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采用自适应中心差分卡尔曼滤波器的锂离子电池荷电状态估计
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作者 高哲 柴浩宇 +1 位作者 焦芷媛 宋丹丹 《辽宁大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第2期158-168,共11页
锂离子电池因其能量密度高、使用寿命长等优点被越来越多地应用到卫星、便携式设备和电动汽车等领域.荷电状态作为电池管理系统的重要指标,它的准确监测对保障电池的使用安全、提高电池的使用效率有着重要意义.针对锂离子电池的荷电状... 锂离子电池因其能量密度高、使用寿命长等优点被越来越多地应用到卫星、便携式设备和电动汽车等领域.荷电状态作为电池管理系统的重要指标,它的准确监测对保障电池的使用安全、提高电池的使用效率有着重要意义.针对锂离子电池的荷电状态估计,本文提出了一种自适应中心差分卡尔曼滤波算法.首先,设计了一个线性卡尔曼滤波器实现了对测量方程系数的实时估计,从而避免了荷电状态与开路电压关系曲线的测试.其次,考虑到部分工况难以准确地获取模型参数,使用增广向量法并采用自适应中心差分卡尔曼滤波器实现了荷电状态与模型参数的自适应估计.再次,将线性卡尔曼滤波器与自适应中心差分卡尔曼滤波器耦合,实现了荷电状态、模型参数、测量方程系数的联合估计,使得本文所提算法能够更好地应用于电池内部参数未知的复杂工况.为了进一步提高算法的估计精度和对噪声的适应能力,通过迭代法对噪声协方差矩阵进行了动态调整.最后,通过几组实验验证了本文所提算法的有效性. 展开更多
关键词 锂离子电池 荷电状态 中心差分卡尔曼滤波器 自适应估计
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具有状态约束的集员卡尔曼滤波器设计 被引量:3
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作者 许艳萍 王武 江加辉 《福州大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2013年第5期862-868,共7页
针对状态约束问题,提出具有状态约束的集员卡尔曼滤波算法.采用最小迹椭球算法对状态向量的椭球域进行更新,同时分别在预测和滤波的两个阶段用投影的方法把没有约束的状态估计投影到有约束的状态估计表面处理约束问题.将所设计的集员卡... 针对状态约束问题,提出具有状态约束的集员卡尔曼滤波算法.采用最小迹椭球算法对状态向量的椭球域进行更新,同时分别在预测和滤波的两个阶段用投影的方法把没有约束的状态估计投影到有约束的状态估计表面处理约束问题.将所设计的集员卡尔曼滤波器应用到三维追踪实例中,实例仿真结果证明了所提方法的可行性和有效性. 展开更多
关键词 状态约束 集员 卡尔曼滤波器
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基于递归小脑模型神经网络和卡尔曼滤波器的锂电池荷电状态预测
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作者 徐智帆 李华森 +1 位作者 李文院 余凯 《综合智慧能源》 CAS 2024年第7期81-86,共6页
由于储能系统被广泛应用到新能源汽车、分布式发电等领域,其在运行过程中的可靠性是研究的重点之一。荷电状态(SOC)是反映电池续航能力的关键参数。为保证储能系统的正常运行,提出了一种锂电池SOC估计的方法,将递归小脑模型神经网络(RCM... 由于储能系统被广泛应用到新能源汽车、分布式发电等领域,其在运行过程中的可靠性是研究的重点之一。荷电状态(SOC)是反映电池续航能力的关键参数。为保证储能系统的正常运行,提出了一种锂电池SOC估计的方法,将递归小脑模型神经网络(RCMNN)和卡尔曼滤波器(KF)都用于荷电状态估计。为了强化RCMNN的捕获动态特征的能力,在联想记忆层和权值记忆层均加入了递归单元。将采集的电压、电流和温度作为模型的输入,用于模拟储能系统的不同充、放电情况。考虑到实际工况下电池放电的复杂性,在不同的放电条件和不同SOC初值的情况下将SOC的实际值与预测值进行对比。试验结果表明,该预测方法在不同条件下都具有较高的精度和鲁棒性。 展开更多
关键词 荷电状态 锂电池 储能系统 递归小脑模型神经网络 卡尔曼滤波器
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基于多模型自适应卡尔曼滤波器的电动汽车电池荷电状态估计 被引量:61
