期刊导航
期刊开放获取
唐山市科学技术情报研究..
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
4
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于改进RRT算法的套管柔性针运动规划
被引量：
8
1
作者
赵燕江
黄磊
+2 位作者
杜海艳
张永德
胡海龙
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第3期620-628,共9页
运动规划是运动控制的基础,然而套管柔性针穿刺软组织的运动规划问题面临着巨大的挑战:一方面由于套管柔性针的运动是个非完整约束运动,另一方面要求套管柔性针绕过人体的某些生理结构障碍和敏感组织准确穿刺靶点。基于分析现有运动规...
运动规划是运动控制的基础,然而套管柔性针穿刺软组织的运动规划问题面临着巨大的挑战:一方面由于套管柔性针的运动是个非完整约束运动,另一方面要求套管柔性针绕过人体的某些生理结构障碍和敏感组织准确穿刺靶点。基于分析现有运动规划算法存在的不足,提出基于改进的快速探索随机树(RRT)的套管柔性针运动规划算法。提出贪婪启发策略并结合可达引导策略来改进传统RRT算法;引入直线段路径,采用直线、曲线结合的路径形式;同时考虑入射姿态的规划。基于套管柔性针的运动学模型,分别在二维和三维有障碍环境下进行仿真研究。结果表明,所提出的运动规划算法不论是在运算速度和收敛性上还是在路径形式和搜索的鲁棒性上都优于目前普遍采用的运动规划算法。这些优势为将来的实时运动规划奠定基础。最后对规划的路径进行了穿刺实验,结果证明实验路径与规划路径十分吻合,验证了所提出的路径规划算法的正确性和规划路径的可行性。
展开更多
关键词
套管柔性针
运动规划
快速探索随机树
机器人辅助手术
在线阅读
下载PDF
职称材料
应用TRIZ理论的套管柔性针穿刺机构设计
被引量：
3
2
作者
赵燕江
王瑞雪
+2 位作者
张永德
武文强
王大斌
《哈尔滨理工大学学报》
CAS
北大核心
2016年第5期1-6,共6页
针对套管柔性针穿刺机构结构复杂的问题,依据穿刺运动自由度的要求,利用套叠发明原理,提出套管和针芯驱动机构套叠在一起的方案,有效地减少了穿刺机构的体积和重量,使结构更加紧凑.对套管柔性针在穿刺时需要支撑的问题,分别采用提取和...
针对套管柔性针穿刺机构结构复杂的问题,依据穿刺运动自由度的要求,利用套叠发明原理,提出套管和针芯驱动机构套叠在一起的方案,有效地减少了穿刺机构的体积和重量,使结构更加紧凑.对套管柔性针在穿刺时需要支撑的问题,分别采用提取和分离发明原理,提出采用离散的支撑块的方案,有效地缩短穿刺机构的尺寸和柔性针不可利用段的长度.利用物-场分析的方法,采用弹性连接带将各支撑块铰接在一起,实现联动,实时调整穿刺过程中支撑块间的位置,增强支撑效果.
展开更多
关键词
套管柔性针
穿刺机构
TRIZ
结构设计
在线阅读
下载PDF
职称材料
基于有限元的套管柔性针穿刺软组织弯曲建模研究
被引量：
7
3
作者
赵燕江
房玉康
+1 位作者
张永德
张瑞康
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第3期202-211,共10页
套管柔性针作为柔性针的一个重要分支,与其他传统的柔性针相比,在针体路径矫正、穿刺灵活性以及斜尖转角控制精度等方面具有巨大的优势。为深入研究套管柔性针穿刺机理,建立基于有限元的穿刺弯曲模型。分析软组织的生物力学特性,建立了...
