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大型钢结构多机器人协同焊接控制虚拟仿真实验设计
被引量：
13
1
作者
兰虎
温建明
+2 位作者
邵金均
潘睿
鄂世举
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2022年第2期202-207,218,共7页
大型钢结构多机器人协同焊接是制造业先进基础工艺的重要组成部分,对传统产业高端化、智能化、绿色化转型发展起到重要支撑作用。针对构件尺寸大、质量重,焊接高危性和系统参数调控复杂等现实条件制约,通过以研哺教、虚拟不虚,设计单—...
大型钢结构多机器人协同焊接是制造业先进基础工艺的重要组成部分,对传统产业高端化、智能化、绿色化转型发展起到重要支撑作用。针对构件尺寸大、质量重,焊接高危性和系统参数调控复杂等现实条件制约,通过以研哺教、虚拟不虚,设计单—双—多机器人协同焊接“三层递进”模块;流程再造、仿真真仿,打造大型港口机械箱梁钢结构多机器人协同焊接孪生版;系统生成的知识短板、个性化资源,构建以学生为中心的多元评价持续学习机制。实验再现企业的生产流程、融入企业的创新要素,聚焦多机器人协同焊接运动控制、安全控制和质量控制等共性关键技术,促进高校教学、行业应用与技术创新融合发展,实现了工业机器人技术及应用传统教学的时空延伸与模式创新。
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关键词
大型钢结构
焊接
多机器人协同控制
虚拟仿真实验
产教融合
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职称材料
球罐全位置焊接机器人研究现状及其关键技术
被引量：
4
2
作者
罗雨
张中亮
+1 位作者
焦向东
杨成功
《电焊机》
2016年第10期25-30,共6页
随着我国能源工业的发展和能源结构的调整,球罐与储罐工程建设的又一次高峰期已经到来,球罐全位置焊接机器人作为球罐制造中的关键设备,其应用可大幅提高球罐的焊接质量和焊接效率。综述了球罐全位置焊接机器人的发展概况和研究现状,从...
随着我国能源工业的发展和能源结构的调整,球罐与储罐工程建设的又一次高峰期已经到来,球罐全位置焊接机器人作为球罐制造中的关键设备,其应用可大幅提高球罐的焊接质量和焊接效率。综述了球罐全位置焊接机器人的发展概况和研究现状,从工程应用发展角度出发,分析了球罐全位置焊接过程中关键技术的研究进展和应用前景。
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关键词
球罐焊接
全位置焊接
机器人
多层多道焊缝跟踪
多机器人协同控制
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职称材料
基于WSN的多目标跟踪及反馈控制平台
3
作者
叶景志
赵玲
罗汶锋
《计算机工程》
CAS
CSCD
2012年第10期77-79,共3页
针对多目标跟踪易产生网络冲突与超声波传感器之间的干扰问题,搭建多目标实时跟踪及反馈控制平台,提出一种有效的传感器节点调度策略。对于网络中分布式的异步测量问题,研究扩展卡尔曼滤波定位算法,实现多目标实时定位跟踪。实验结果表...
针对多目标跟踪易产生网络冲突与超声波传感器之间的干扰问题,搭建多目标实时跟踪及反馈控制平台,提出一种有效的传感器节点调度策略。对于网络中分布式的异步测量问题,研究扩展卡尔曼滤波定位算法,实现多目标实时定位跟踪。实验结果表明,该策略有效避免多目标跟踪造成的超声波测量干扰和网络冲突,实现机器人网络化实时反馈控制和多机器人协同控制。
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关键词
无线传感器网络
分布式异步测量
扩展卡尔曼滤波算法
实时跟踪
反馈
控制
多机器人协同控制
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职称材料
基于屏障控制函数的轮式机器人系统多目标分布式协同控制
被引量：
6
4
作者
娜茜泰
赵国亮
+1 位作者
翁智
夏元清
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2022年第9期2235-2244,共10页
受多目标优化理论的启发,针对非完整约束轮式机器人设计基于屏障控制函数的多目标协同控制算法.该方法可实现队形控制主目标、连通性次级目标以及避碰次级目标,其中将连通性保持和避碰问题建模为两个系统约束,屏障控制函数作为约束对应...
受多目标优化理论的启发,针对非完整约束轮式机器人设计基于屏障控制函数的多目标协同控制算法.该方法可实现队形控制主目标、连通性次级目标以及避碰次级目标,其中将连通性保持和避碰问题建模为两个系统约束,屏障控制函数作为约束对应的惩罚函数,可解决系统有输入或状态约束的问题.通过获取的局部信息将系统状态约束转化为屏障控制函数,利用屏障控制函数的类李雅普诺夫特性对其导数引入约束,再通过保证约束集的正不变性,达到控制目标.所提出方法可有效地避免控制器在连通性约束和避碰约束边界处的频繁切换,减小机械疲劳,在理论上可进一步扩展次级目标的数目,实现多目标控制.另外,所提出的协同控制算法对编队队形没有特殊要求,适用于不同编队需求和通信拓扑情况.最后通过数值仿真验证了所提出算法在不同情况下的有效性.