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作者 魏克新 陈峭岩 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第31期19-26,214,共8页
基于电池的戴维宁(Thevenin)模型,设计了多模型自适应卡尔曼滤波器,并将多模型自适应卡尔曼滤波器应用于电动汽车电池荷电状态(state-of-charge,SOC)估计。由于老化电池是未知系统,利用传统的单一模型卡尔曼滤波器估计老化电池SOC时,因... 基于电池的戴维宁(Thevenin)模型,设计了多模型自适应卡尔曼滤波器,并将多模型自适应卡尔曼滤波器应用于电动汽车电池荷电状态(state-of-charge,SOC)估计。由于老化电池是未知系统,利用传统的单一模型卡尔曼滤波器估计老化电池SOC时,因模型不准确而使估计误差增大。与单一模型滤波估计相比,多模型滤波估计融合了电池的各种老化信息,适合于未知系统的状态估计,从而提高了SOC的估计精度,并通过实验证明了上述结论的正确性。利用多模型自适应卡尔曼滤波器估计电池SOC,老化电池的模型与权值最大的单一模型较接近,根据单一模型权值可以近似估计出老化电池的健康状态(state of health,SOH),并通过电池容量测量,证明了SOH估计的正确性。 展开更多
关键词 电动汽车 荷电状态 健康状态 多模型自适应卡尔曼滤波器
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基于卡尔曼滤波器的状态χ~2检验法应用条件分析 被引量:5
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作者 邱恺 吴训忠 +2 位作者 魏瑞轩 张宗麟 陈天如 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2005年第11期1296-1299,1303,共5页
基于卡尔曼滤波器的状态χ2检验法在应用于动态系统的故障检测时具有较高的灵敏度,但在应用中存在两种潜在的局限性.为此指出并具体研究了这两种局限性;在理论分析的基础上,提出了利用滑动的卡尔曼滤波器输出重置状态递推器先验信息的... 基于卡尔曼滤波器的状态χ2检验法在应用于动态系统的故障检测时具有较高的灵敏度,但在应用中存在两种潜在的局限性.为此指出并具体研究了这两种局限性;在理论分析的基础上,提出了利用滑动的卡尔曼滤波器输出重置状态递推器先验信息的改进方法.仿真算例进一步说明了结论的有效性. 展开更多
关键词 状态X^2检验法 故障检测 状态递推器 稳定性 滑动卡尔曼滤波器输出
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基于约束卡尔曼滤波器预测的视觉跟踪研究 被引量:6
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作者 席文明 罗翔 朱剑英 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第6期540-543,共4页
视觉伺服主要是对物体图像的某个特征区域进行处理 ,而不是对整个物体的图像进行处理 ,这样可以减小图像处理的区域 ,提高伺服系统实时性。为了达到这一目标 ,文中利用推导出的方程作为约束条件 ,建立约束卡尔曼滤波器 ,该滤波器在系统... 视觉伺服主要是对物体图像的某个特征区域进行处理 ,而不是对整个物体的图像进行处理 ,这样可以减小图像处理的区域 ,提高伺服系统实时性。为了达到这一目标 ,文中利用推导出的方程作为约束条件 ,建立约束卡尔曼滤波器 ,该滤波器在系统中作为预测器使用 ,利用它对跟踪的特征点下一位置进行预测 ,与普通卡尔曼滤波器相比较 ,这一预测精度有了很大的提高 ,这样就可以缩小图像处理的窗口。文中还利用视觉雅可比映射矩阵 ,求出了视觉空间到任务空间的伺服控制方程 ,利用这一方程可以控制机器人的运动 ,完成特征点的跟踪。从仿真结果来看 ,使用这些方法减小了图像处理的区域 ,提高了图像处理的速度和系统的实时性。 展开更多
关键词 约束卡尔曼滤波器 视觉跟踪 视觉雅可比矩阵 预测 图像处理
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状态x^2检验法在惯性航姿系统内阻尼卡尔曼滤波器中的应用(英文) 被引量:5
