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题名一种新的捷联惯导系统圆锥误差补偿算法研究
被引量：8
- 1
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作者
程承
潘泉
李汉舟
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机构
西北工业大学自动化学院
航天时代电子公司第
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出处
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2014年第1期1-4,共4页
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基金
总装备部装备预先研究项目
国家自然科学基金(61135001
61075029)资助
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文摘
鉴于传统圆锥误差补偿算法中忽略圆锥运动的幅值特性,并且存在泰勒级数高阶项截断误差的问题,基于传统圆锥误差补偿算法公式,通过载体不同的机动性能指标确定圆锥运动幅值特性,并利用最小二乘方法估计一组圆锥补偿算法的加权系数,从而得到一种新的捷联惯导系统圆锥误差补偿算法,仿真结果表明,文中算法对圆锥误差补偿效果优于传统算法。
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关键词
捷联惯性导航系统
等效旋转矢量
圆锥误差补偿算法
姿态算法
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Keywords
SINS
equivalent rotation vector
coning error compensation algorlthm
attitude algorithm
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分类号
V249.322
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名基于对偶四元数的圆锥及划船误差补偿改进算法
被引量：5
- 2
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作者
邢丽
熊智
刘建业
杭义军
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机构
南京航空航天大学导航研究中心
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出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第7期1336-1347,共12页
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基金
国家自然科学基金项目(61533008
61374115
+6 种基金
61533009
61673208)
江苏省研究生培养创新工程项目(CXLX13_156)
南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金项目(KFJJ20160320)
江苏省"333工程"科研资助立项项目(BRA2016405)
留学人员科技活动项目择优资助项目(2016年)
航空科学基金项目(20165552043)
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文摘
为提高高动态环境下的对偶四元数捷联惯性导航算法解算精度,将梯形数字积分算法应用于圆锥和划船误差补偿算法中,改进了姿态和速度解算算法,提高了对偶四元数捷联惯性导航算法的解算精度。在单个采样周期内,利用前一时刻采集的陀螺角速率信号和当前时刻采集的陀螺角速率信号,通过梯形积分方式计算角增量进行圆锥误差补偿;利用前一时刻采集的加速度计信号和当前时刻的加速度计信号,通过梯形积分方式计算速度增量并结合同一时刻的角增量进行划船误差补偿。通过设计的多组动态模拟仿真航迹验证表明,当角速率和比力作为圆锥和划船误差补偿算法输入时,梯形积分算法的精度高于传统的矩形积分算法,且航迹的动态性越高,改进算法的性能优势越显著。同时,通过动态跑车实验结果的分析对比,进一步验证了该改进算法的实用性。
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关键词
控制科学与技术
对偶四元数
捷联惯性导航算法
圆锥误差补偿算法
划船误差补偿算法
梯形积分方法
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Keywords
control science and technology
dual quaternion
strapdown inertial navigation algorithm
coning error compensation algorithm
sculling error compensation algorithm
trapezoid digital integral algorithm
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分类号
V249.322
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名捷联惯导中求解圆锥误差系数的通用算法
被引量：7
- 3
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作者
严恭敏
杨小康
翁浚
秦永元
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机构
西北工业大学自动化学院
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出处
《导航定位学报》
CSCD
2017年第3期1-4,23,共5页
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文摘
在捷联惯导姿态更新算法中,针对传统的由等效旋转矢量微分方程求解多子样优化圆锥误差补偿系数的推导过程比较繁琐的问题,提出了一种新的计算任意子样数优化圆锥误差补偿系数的数值算法。在圆锥角运动条件下,新算法对角速度和角增量三角函数作泰勒级数展开,再根据圆锥误差积分和不同子样角增量叉乘计算过程中的多项式系数向量叉乘特点,将叉乘运算转化为多项式系数的卷积运算,新算法易于软件编程实现。最后,通过仿真计算给出了所有共计21种1~6子样优化圆锥误差补偿系数及相应的算法漂移。
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关键词
捷联姿态更新算法
优化圆锥误差补偿算法
等效旋转矢量
卷积运算
数值解
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Keywords
strapdown attitude algorithm
optimized coning compensation algorithm
equivalent rotation vector
convolution operation
numerical solution
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分类号
V249.3
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名捷联惯导系统中的圆锥和伪圆锥运动研究
被引量：12
- 4
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作者
余杨
张洪钺
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机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2006年第5期1-4,共4页
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基金
国家安全重大基础研究项目(61334020201)
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文摘
分别对圆锥运动和伪圆锥运动的产生原因、表达形式,以及对捷联惯导系统的影响进行了分析。由于圆锥运动和伪圆锥运动并不相同,因此圆锥运动补偿算法将对两者产生不同的效果。数字仿真表明,圆锥补偿算法可以大大降低经典圆锥运动对捷联导航系统的不利影响,但同时却会增大伪圆锥运动对捷联导航系统的不利影响。因此在实际应用当中,应当结合圆锥运动和伪圆锥运动对系统的影响比重,选择合适的圆锥补偿算法。
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关键词
捷联惯性导航
圆锥运动
圆锥误差
伪圆锥运动
圆锥误差补偿算法
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Keywords
SINS
coning motion
coning error
pseudo coning motion
coning error
coning compensation algorithm
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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