相空间中完整约束系统的形式不变性 被引量：7

1

作者 王树勇 梅凤翔 《中山大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2002年第6期10-13,共4页

研究相空间中完整力学系统正则方程的形式不变性 ,建立了完整约束系统形式不变性的确定方程和限制方程 ,给出了形式不变性导致守恒量的结构方程以及守恒量的形式 ,导出了形式不变性与Lie对称性的关系 ,并举例说明结果的应用。

关键词 完整约束系统 分析力学 相空间 形式不变性 LIE对称性 正则方程 结构方程

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单面完整约束系统在相空间中的形式不变性 被引量：1

2

作者 陈培胜 方建会 《石油大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2004年第3期122-124,共3页

对单面完整约束系统在相空间中的形式不变性进行了分析研究。给出了单面完整约束系统在相空间中形式不变性的定义和判据 ,得到了形式不变性的结构方程和守恒量 ,并用实际算例验证了研究结果的有效性。

关键词 单面完整约束系统 形式不变性 结构方程 运动微分方程 守恒量 力学系统

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具有单面非完整约束系统的Raitzin正则形式的 Noether定理及其逆定理

3

作者 乔永芬 孟军 李仁杰 《信阳师范学院学报（自然科学版）》 CAS 2002年第4期403-407,共5页

应用无限小变换的广义准对称变换 ,给出具有单面非完整约束系统的 Raitzin正则形式的

关键词 单面非完整约束系统 Raitzin正则形式 逆定理 分析力学 守恒量 对称性 Noether守恒定理 无限小变换

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一类非完整约束系统的镇定与能控性(英文)

4

作者 程代展 慕小武 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期467-470,共4页

考虑非完整约束系统的镇定与能控性问题 .文中首先证明了虽然一般地说这类系统不能由光滑反馈镇定 ,但它的存在性依赖于初值 .当初值在一个零测集外时 ,这种反馈镇定确实存在 .然后我们证明了这类系统在分段光滑控制下全局可控 .由于证... 考虑非完整约束系统的镇定与能控性问题 .文中首先证明了虽然一般地说这类系统不能由光滑反馈镇定 ,但它的存在性依赖于初值 .当初值在一个零测集外时 ,这种反馈镇定确实存在 .然后我们证明了这类系统在分段光滑控制下全局可控 .由于证明是构造性的 ,它给出了相应的控制 . 展开更多

关键词 非完整约束系统 镇定 能控性 状态反馈 有限时间控制

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双面理想完整约束系统的机械能守恒律

5

作者 李广成 梅凤翔 《力学与实践》 CSCD 北大核心 2003年第3期70-71,共2页

研究双面理想完整约束系统在约束不是定常且主动力不是有势时的机械能守恒律.建立系统的能量变化方程,给出存在机械能守恒律的充分必要条件.分析有机械能守恒律的12种情况.最后给出说明性算例.

关键词 双面理想完整约束系统 机械能守恒律 能量变化方程 充分必要条件 主动力 分析力学

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非线性非完整约束系统的一种动力学方程

6

作者 邱荣 《福州大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 1997年第1期13-18,共6页

将非线性非完整约束曲面上的与其基矢量共线的量和牛顿动力学方程点乘作为非线性非完整系的基本动力学方程．由此导出阿贝尔·查浦雷金、波尔兹曼－海默尔、沃尔脱拉·尼尔逊·马克－麦劳方程和其他类型的方程，而免于附加... 将非线性非完整约束曲面上的与其基矢量共线的量和牛顿动力学方程点乘作为非线性非完整系的基本动力学方程．由此导出阿贝尔·查浦雷金、波尔兹曼－海默尔、沃尔脱拉·尼尔逊·马克－麦劳方程和其他类型的方程，而免于附加关于虚位移的阿贝尔－契塔也夫或牛青萍定义，后一定义仅是本理论的推论． 展开更多