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作者 祝燕华 刘建业 曾庆化 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期1569-1576,共8页
本文探讨了如何利用惯性测量组合本身的信息来提高捷联航姿系统的姿态精度。根据平台式阻尼网络的思想,设计了捷联式内阻尼卡尔曼滤波器,将惯导系统捷联解算获得的姿态与加速度计估计的姿态进行组合,在系统非加速度状态下,提高了姿态输... 本文探讨了如何利用惯性测量组合本身的信息来提高捷联航姿系统的姿态精度。根据平台式阻尼网络的思想,设计了捷联式内阻尼卡尔曼滤波器,将惯导系统捷联解算获得的姿态与加速度计估计的姿态进行组合,在系统非加速度状态下,提高了姿态输出的精度。为了实时监测系统的运动状态从而判断内阻尼姿态的有效性,本文成功将状态x^2检验法应用在内阻尼卡尔曼滤波器中,设计了基于2个状态传播器的故障监测器,并通过对故障检测向量元素的检验代替对整个向量的检验,提高了故障监测的灵敏度和可靠性。最后,实际系统的动静态实验验证了本文所提出的方法的有效性。 展开更多
关键词 SIAHRS 内阻尼卡尔曼滤波器 状态χ2检验 故障检测
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带约束卡尔曼滤波对涡扇发动机状态估计 被引量:5
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作者 钱坤 屈志宏 +1 位作者 谢寿生 高梅艳 《控制工程》 CSCD 2004年第3期247-250,共4页
提出了一种加入线性不等式约束的卡尔曼滤波方法,并用于涡扇发动机的健康状况估计。涡扇发动机数字模型包含10个状态变量、12个量测量、6个控制输入量以及8个健康状况参数。不等式约束不仅保证了状态变量估计在用户自定义的范围内随时... 提出了一种加入线性不等式约束的卡尔曼滤波方法,并用于涡扇发动机的健康状况估计。涡扇发动机数字模型包含10个状态变量、12个量测量、6个控制输入量以及8个健康状况参数。不等式约束不仅保证了状态变量估计在用户自定义的范围内随时间变化平稳缓慢,而且还提高了滤波计算效率,改善了滤波估计精度。同时系统还允许滤波器沿确定的方向修正状态变量估计,以保持状态变量真值恒定。对比传统的无约束卡尔曼滤波,线性化滤波结果显示,该方法对涡扇发动机的健康状况估计尤其行之有效。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 涡扇发动机 状态估计 线性化 不等式约束
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基于双重卡尔曼滤波器电池荷电状态的估计 被引量:7
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作者 商高高 朱晨阳 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 2014年第6期1-7,共7页
为了有效估计车用蓄电池的荷电状态(SOC),建立了包含迟滞因素和松弛因素的锂电池的精确模型,以自适应无迹卡尔曼滤波器算法为基础,设计了能够实现模型参数和状态同时在线估计的双重卡尔曼滤波器。通过实验和仿真结果的比较表明:该方法... 为了有效估计车用蓄电池的荷电状态(SOC),建立了包含迟滞因素和松弛因素的锂电池的精确模型,以自适应无迹卡尔曼滤波器算法为基础,设计了能够实现模型参数和状态同时在线估计的双重卡尔曼滤波器。通过实验和仿真结果的比较表明:该方法能够有效抑制噪声的干扰,快速修正SOC的误差,取得精确的SOC估计值,同时通过时变参数的估计为判断蓄电池的健康状态提供依据。 展开更多
关键词 荷电状态 卡尔曼滤波器 自适应
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基于扩展KRSL无迹卡尔曼滤波的约束动态状态估计 被引量:7
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作者 马文涛 寇晓 +1 位作者 郭耀松 段建东 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2023年第6期185-196,共12页
