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题名改进粒子群权重的水下机器人路径规划
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作者
石博博
朱嘉晟
杨天慈
袁浩宇
郭阳
衣正尧
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机构
大连海洋大学航海与船舶工程学院
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2025年第5期159-165,共7页
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基金
辽宁省教育厅基本科研资助项目(JYTMS20230472)。
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文摘
为提高水下机器人路径规划的收敛速度和行驶路径的光滑性,本文提出改进粒子群算法的最优路径规划。建立改进的粒子群算法数学模型,对传统粒子群算法进行3种权重系数改进研究;建立水下环境场景数学模型,模拟水下复杂地形;融合贝塞尔曲线。在迭代10次的最优适应度,收敛速度提高44%;在迭代20次时,收敛速度提高15%;在迭代30次时,收敛速度提高2%。改进算法相比于传统算法,实现前期全局寻优能力强,易得到合适的种子;后期局部寻优能力强,易提高收敛精度;并且在复杂环境下可以更快收敛到最优路径,缩短水下机器人的作业周期。改进的算法可以对水下环境进行全局搜索,且不易陷入最优解,供水下机器人领域参考。
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关键词
粒子群算法
地形建立
水下机器人
权重函数
路径优化
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Keywords
particle swarm optimization
terain establishment
underwater robots
weight function
path optimiz-ation
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分类号
U676
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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