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基于激光雷达的RTK-GPS动态性能评估
被引量：
2
1
作者
谢建平
杨明
方辉
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第S1期119-121,共3页
针对高精度全球定位系统(GPS)接收机动态性能测试问题,提出一种基于激光雷达的动态精度测试方法.在机器人运动过程中,采用基于路标的地图匹配算法实时获得机器人的位姿,从而评估实时运动学-全球定位系统(RTK-GPS)的动态定位精度.考虑到...
针对高精度全球定位系统(GPS)接收机动态性能测试问题,提出一种基于激光雷达的动态精度测试方法.在机器人运动过程中,采用基于路标的地图匹配算法实时获得机器人的位姿,从而评估实时运动学-全球定位系统(RTK-GPS)的动态定位精度.考虑到通信时延对定位精度的影响,提出了一种简易的时延补偿方法.实验结果证明:与传统的实验测量方法相比,该评估方法具有较高的精度和可靠性,且方便易行.
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关键词
移动机器人
全球
定位
系统
动态性能
激光雷达
基于路标定位
原文传递
题名
基于激光雷达的RTK-GPS动态性能评估
被引量：
2
1
作者
谢建平
杨明
方辉
机构
上海交通大学自动化系
上海交通大学机器人研究所
出处
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第S1期119-121,共3页
基金
教育部博士点基金资助项目(20070248097)
上海科委浦江人才计划基金资助项目(07pj14055)
文摘
针对高精度全球定位系统(GPS)接收机动态性能测试问题,提出一种基于激光雷达的动态精度测试方法.在机器人运动过程中,采用基于路标的地图匹配算法实时获得机器人的位姿,从而评估实时运动学-全球定位系统(RTK-GPS)的动态定位精度.考虑到通信时延对定位精度的影响,提出了一种简易的时延补偿方法.实验结果证明:与传统的实验测量方法相比,该评估方法具有较高的精度和可靠性,且方便易行.
关键词
移动机器人
全球
定位
系统
动态性能
激光雷达
基于路标定位
Keywords
mobile robot
global positioning system（GPS）
dynamic performance
laser radar
landmark based localization
分类号
TN958.98 [电子电信—信号与信息处理]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于激光雷达的RTK-GPS动态性能评估
谢建平
杨明
方辉
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
2
原文传递
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