动态状态估计作为监测系统动态变化的有效手段,对电力系统稳定运行具有重要意义。然而,采集和传输的数据中往往存在时变非高斯量测噪声和离群值,使得基于均方误差准则的传统卡尔曼滤波估计方法的精度不高。为此,首先定义广义核风险敏感... 动态状态估计作为监测系统动态变化的有效手段,对电力系统稳定运行具有重要意义。然而,采集和传输的数据中往往存在时变非高斯量测噪声和离群值,使得基于均方误差准则的传统卡尔曼滤波估计方法的精度不高。为此,首先定义广义核风险敏感损失函数,将其引入无迹卡尔曼滤波框架以实现鲁棒状态估计。然后,考虑同步发电机和控制器模型存在不同条件约束,通过伪量测法将约束条件引入上述估计算法中,以解决估计值超出真值变化范围而产生较大估计偏差的问题,从而进一步提升估计精度。最后,应用新英格兰16机68节点网络模型在不同条件下进行仿真实验,以验证算法的有效性。 展开更多
关键词 动态状态估计 无迹卡尔曼滤波 扩展核风险敏感损失函数 伪量测法 约束条件
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考虑状态约束的容积卡尔曼滤波估计算法 被引量:1
11
作者 贾鹤鸣 杨泽文 宋文龙 《山东科技大学学报(自然科学版)》 CAS 2015年第6期84-89,共6页
针对传统非线性滤波未考虑状态约束的局限,提出一种考虑状态约束的容积卡尔曼滤波算法。将状态约束转化为增益约束,结合最小方差估计给出最小约束代价函数;同时,采用相径容积规则近似计算系统状态的后验均值和协方差,给出等式状态约束... 针对传统非线性滤波未考虑状态约束的局限,提出一种考虑状态约束的容积卡尔曼滤波算法。将状态约束转化为增益约束,结合最小方差估计给出最小约束代价函数;同时,采用相径容积规则近似计算系统状态的后验均值和协方差,给出等式状态约束下的容积卡尔曼滤波递推公式。最后,对路径约束条件下的导航定位系统进行仿真,结果表明算法定位精度优于常规容积卡尔曼滤波算法,较好地解决了非线性系统存在等式状态约束时、常规容积卡尔曼滤波算法不满足约束条件且估计精度差的问题,验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 状态约束 增益约束 相径容积规则
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基于卡尔曼滤波算法优化Transformer模型的锂离子电池健康状态预测方法 被引量:2
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作者 黄煜峰 梁焕超 许磊 《储能科学与技术》 CAS CSCD 北大核心 2024年第8期2791-2802,共12页
回顾了锂离子电池健康状态(state of health,SOH)的预测方法,本文提出了一种基于卡尔曼滤波器(Kalman filter)优化的Transformer网络,利用历史数据预测电池SOH。首先,通过添加高斯噪声、自动编码器重构对电池数据进行预处理,去除电池数... 回顾了锂离子电池健康状态(state of health,SOH)的预测方法,本文提出了一种基于卡尔曼滤波器(Kalman filter)优化的Transformer网络,利用历史数据预测电池SOH。首先,通过添加高斯噪声、自动编码器重构对电池数据进行预处理,去除电池数据中原始噪声并强化数据特征;其次,利用提出的KF-Transformer(Kalman filter-transformer)算法模型提取电池健康状态变化特征,使得Transformer网络能够更好地捕捉电池健康状态的非线性变化;最后,通过线性层完成电池健康状态变化特征到电池健康状态预测的映射,得到锂离子电池健康状态的预测结果。本文使用3个不同充放电策略、不同测试环境下的锂离子电池数据集[分别为美国国家航空航天局(NASA)数据集、马里兰大学CALCE CS2数据集和CALCE CX2数据集]来验证本文提出的锂离子电池健康状态预测算法的鲁棒性和准确性,且本文算法对于SOH不同状态、不同循环次数的预测均具有较好的结果。研究结果显示,本文方法的平均绝对百分比误差(mean absolute percentage error,MAPE)能控制在2%,决定系数(R-square,R2)为0.987,并与多层感知机(MLP,multilayer perceptron)、循环神经网络(RNN,recurrent neura network)、长短时记忆(LSTM,long short-term memory)、门控循环单元(GRU,gated recurrent unit)进行比较,证明了本文方法的优越性。 展开更多
关键词 锂离子电池 电池健康状态 自动编码器 Transformer网络 卡尔曼滤波器
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卡尔曼滤波器在状态和参数估计中的应用 被引量:4