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关键词
多机器人协同控制
屏障
控制
函数
多目标
控制
不等式约束
非完整约束
避碰
连通性
原文传递
题名
大型钢结构多机器人协同焊接控制虚拟仿真实验设计
被引量：
13
1
作者
兰虎
温建明
邵金均
潘睿
鄂世举
机构
浙江师范大学工学院
出处
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2022年第2期202-207,218,共7页
基金
教育部第二批新工科研究与实践项目(E-XTYR2020630)
浙江省高等教育“十三五”第二批教学改革研究项目(jg20190102&jg20190103)
浙江省“十三五”高校虚拟仿真实验教学项目(浙教办函[2019]365号)。
文摘
大型钢结构多机器人协同焊接是制造业先进基础工艺的重要组成部分,对传统产业高端化、智能化、绿色化转型发展起到重要支撑作用。针对构件尺寸大、质量重,焊接高危性和系统参数调控复杂等现实条件制约,通过以研哺教、虚拟不虚,设计单—双—多机器人协同焊接“三层递进”模块;流程再造、仿真真仿,打造大型港口机械箱梁钢结构多机器人协同焊接孪生版;系统生成的知识短板、个性化资源,构建以学生为中心的多元评价持续学习机制。实验再现企业的生产流程、融入企业的创新要素,聚焦多机器人协同焊接运动控制、安全控制和质量控制等共性关键技术,促进高校教学、行业应用与技术创新融合发展,实现了工业机器人技术及应用传统教学的时空延伸与模式创新。
关键词
大型钢结构
焊接
多机器人协同控制
虚拟仿真实验
产教融合
Keywords
large-scale steel structure
welding
multi-robot cooperative control
virtual simulation experiment
integration of production and education
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
球罐全位置焊接机器人研究现状及其关键技术
被引量：
4
2
作者
罗雨
张中亮
焦向东
杨成功
机构
北京石油化工学院能源工程先进连接技术北京高校工程研究中心
北京化工大学机电工程学院
出处
《电焊机》
2016年第10期25-30,共6页
基金
国家自然科学基金项目(51305037)
北京市属高校创新团队建设提升计划(IDHT20130516)
北京石油化工学院URT资助项目(2015J00083)
文摘
随着我国能源工业的发展和能源结构的调整,球罐与储罐工程建设的又一次高峰期已经到来,球罐全位置焊接机器人作为球罐制造中的关键设备,其应用可大幅提高球罐的焊接质量和焊接效率。综述了球罐全位置焊接机器人的发展概况和研究现状,从工程应用发展角度出发,分析了球罐全位置焊接过程中关键技术的研究进展和应用前景。
关键词
球罐焊接
全位置焊接
机器人
多层多道焊缝跟踪
多机器人协同控制
Keywords
the welding of spherical tank
all position welding robot
multi-layer welding seam tracking
multi-robot coordination control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于WSN的多目标跟踪及反馈控制平台
3
作者
叶景志
赵玲
罗汶锋
机构
华南理工大学自动化科学与工程学院控制与优化中心
出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
2012年第10期77-79,共3页
基金
国家自然科学基金资助重点项目(60834003)
国家自然科学基金资助项目(60774057)
文摘
针对多目标跟踪易产生网络冲突与超声波传感器之间的干扰问题,搭建多目标实时跟踪及反馈控制平台,提出一种有效的传感器节点调度策略。对于网络中分布式的异步测量问题,研究扩展卡尔曼滤波定位算法,实现多目标实时定位跟踪。实验结果表明,该策略有效避免多目标跟踪造成的超声波测量干扰和网络冲突,实现机器人网络化实时反馈控制和多机器人协同控制。
关键词
无线传感器网络
分布式异步测量
扩展卡尔曼滤波算法
实时跟踪
反馈
控制
多机器人协同控制
Keywords
Wireless Sensor Network（WSN）
distributed asynchronous measurement
Extended Kalman Filter（EKF） algorithm
real time tracking
feedback control
multi-robot synergy control
分类号
TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于屏障控制函数的轮式机器人系统多目标分布式协同控制
被引量：
6
4
作者
娜茜泰
赵国亮
翁智
夏元清
机构
内蒙古大学电子信息工程学院
北京理工大学自动化学院
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2022年第9期2235-2244,共10页
基金
国家自然科学基金项目(61941304,61966026)
内蒙古自治区自然科学基金项目(2019BS06006,2020BS06004).
文摘
受多目标优化理论的启发,针对非完整约束轮式机器人设计基于屏障控制函数的多目标协同控制算法.该方法可实现队形控制主目标、连通性次级目标以及避碰次级目标,其中将连通性保持和避碰问题建模为两个系统约束,屏障控制函数作为约束对应的惩罚函数,可解决系统有输入或状态约束的问题.通过获取的局部信息将系统状态约束转化为屏障控制函数,利用屏障控制函数的类李雅普诺夫特性对其导数引入约束,再通过保证约束集的正不变性,达到控制目标.所提出方法可有效地避免控制器在连通性约束和避碰约束边界处的频繁切换,减小机械疲劳,在理论上可进一步扩展次级目标的数目,实现多目标控制.另外,所提出的协同控制算法对编队队形没有特殊要求,适用于不同编队需求和通信拓扑情况.最后通过数值仿真验证了所提出算法在不同情况下的有效性.
关键词
多机器人协同控制
屏障
控制
函数
多目标
控制
不等式约束
非完整约束
避碰
连通性
Keywords
multi-robot cooperative control
control barrier function
multi-objective control
inequality constraint
nonholonomic constraint
collision avoidance
connectivity
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
大型钢结构多机器人协同焊接控制虚拟仿真实验设计
兰虎
温建明
邵金均
潘睿
鄂世举
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2022
13
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
球罐全位置焊接机器人研究现状及其关键技术
罗雨
张中亮
焦向东
杨成功
《电焊机》
2016
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于WSN的多目标跟踪及反馈控制平台
叶景志
赵玲
罗汶锋
《计算机工程》
CAS
CSCD
2012
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
4
基于屏障控制函数的轮式机器人系统多目标分布式协同控制
娜茜泰
赵国亮
翁智
夏元清
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2022
6
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