关键词 动力学方程 分析力学 非线性 非完整约束系统

原文传递

基于解除约束原理推导一阶非完整约束系统的Lagrange方程

7

作者 高普云 《湖南工业大学学报》 2017年第5期1-5,共5页

基于解除约束原理,从达朗贝尔原理出发推导一阶非完整约束系统的运动方程。通过引进新的位移参数解除非完整约束,使非完整约束系统成为无约束系统,进而推导出系统的不带乘子的全新的Lagrange方程。

关键词 解除约束 非完整约束系统 LAGRANGE方程 位移参数 无约束系统

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双面理想非完整约束系统的机械能守恒律

8

作者 李广成 《商丘师范学院学报》 CAS 2003年第2期7-10,共4页

研究双面理想非完整约束系统在约束不是定常且主动力不是有势时的机械能守恒律.建立系统的能 量变化方程,给出存在机械能守恒律的充分必要条件.分析有机械能守恒律的12种情况,最后给出说明性算例.

关键词 双面理想非完整约束系统 机械能守恒律 能量变化方程 分析力学

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事件空间中单面完整约束系统的守恒律 被引量：9

9

作者 李元成 梁景辉 +1 位作者 张毅 梅凤翔 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 2000年第1期21-24,共4页

研究事件空间中单面完整约束系统的守恒律 .利用事件空间中单面完整约束系统的 D'Alembert- Lagrange原理 ,定义等参数变分和非等参数变分 ,引入事件空间中生成元Fα,f,得到无限小变换下的不变性条件 .当无限小变换生成元 Fα,f满... 研究事件空间中单面完整约束系统的守恒律 .利用事件空间中单面完整约束系统的 D'Alembert- Lagrange原理 ,定义等参数变分和非等参数变分 ,引入事件空间中生成元Fα,f,得到无限小变换下的不变性条件 .当无限小变换生成元 Fα,f满足一定条件时 ,可得到事件空间中单面完整约束系统的守恒律 。 展开更多

关键词 事件空间 单面约束 守恒律 完整约束系统

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用高斯变分和Jourdain变分导出非完整约束系统的拉格朗日方程 被引量：1

10

作者 张九铸 《大学物理》 2023年第10期20-23,共4页

文章认为,引入无法证明、几何意义不明确的Chetaev(Четаев)关系式研究非完整约束系统的运动是没必要的.实际上,只要将高斯变分代入动力学普遍方程,即可用拉格朗日待定乘子法导出一般性一阶非完整约束系统的含待定乘子的Lagrange方... 文章认为,引入无法证明、几何意义不明确的Chetaev(Четаев)关系式研究非完整约束系统的运动是没必要的.实际上,只要将高斯变分代入动力学普遍方程,即可用拉格朗日待定乘子法导出一般性一阶非完整约束系统的含待定乘子的Lagrange方程,一阶线性非完整约束系统只是其特殊情形.如果一定要从约束方程导出后者,则可用Jourdain变分.这里的关键是分别正确写出系统的虚加速度、虚速度、虚位移所满足的方程. 展开更多

关键词 高斯变分 Jourdain 变分 非完整约束系统 Chetaev 条件

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非完整约束系统Tzénoff方程的Mei对称性所对应的新守恒量

11

《商丘师范学院学报》 CAS 2009年第6期23-23,共1页

关键词 非完整约束系统 MEI对称性 守恒量 国家自然科学基金 方程 北京理工大学 理论物理 信息工程

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关于非完整约束系统力学的两个基本概念

12

作者 葛伟宽 《湖州师专学报》 1998年第5期9-12,共4页

从非完整约束系统的基本概念出发,讨论了d-δ算符交换关系和变更运动轨道对约束方程的满足条件,给出了一般结果.

