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题名基于超螺旋滑模观测的变质量无人艇航速自适应控制
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作者
闫昭琨
杨冠宇
王鸿东
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机构
海洋智能装备与系统教育部重点实验室(上海交通大学)
武汉理工大学船海与能源动力工程学院
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出处
《中国舰船研究》
北大核心
2025年第1期247-262,共16页
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基金
国家自然科学基金资助项目(52271348)
政府间国际科技创新合作项目(2022YFE0125200)。
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文摘
[目的]为实现对变质量无人艇在各类载荷投放任务下的精准控制,提出一种适用于质量与吃水均发生未知改变情况的变质量无人艇航速自适应控制方法。[方法]以吃水及其高阶项为自变量,对变质量无人艇操纵运动模型中,质量、吃水,以及各水动力导数项间的耦合影响关系进行解析表达。针对变质量无人艇各运动状态量与其吃水项的高相关性,设计超螺旋滑模观测器对变质量无人艇的未知吃水与质量进行观测估计,并通过李雅普诺夫理论证明观测器的有限时间稳定。基于解耦后的变质量无人艇操纵运动模型,设计航速自适应控制算法,结合超螺旋滑模观测器的观测值与控制误差对自适应控制律实时更新,根据李雅普诺夫方法验证控制系统的整体稳定性。最后,针对变质量无人艇载荷投放任务场景,开展若干工况下的仿真实验。[结果]结果表明,所设计的吃水观测算法可实现对变质量无人艇吃水与质量的精准观测。在载荷发生阶跃变化与连续变化等典型工况下,该变质量无人艇航速自适应控制算法均可实现对目标航速的稳定跟踪。[结论]研究表明,所提控制算法可适用于变质量无人艇的各类典型控制工况。
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关键词
无人艇
变质量
变质量体控制
超螺旋滑模观测器
自适应控制系统
航速控制
吃水观测
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Keywords
unmanned vehicles
variable-mass
variable mass control
super-twisting sliding mode observer
adaptive control system
surge control
draft observation
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分类号
U664.82
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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