13
作者 范文兵 陈达 《郑州大学学报(理学版)》 CAS 2002年第4期44-47,共4页
应用有限差分法代替非线性函数的偏导数计算以改进扩展卡尔曼滤波器 ,该改进算法用于非线性系统的状态和参数联合估计 .结果表明 ,该滤波器可以代替常规的卡尔曼滤波器 ,具有滤波精度高、数值计算稳定。
关键词 卡尔曼滤波器 参数估计 非线性滤波 Cholesky因式分解 状态估计 联合估计 非线性系统
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基于多状态卡尔曼滤波的双目视觉导航设计 被引量:2
14
作者 赵中堂 吴庆涛 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2020年第6期169-173,共5页
提出了一种改进的多状态约束卡尔曼滤波器(IMSCKF)双目视觉惯性导航算法。该算法在初始阶段采用Sigma滤波器和三焦点张量约束快速完成初始化,产生的状态向量与MSCKF一致,可以实现初始化和后续导航之间的无缝过渡,提高了系统状态估计的... 提出了一种改进的多状态约束卡尔曼滤波器(IMSCKF)双目视觉惯性导航算法。该算法在初始阶段采用Sigma滤波器和三焦点张量约束快速完成初始化,产生的状态向量与MSCKF一致,可以实现初始化和后续导航之间的无缝过渡,提高了系统状态估计的精度和鲁棒性。实验结果表明,本文提出的IMSCKF方法位置跟踪误差维持在±1 mm,角度误差维持在±1°,可以提高双目视觉惯性导航的鲁棒性和精度。 展开更多
关键词 轨迹跟踪 多状态约束卡尔曼滤波器 三焦点张量 sigma滤波器
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基于自适应H_(∞)容积卡尔曼滤波的配电网动态状态估计方法
15
作者 粟子聪 廉政 《分布式能源》 2024年第4期43-50,共8页
受负荷随机变化、需求响应参与、分布式电源波动、量测装置种类多等因素的影响,容易出现配电网量测数据值异常,导致配电网动态状态估计精度下降。为了提高配电网状态估计的精度,提出了一种基于自适应H_(∞)容积卡尔曼滤波的配电网动态... 受负荷随机变化、需求响应参与、分布式电源波动、量测装置种类多等因素的影响,容易出现配电网量测数据值异常,导致配电网动态状态估计精度下降。为了提高配电网状态估计的精度,提出了一种基于自适应H_(∞)容积卡尔曼滤波的配电网动态状态估计方法。首先,在容积卡尔曼滤波基础上,将自适应因子和H_(∞)滤波器相结合,对模型误差问题进行处理与限制。其次,结合噪声估值器,对过程噪声中的参数进行在线估计,减少噪声对预测误差的影响。最后,对典型配电网69节点系统进行仿真,仿真结果表明:该方法在系统正常运行、需求响应参与削峰填谷以及负荷发生突变这3种场景下,其估计精度均提高10%以上,保持了相对高的估计精度。 展开更多
关键词 状态估计 容积卡尔曼滤波 H_(∞)滤波器 噪声估值器 需求响应
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捷联惯导系统中卡尔曼滤波器的降维状态观测器设计
16
作者 施闻明 徐彬 陈利敏 《导航》 2005年第3期68-72,共5页
最优控制系统如捷联惯导系统都离不开状态反馈。然而系统的状态变量并不都是易于直接检测到的,这就需要状态观测器。本文基于减轻导航计算机计算负担和降低成本的考虑,提出卡尔曼滤波器的降维观测器的设计,并且讨论了误差模型的噪声... 最优控制系统如捷联惯导系统都离不开状态反馈。然而系统的状态变量并不都是易于直接检测到的,这就需要状态观测器。本文基于减轻导航计算机计算负担和降低成本的考虑,提出卡尔曼滤波器的降维观测器的设计,并且讨论了误差模型的噪声补偿和降低估值误差的方法。 展开更多
关键词 捷联惯导 状态变量 降维观测器 卡尔曼滤波器
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基于卡尔曼滤波器的蓄电池荷电状态估算 被引量:8
17
作者 何小霞 詹勤辉 +4 位作者 代尚林 王炼 纪哲夫 黄世回 王汝钢 《广东电力》 2013年第2期40-44,共5页
通过蓄电池的端电压、内阻和放电电流等可测量与荷电状态(state of charge,SOC)之间的对应关系,建立端电压-电阻模型并以最小二乘法进行模型系数辨识,运用卡尔曼滤波算法进行蓄电池SOC最优估算。以铅酸蓄电池为对象进行仿真实验,得到的... 通过蓄电池的端电压、内阻和放电电流等可测量与荷电状态(state of charge,SOC)之间的对应关系,建立端电压-电阻模型并以最小二乘法进行模型系数辨识,运用卡尔曼滤波算法进行蓄电池SOC最优估算。以铅酸蓄电池为对象进行仿真实验,得到的放电折算效率为1.067 8。实验结果表明该方法具有很好的精确度,能用于估算蓄电池的SOC。 展开更多