关键词 分析力学 非完整约束系统 变分运算 微分运算

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事件空间中非Chetaev型非完整约束系统的Hojman守恒量 被引量：22

13

作者 贾利群 张耀宇 郑世旺 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期649-654,共6页

研究了事件空间中非Chetaev型非完整约束系统由特殊的Lie对称性、Noether对称性和Mei对称性导致的Hojman守恒量.建立了系统的运动微分方程.给出了Lie对称性、Noether对称性和Mei对称性的判据,研究了三种对称性间的关系.将Hojman定理推... 研究了事件空间中非Chetaev型非完整约束系统由特殊的Lie对称性、Noether对称性和Mei对称性导致的Hojman守恒量.建立了系统的运动微分方程.给出了Lie对称性、Noether对称性和Mei对称性的判据,研究了三种对称性间的关系.将Hojman定理推广并应用于事件空间中的非Chetaev型非完整约束系统,得到Hojman守恒量.并举出一例说明结论的应用. 展开更多

关键词 事件空间 非Chetaev型非完整约束系统 对称性 HOJMAN守恒量

原文传递

用积分因子方法研究非完整约束系统的守恒律 被引量：9

14

作者 张毅 葛伟宽 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2003年第10期2363-2367,共5页

用积分因子方法研究非线性非完整约束系统的守恒律 .给出了非完整约束系统的Routh方程的积分因子的定义 ,研究了守恒量存在的必要条件 ,建立了系统的守恒定理及其逆定理 。

关键词 非完整约束系统 守恒律 积分因子方法 ROUTH方程 守恒量

原文传递

非完整约束多智能体系统基于屏障控制函数的分布式协同控制 被引量：3

15

作者 娜茜泰 高飞 +1 位作者 翁智 夏元清 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第4期663-670,共8页

本文设计了一种基于屏障控制函数(CBF)的分布式协同控制算法,实现了领航–跟随者框架下非完整约束多智能体系统的连通性与编队控制.首先,通过将连通性保持问题建模为系统约束,定义了该约束的调零屏障函数(ZBF).其次,在此基础上,构建李... 本文设计了一种基于屏障控制函数(CBF)的分布式协同控制算法,实现了领航–跟随者框架下非完整约束多智能体系统的连通性与编队控制.首先,通过将连通性保持问题建模为系统约束,定义了该约束的调零屏障函数(ZBF).其次,在此基础上,构建李雅普诺夫函数与角速度输入之间的关系,对跟随者智能体设计了基于调零屏障函数的协同控制算法,其中线速度控制器保证跟随者的速度的跟踪与队形的跟踪,而梯度型角速度控制器实现跟随者角度的矫正.然后,利用调零屏障函数不变集相关引理证明了连通性约束集为正不变集,若初始时刻连通,则跟随者智能体始终与领航者保持连通性.同时,本文提出的算法实现编队误差的渐近收敛.本文中的队形适用常见的固定队形编队需求,也适用于领航者是动态(有线速度和角速度)的情况.最后,通过数值仿真进一步验证了该算法在不同队形需求下的有效性. 展开更多

关键词 多智能体系统 屏障控制函数 非完整约束系统 连通性 编队

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一类非完整约束动力学系统的人工场导向控制 被引量：4

16

作者 景兴建 王越超 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2002年第1期35-40,共6页

对于一类具有轮式移动机构的非完整动力学系统 ,本文通过建立人工场的方法来实现其位姿镇定、轨迹跟踪和路径跟踪等控制问题 .人工场用于导向和控制方向角 ,而通过辅助的线速度控制以获取最佳收敛路径 .控制器设计中同时兼顾动力学扰动... 对于一类具有轮式移动机构的非完整动力学系统 ,本文通过建立人工场的方法来实现其位姿镇定、轨迹跟踪和路径跟踪等控制问题 .人工场用于导向和控制方向角 ,而通过辅助的线速度控制以获取最佳收敛路径 .控制器设计中同时兼顾动力学扰动及实际系统速度和输出力矩的饱和限制 ,所得控制器对于跟踪问题仅需知道期望位姿 ,而且结构简单、鲁棒性强。 展开更多

