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题名基于多指标动态优先级的无人机协同路径规划
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作者
王祝
张梦通
张振鹏
徐广通
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机构
华北电力大学(保定)自动化系
浙江大学湖州研究院
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出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第4期256-269,共14页
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基金
国家自然科学基金(61903033,62203256)
中央高校基本科研业务费专项资金资助(2020MS116)。
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文摘
针对复杂城市环境下多无人机(UAVS)协同巡检、配送等任务,提出一种基于多指标动态优先级的协同路径规划方法,以节省运行成本和增加任务效率。综合考虑碰撞风险、总路程、等待时间等指标构建动态优先级模型,并在优先级单边避碰机制下,定制组合规避策略以处理局部冲突,更好地权衡协同规划效率和路径质量。针对无人机个体路径规划,在Lazy Theta*算法基础上引入拥堵权值地图,引导无人机避开拥堵区域,降低冲突发生可能性。对比仿真试验表明:提出的个体规划算法可以减少拥堵区域和降低拥堵持续时间,提出的多指标动态优先级协同规划算法相比于飞行时间驱动的动态优先级,能够提高规划效率和结果最优性。
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关键词
多无人机系统
协同路径规划
多指标动态优先级
Lazy
Theta*算法
拥堵权值地图
组合规避策略
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Keywords
multi-UAV system
cooperative path planning
multi-index dynamic priority
Lazy Theta*algorithm
congestion weighted map
combined avoidance strategy
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分类号
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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