关键词 蓄电池 荷电状态 卡尔曼滤波器
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基于约束卡尔曼滤波的区域多能源系统鲁棒状态估计 被引量:3
18
作者 廖英祺 荆江平 叶婷 《广东电力》 2023年第9期80-88,共9页
为了保障区域多能源系统(regional multi-energy system,RMES)的可靠运行,亟需提出面向RMES的全面、实时的状态感知方法,为此计及异质多能流动态特性,提出基于约束卡尔曼的RMES鲁棒状态估计(state estimation,SE)方法。该方法首先采用La... 为了保障区域多能源系统(regional multi-energy system,RMES)的可靠运行,亟需提出面向RMES的全面、实时的状态感知方法,为此计及异质多能流动态特性,提出基于约束卡尔曼的RMES鲁棒状态估计(state estimation,SE)方法。该方法首先采用Lax-Wendroff差分法对配气网动态过程进行数值求解;随后构建配电网状态空间模型,并以燃气轮机和电转气为接口,建立电气双向耦合环节;最后,以卡尔曼滤波(Kalman filter,KF)为基础,添加量测噪声自适应算法,并计及配气网时序状态约束及电气边界耦合约束修正估计结果。采用改进的IEEE 33节点配电网与10节点配气网构建MATLAB仿真算例,仿真结果表明该方法能够有效跟踪RMES的状态变化,相较常规KF算法,配气网估计精度提升2个数量级,且在坏数据干扰下保持较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 区域多能源系统 卡尔曼滤波 时序状态约束 鲁棒性 状态估计
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一种约束扩展卡尔曼粒子滤波器 被引量:2
19
作者 张宏伟 《东莞理工学院学报》 2018年第5期10-16,共7页
针对非线性非高斯动态系统中的状态估计问题,提出了一种约束扩展卡尔曼粒子滤波新算法。设计非线性状态约束条件,即修正先验信息将非线性状态约束信息融入贝叶斯估计目标函数的构建,得到修正的似然函数,同时,在滤波更新过程中引入当前... 针对非线性非高斯动态系统中的状态估计问题,提出了一种约束扩展卡尔曼粒子滤波新算法。设计非线性状态约束条件,即修正先验信息将非线性状态约束信息融入贝叶斯估计目标函数的构建,得到修正的似然函数,同时,在滤波更新过程中引入当前观测信息,从而,有效利用观测约束信息修正新息、增益及重要度权值的的预测及更新。所提出的算法概率地选择粒子,采用有效的数值方法来执行一系列约束优化,使得远离可行区域的那些粒子不太可能传播到下一个时间步长。引起的近似误差使用重要性抽样方法进行修正。仿真实验表明该方法能够构成更接近真实的后验分布,滤波性能优于传统粒子滤波器。 展开更多
关键词 非线性非高斯 约束扩展卡尔曼粒子滤波器 非线性状态约束
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基于状态反馈的卡尔曼滤波组合导航算法 被引量:6
20
作者 汤霞清 郭官周 +1 位作者 郭理彬 张环 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期190-194,共5页
在卡尔曼滤波算法的基础上,提出一种导航误差状态估计的新方法。该方法选取SINS和GPS三个方向上的速度差和位置差作为观测量,根据惯性器件和GPS的精度确定噪声强度,同时建立反馈控制与卡尔曼滤波相结合的滤波器,最终得到误差状态的估计... 在卡尔曼滤波算法的基础上,提出一种导航误差状态估计的新方法。该方法选取SINS和GPS三个方向上的速度差和位置差作为观测量,根据惯性器件和GPS的精度确定噪声强度,同时建立反馈控制与卡尔曼滤波相结合的滤波器,最终得到误差状态的估计值。仿真结果表明,新型滤波器不仅解决了卡尔曼滤波发散的问题,而且使得误差估计精度得到了极大的提高,从而为组合导航系统的误差估计技术找到了更有工程应用价值的方法。 展开更多
关键词 状态反馈 卡尔曼滤波器 组合导航 误差估计
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