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题名混合式光纤陀螺惯导系统在线自主标定
被引量：19
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作者
翁海娜
宫京
胡小毛
高峰
张宇飞
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机构
天津航海仪器研究所
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2017年第1期1-5,共5页
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基金
国防预研基金(3020107040108)
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文摘
混合式光纤陀螺惯导系统IMU的安装误差、光纤陀螺的漂移及标度因数等参数会随着时间发生变化,对系统误差产生影响,使系统在使用一段时间之后精度发生变化,因而需要重新标定。在混合式系统中,通过台体旋转调制,惯性元件常值漂移误差对系统的影响得到抑制,但安装误差和标度因数误差对系统的影响无法得到完全调制,这些误差会与地速及旋转角速率耦合,引起锯齿形速度误差,降低了系统的各项性能。针对混合式惯导系统,建立了IMU误差模型,设计出一种在线自主标定方法,并进行了可观性分析。该方法采用"速度+位置"匹配,对惯导系统30项相关误差项进行在线标定。系统实验结果表明,系统级在线标定参数较分立式标定参数在导航定位精度上提高了半个数量级。
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关键词
在线自主标定
台体旋转调制
混合式惯导系统
平台式惯导系统
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Keywords
online self-calibration
platform rotary modulation
hybrid inertial navigation system
platform inertial navigation system
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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