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冗余空间机器人基座姿态无扰动路径规划
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作者 金明河 刘子琦 周诚 《机械与电子》 2016年第12期76-80,共5页
在研究冗余空间机器人基座姿态无扰动路径规划以实现在空间机器人末端进行连续路径跟踪的过程中基座姿态无扰动。提出一种具有奇异鲁棒特性的反作用零空间算法以完成冗余空间机器人关节运动与基座姿态扰动的解耦控制,其克服了传统基于... 在研究冗余空间机器人基座姿态无扰动路径规划以实现在空间机器人末端进行连续路径跟踪的过程中基座姿态无扰动。提出一种具有奇异鲁棒特性的反作用零空间算法以完成冗余空间机器人关节运动与基座姿态扰动的解耦控制,其克服了传统基于反作用零空间算法中的算法奇异问题,且结合奇异鲁棒逆以及变阻尼系数克服动力学奇异,进而得到奇异鲁棒的空间机器人基座姿态无扰动路径规划算法。建立基于MATLAB/Simulink的空间机器人数值仿真系统以验证所提出算法的实用性以及可靠性,仿真结果表明提出的算法具有可行性。 展开更多
关键词 冗余空间机器人 基座姿态无扰动 奇异鲁棒算法 数值仿真系统
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A blind watermarking algorithm based on DWT and SVD 被引量:2
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作者 XUAN Chun-qing XUAN Zhi-wei +1 位作者 ZHANG Xia CHEN Bao-li 《Journal of Measurement Science and Instrumentation》 CAS 2014年第2期31-35,共5页
This paper presents a new digital image blind watermarking algorithm based on combination of discrete wavelet transform (DWT) and singular value decomposition (SVD). First of all, we make wavelet decomposition for... This paper presents a new digital image blind watermarking algorithm based on combination of discrete wavelet transform (DWT) and singular value decomposition (SVD). First of all, we make wavelet decomposition for the original image and divide the acquired low frequency sub-band into blocks. Then we make singular value decomposition for each block and embed the watermark information in the largest singular value by quantitative method. The watermark can be extracted without the original image. The experimental results show that the algorithm has a good imperceptibility and robustness. 展开更多
关键词 discrete wavelet transform singular value decomposition a blind watermarking algorithm ROBUSTNESS
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