质方面优于其它三种常规整定方法。 展开更多
关键词 粒子群优化算法 神经网络 比例-积分-微分控制 参数优化
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基于PID切换控制的弹道修正引信滚转角控制方法 被引量:1
18
作者 杨东晓 曹信一 申强 《北京理工大学学报》 北大核心 2025年第2期137-143,共7页
为解决弹道修正引信在修正过程中弹体受力变化较大引起的模型非线性问题,为保证滚转角控制算法的有效控制范围可有效覆盖整个修正控制过程,采用了基于动压变化的位置-速度双闭环比例-积分-微分(proportional-integral-differential,PID... 为解决弹道修正引信在修正过程中弹体受力变化较大引起的模型非线性问题,为保证滚转角控制算法的有效控制范围可有效覆盖整个修正控制过程,采用了基于动压变化的位置-速度双闭环比例-积分-微分(proportional-integral-differential,PID)切换控制算法.在传统PID控制算法基础上引入切换控制,将PID控制系统设计成子系统,依靠引信动力学模型与动压之间的关联,以动压为切换信号制定切换规则将多个PID控制系统串联,拓宽了滚转角控制系统的有效控制范围.结合理论分析与仿真验证,结果表明:在整个弹道修正控制过程中定位精度在0.25°以内,响应时间小于0.3 s,验证了基于动压变化的PID切换控制算法对非线性的引信滚转角控制模型、持续滚转角控制的可行性. 展开更多
关键词 切换控制 弹道修正 滚转角控制 比例-积分-微分(PID) 双闭环
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精密设备主动SAWPSO-PID振动控制器设计及仿真研究 被引量:1
19
作者 黄伟 朱大勇 +1 位作者 徐建 卢剑伟 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2014年第10期1153-1157,共5页
比例-积分-微分(PID)控制器具有简单、稳定性好、可靠性高、鲁棒性强等特点,在振动控制领域应用广泛。而传统的主动PID控制器参数以假设或经验性选取为主,不科学且不能充分发挥控制器性能。自适应权重粒子群算法(self-adaptive weight p... 比例-积分-微分(PID)控制器具有简单、稳定性好、可靠性高、鲁棒性强等特点,在振动控制领域应用广泛。而传统的主动PID控制器参数以假设或经验性选取为主,不科学且不能充分发挥控制器性能。自适应权重粒子群算法(self-adaptive weight particle swarm optimization,简称SAWPSO)克服了传统粒子群算法寻优过程的早熟情况,能使PSO算法达到局部及全局最优的平衡。文章基于SAWPSO算法,设计了SAWPSO-PID控制器,以时间乘以误差绝对值积分(ITAE)为目标适应值函数,对精密设备振动进行了PID参数自整定的优化控制研究,并与经验型参数选定PID振动控制、被动隔振(无控)进行了对比分析。 展开更多
关键词 精密设备 振动控制 比例-积分-微分 自适应权重粒子群算法 时间乘以误差绝对值积分 SAWPSO-PID控制
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基于主-从模式的正面吊垂直升降协调控制方法 被引量:3
20
作者 刘宜 方静 +3 位作者 钱玮 李传宝 张丽 许涛 《中国工程机械学报》 2011年第2期180-184,共5页
针对正面吊的垂直升降控制,通过建立正面吊吊具运动模型,分析了垂直升降时大臂与变幅臂的伸出长度曲线与速度曲线,结合正面吊液压系统的基本组成,提出了基于主-从模式的协调控制方法,以变幅缸运动为主运动,伸缩缸运动为从运动,对变幅缸... 针对正面吊的垂直升降控制,通过建立正面吊吊具运动模型,分析了垂直升降时大臂与变幅臂的伸出长度曲线与速度曲线,结合正面吊液压系统的基本组成,提出了基于主-从模式的协调控制方法,以变幅缸运动为主运动,伸缩缸运动为从运动,对变幅缸比例阀开度按照参考开度曲线进行开环控制,而对变幅缸比例阀开度按照吊具半径误差采用比例-积分-微分(PID)方法进行闭环调节,通过在合力RS4532型正面吊上的实际实验,验证了本方法的有效性. 展开更多
关键词 正面吊 垂直升降 主从模式 比例-积分-微分控制
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