套管柔性针作为柔性针的一个重要分支,与其他传统的柔性针相比,在针体路径矫正、穿刺灵活性以及斜尖转角控制精度等方面具有巨大的优势。为深入研究套管柔性针穿刺机理,建立基于有限元的穿刺弯曲模型。分析软组织的生物力学特性,建立了精确的软组织模型;对套管柔性针穿刺软组织进行受力分析,建立力学模型;在力学模型的基础上,建立套管柔性针穿刺软组织的弯曲模型,进行仿真研究。最后通过实验得到穿刺力-时间曲线和针弯曲变形曲线,并与仿真曲线进行比较。结果表明,仿真结果符合实验穿刺力的变化趋势,系统弯曲误差在2 mm以内,满足医学上的要求,验证了套管柔性针穿刺软组织的力学模型以及弯曲模型的正确性和合理性,为路径规划及控制奠定理论基础。
展开更多
关键词
套管柔性针
软组织建模
力学建模
弯曲模型
有限元分析
在线阅读
下载PDF
职称材料
基于量纲分析和等效刚度法的套管柔性针弯曲特性研究
4
作者
赵燕江
张鹤
+1 位作者
钱程
张永德
《中国机械工程》
2025年第3期455-462,共8页
针对套管柔性针的精准穿刺控制问题,对套管柔性针的弯曲特性进行了探究。通过旋量理论和指数积方程建立了套管柔性针的运动学模型,提出了基于量纲分析理论和等效刚度法的套管柔性针弯曲特性分析方法,确定了影响针弯曲变形的参数,并采用...
针对套管柔性针的精准穿刺控制问题,对套管柔性针的弯曲特性进行了探究。通过旋量理论和指数积方程建立了套管柔性针的运动学模型,提出了基于量纲分析理论和等效刚度法的套管柔性针弯曲特性分析方法,确定了影响针弯曲变形的参数,并采用函数回归方法确定了变曲率特性函数。变曲率特性实验表明系统误差在2 mm内,满足一般临床手术的精度要求,验证了套管柔性针的变曲率特性建模的精准性。
展开更多
关键词
微创介入手术
套管柔性针
运动学模型
变曲率特性
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于改进RRT算法的套管柔性针运动规划
被引量：
8
1
作者
赵燕江
黄磊
杜海艳
张永德
胡海龙
机构
哈尔滨理工大学智能机械研究所
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第3期620-628,共9页
基金
国家自然科学基金(51305107)
黑龙江省自然科学基金(E2015059
+1 种基金
E201448)
黑龙江省教育厅科学技术研究(12531110)项目资助
文摘
运动规划是运动控制的基础,然而套管柔性针穿刺软组织的运动规划问题面临着巨大的挑战:一方面由于套管柔性针的运动是个非完整约束运动,另一方面要求套管柔性针绕过人体的某些生理结构障碍和敏感组织准确穿刺靶点。基于分析现有运动规划算法存在的不足,提出基于改进的快速探索随机树(RRT)的套管柔性针运动规划算法。提出贪婪启发策略并结合可达引导策略来改进传统RRT算法;引入直线段路径,采用直线、曲线结合的路径形式;同时考虑入射姿态的规划。基于套管柔性针的运动学模型,分别在二维和三维有障碍环境下进行仿真研究。结果表明,所提出的运动规划算法不论是在运算速度和收敛性上还是在路径形式和搜索的鲁棒性上都优于目前普遍采用的运动规划算法。这些优势为将来的实时运动规划奠定基础。最后对规划的路径进行了穿刺实验,结果证明实验路径与规划路径十分吻合,验证了所提出的路径规划算法的正确性和规划路径的可行性。
关键词
套管柔性针
运动规划
快速探索随机树
机器人辅助手术
Keywords
cannula flexible needle
motion planning
rapidly-exploring random trees（RRT）
robot assisted surgery
分类号
TH772 [机械工程—精密仪器及机械]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
应用TRIZ理论的套管柔性针穿刺机构设计
被引量：
3
2
作者
赵燕江
王瑞雪
张永德
武文强
王大斌
机构
哈尔滨理工大学机械动力工程学院智能机械研究所
出处
《哈尔滨理工大学学报》
CAS
北大核心
2016年第5期1-6,共6页
基金
国家自然科学基金(51305107)
黑龙江省自然科学基金(E2015059)
黑龙江省教育厅科学技术研究项目(12531110)
文摘
针对套管柔性针穿刺机构结构复杂的问题,依据穿刺运动自由度的要求,利用套叠发明原理,提出套管和针芯驱动机构套叠在一起的方案,有效地减少了穿刺机构的体积和重量,使结构更加紧凑.对套管柔性针在穿刺时需要支撑的问题,分别采用提取和分离发明原理,提出采用离散的支撑块的方案,有效地缩短穿刺机构的尺寸和柔性针不可利用段的长度.利用物-场分析的方法,采用弹性连接带将各支撑块铰接在一起,实现联动,实时调整穿刺过程中支撑块间的位置,增强支撑效果.
