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基于启发式搜索算法的扫地机器人路径规划 被引量:16
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作者 谢坤霖 李宗根 +2 位作者 代宇航 周敏 曾晟珂 《西华大学学报(自然科学版)》 CAS 2019年第4期69-76,共8页
扫地机器人逐渐进入到越来越多的普通家庭,这对扫地机器人的路径规划和定位水平提出了更严格的要求。文章在目前已成熟的栅格法、子区域划分法、模板模型法基础上,提出了一种新的扫地机器人基本路径规划方案,并基于启发式搜索算法对该... 扫地机器人逐渐进入到越来越多的普通家庭,这对扫地机器人的路径规划和定位水平提出了更严格的要求。文章在目前已成熟的栅格法、子区域划分法、模板模型法基础上,提出了一种新的扫地机器人基本路径规划方案,并基于启发式搜索算法对该方案加以实现。该方案通过建立一个二维栅格地图并结合适当的子区域划分方法,将全局清扫问题转化为子区域清扫问题以使清扫更高效、便捷;再通过构造合理的评价函数及利用传感器设立沿边清扫机制对基本方案进行优化。基本路径规划方案与启发式搜索算法、沿边机制结合后,解决了机器人在各子区域之间转移带来的高重复率、复杂路径的寻路低效率、不规则障碍物周围清扫低覆盖率等问题。该方案使扫地机器人在整体清扫工作上覆盖率能达到99%,重复率能控制在10%~18%。 展开更多
关键词 扫地机器人 路径规划 启发式搜索算 栅格 子区域划分法
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Multi-path routing algorithm in WSN using an improvedparticle swarm optimization 被引量:2
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作者 LI Hui-ling DU Yong-wen XU Ning 《Journal of Measurement Science and Instrumentation》 CAS CSCD 2019年第4期361-368,共8页
To slove the problems of constrained energy and unbalanced load of wireless sensor network(WSN)nodes,a multipath load balancing routing algorithm based on neighborhood subspace cooperation is proposed.The algorithm ad... To slove the problems of constrained energy and unbalanced load of wireless sensor network(WSN)nodes,a multipath load balancing routing algorithm based on neighborhood subspace cooperation is proposed.The algorithm adopts the improved particle swarm optimization(PSO)algorithm,takes the shortest distance and minimum energy consumption as optimization target and divides the nodes in one-hop neighborhood near the base station area into different regions.Furthermore,the algorithm designs a fitness function to find the best node in each region as a relay node and forward the data in parallel through the different paths of the relay nodes.The simulation results show that the proposed algorithm can reduce energy consumption and average end-to-end delay,balance network load and prolong network lifetime effectively. 展开更多
关键词 wireless sensor network(WSN) improved particle swarm optimization(PSO) regional division MULTIPATH LOAD-BALANCING
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