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无人机与地面移动测量系统的协同作业模式研究
1
作者 张凯 《中文科技期刊数据库(全文版)工程技术》 2025年第3期076-079,共4页
新时期发展背景下,我国科技呈现迅猛发展态势,各种高新技术的诞生,促进了我国各行各业的高速发展。其中,无人机技术就是最为先进的技术之一,可以应用于各种复杂区域的工程测绘工作之中,满足各项需求。我国地大物博,不同地区地势差异较大... 新时期发展背景下,我国科技呈现迅猛发展态势,各种高新技术的诞生,促进了我国各行各业的高速发展。其中,无人机技术就是最为先进的技术之一,可以应用于各种复杂区域的工程测绘工作之中,满足各项需求。我国地大物博,不同地区地势差异较大,仅仅应用无人机技术还会遗留不足之处,需要与地面移动测量系统有机组合在一起,构建全新的协同作业模式,如此才能提高测绘的准确性,并减少人力投入,保证测绘效率和效益。 展开更多
关键词 无人机 地面移动测量系统 协同作业模式
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基于粒子群算法的地面移动测量平台系统标定方法研究 被引量：2
2
作者 张婕 龙川 +1 位作者 殷飞 杨元 《城市勘测》 2015年第1期97-100,118,共5页
基于激光扫描仪的地面移动测量技术是近几年刚刚发展起来的新型测绘技术,该技术集成激光扫描仪、INS(GNSS+IMU)、DMI、相机等传感器,可以快速获取大面积的高精度点云与影像数据。本文研究了系统的标定方法,在已有数学模型的基础上,采用... 基于激光扫描仪的地面移动测量技术是近几年刚刚发展起来的新型测绘技术,该技术集成激光扫描仪、INS(GNSS+IMU)、DMI、相机等传感器,可以快速获取大面积的高精度点云与影像数据。本文研究了系统的标定方法,在已有数学模型的基础上,采用粒子群算法对标定计算过程进行优化,简化了计算机算法实现,增强了方法的鲁棒性,全局收敛性好。通过实验,系统误差达到10 cm左右,证明该方法的有效性。 展开更多
关键词 地面移动测量系统 LIDAR POS 系统标定 粒子群算法
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利用解耦光流运动场模型的双目视觉里程计位姿优化方法 被引量：4
3
作者 乌萌 郝金明 +2 位作者 付浩 高扬 张辉 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期460-472,共13页
针对地面移动测量系统(MMS)和无人驾驶车(AV)平台双目立体相机采集的图像序列进行实时载体位姿估计优化问题,提出利用光流运动场模型的载体位姿与图像光流矢量间关系,将光流矢量解耦为3个平移分量、3个旋转分量和一个深度分量,推导分析... 针对地面移动测量系统(MMS)和无人驾驶车(AV)平台双目立体相机采集的图像序列进行实时载体位姿估计优化问题,提出利用光流运动场模型的载体位姿与图像光流矢量间关系,将光流矢量解耦为3个平移分量、3个旋转分量和一个深度分量,推导分析了解耦后单分量、组合分量误差对位姿估计的影响,利用仿真和真实数据试验,验证了不同模型下单分量、组合分量误差分离模型的有效性,并结合组合分量误差分离模型,提出了双目视觉里程计位姿估计的解耦光流运动场位姿优化算法。试验结果表明:该算法可在与初始估计几乎同等计算效率条件下,将载体横向平移平均误差由4.75%降低至2.2%,即横向平移误差平均降低了53.6%;将载体前向平移平均误差由2.2%降低至1.9%,即前向平移误差平均降低了15.4%,长时间运行累积误差率较低,能够满足低功耗高效率计算条件下的组合导航实时载体位姿估计需求。 展开更多
关键词 解耦光流运动场 双目视觉里程计 地面移动测量系统 无人驾驶系统
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