关键词
套管柔性针
穿刺机构
TRIZ
结构设计
Keywords
cannula flexible needle
insertion mechanism
TRIZ
mechanical design
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于有限元的套管柔性针穿刺软组织弯曲建模研究
被引量：
7
3
作者
赵燕江
房玉康
张永德
张瑞康
机构
哈尔滨理工大学先进制造智能化技术教育部重点实验室
哈尔滨理工大学智能机械研究所
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第3期202-211,共10页
基金
国家自然科学基金(51305107,51675142)
黑龙江省自然科学基金(ZD2018013)项目资助
文摘
套管柔性针作为柔性针的一个重要分支,与其他传统的柔性针相比,在针体路径矫正、穿刺灵活性以及斜尖转角控制精度等方面具有巨大的优势。为深入研究套管柔性针穿刺机理,建立基于有限元的穿刺弯曲模型。分析软组织的生物力学特性,建立了精确的软组织模型;对套管柔性针穿刺软组织进行受力分析,建立力学模型;在力学模型的基础上,建立套管柔性针穿刺软组织的弯曲模型,进行仿真研究。最后通过实验得到穿刺力-时间曲线和针弯曲变形曲线,并与仿真曲线进行比较。结果表明,仿真结果符合实验穿刺力的变化趋势,系统弯曲误差在2 mm以内,满足医学上的要求,验证了套管柔性针穿刺软组织的力学模型以及弯曲模型的正确性和合理性,为路径规划及控制奠定理论基础。
关键词
套管柔性针
软组织建模
力学建模
弯曲模型
有限元分析
Keywords
cannula flexible needle
soft tissue modeling
mechanical modeling
bending model
finite element analysis
分类号
TH772 [机械工程—精密仪器及机械]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于量纲分析和等效刚度法的套管柔性针弯曲特性研究
4
作者
赵燕江
张鹤
钱程
张永德
机构
哈尔滨理工大学先进制造智能化技术教育部重点实验室
出处
《中国机械工程》
2025年第3期455-462,共8页
基金
国家自然科学基金(U23A20391,52775015)
山东省自然科学基金(ZR2023ME132)。
文摘
针对套管柔性针的精准穿刺控制问题,对套管柔性针的弯曲特性进行了探究。通过旋量理论和指数积方程建立了套管柔性针的运动学模型,提出了基于量纲分析理论和等效刚度法的套管柔性针弯曲特性分析方法,确定了影响针弯曲变形的参数,并采用函数回归方法确定了变曲率特性函数。变曲率特性实验表明系统误差在2 mm内,满足一般临床手术的精度要求,验证了套管柔性针的变曲率特性建模的精准性。
关键词
微创介入手术
套管柔性针
运动学模型
变曲率特性
Keywords
minimally invasive surgery
cannula flexible needle
kinematics model
variable-curvature characteristic
分类号
TP242 [自动化与计算机技术]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进RRT算法的套管柔性针运动规划
赵燕江
黄磊
杜海艳
张永德
胡海龙
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
8
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
应用TRIZ理论的套管柔性针穿刺机构设计
赵燕江
王瑞雪
张永德
武文强
王大斌
《哈尔滨理工大学学报》
CAS
北大核心
2016
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于有限元的套管柔性针穿刺软组织弯曲建模研究
赵燕江
房玉康
张永德
张瑞康
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
4
基于量纲分析和等效刚度法的套管柔性针弯曲特性研究
赵燕江
张鹤
钱程
张永德
《中国机械工程》
2025
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