关键词 人工场 非完整约束动力学系统 导向控制 移动机器人

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虚位移和理想约束系统的不同定义

17

作者 张九铸 《大学物理》 2024年第9期12-14,34,共4页

关于理想的、一般性一阶非完整约束系统,这篇文章认为,虚位移满足的关系式即Chetaev关系式是可以被导出的,但该式中的虚位移应当指的是高斯变分.同样,要从动力学普遍方程出发,借助Chetaev关系式导出系统的带乘子的拉格朗日方程,首先需... 关于理想的、一般性一阶非完整约束系统,这篇文章认为,虚位移满足的关系式即Chetaev关系式是可以被导出的,但该式中的虚位移应当指的是高斯变分.同样,要从动力学普遍方程出发,借助Chetaev关系式导出系统的带乘子的拉格朗日方程,首先需要判断系统是否为理想约束系统,但理想约束条件式中的虚位移也应当指的是高斯变分.对于理想的、一阶线性非完整约束系统,虚位移所满足的关系式和理想约束条件式中,采用的虚位移既可以是高斯变分,也可以是Jourdain变分. 展开更多

关键词 非完整约束系统 Chetaev关系式 虚位移 高斯变分 Jourdain变分 理想约束系统

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非完整约束力学系统的Lie对称性与守恒量

18

作者 邹杰涛 吴润衡 《商丘师范学院学报》 CAS 2001年第2期7-10,共4页

研究受Chetaev型非完整约束和非Chetaev型非完整约束的力学系统的Lie对称性与守恒量 .首先应用微分方程在无限小变换下的不变性分别建立Chetaev系统和非Chetaev系统Lie对称性所满足的确定方程和限制方程 。

关键词 分析力学 LIE对称性 守恒量 非完整约束力学系统 Chetaev系统 无限小变换 非Chetaev系统

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变质量完整系统Tzénoff方程Mei对称性的共形不变性与守恒量 被引量：3

19

作者 郑世旺 《商丘师范学院学报》 CAS 2016年第12期32-36,共5页

针对变质量的完整约束力学系统建立了相应的Tzénoff方程,给出了Tzénoff方程Mei对称性共形不变性成立时所需的条件,进一步研究了Mei对称性共形不变性所能导出的守恒量,得到了直接用Tzénoff函数来表达的该守恒量的表达式... 针对变质量的完整约束力学系统建立了相应的Tzénoff方程,给出了Tzénoff方程Mei对称性共形不变性成立时所需的条件,进一步研究了Mei对称性共形不变性所能导出的守恒量,得到了直接用Tzénoff函数来表达的该守恒量的表达式和能够导出这种守恒量的判定方程,最后用实例来说明研究结果的应用. 展开更多

关键词 变质量 完整约束系统 Tzénoff方程 共形不变性 守恒量

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基于El-Nabulsi分数阶模型的广义Birkhoff系统Noether对称性研究 被引量：9

20

作者 张毅 丁金凤 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期409-413,共5页

为了进一步揭示力学系统的对称性与守恒量之间的内在关系,基于El-Nabulsi分数阶模型提出并研究了广义Birkhoff系统的Noether定理。首先,提出分数阶广义El-Nabulsi-PfaffBirkhoff原理,建立广义El-Nabulsi-Birkhoff方程。其次,基于El-Nabu... 为了进一步揭示力学系统的对称性与守恒量之间的内在关系,基于El-Nabulsi分数阶模型提出并研究了广义Birkhoff系统的Noether定理。首先,提出分数阶广义El-Nabulsi-PfaffBirkhoff原理,建立广义El-Nabulsi-Birkhoff方程。其次,基于El-Nabulsi-Pfaff作用量在无限小变换下的不变性,给出广义Birkhoff系统Noether对称性的定义和判据。最后,提出广义Birkhoff系统的Noether定理。该文研究结果可进一步应用于完整和非完整约束系统。 展开更多

关键词 力学系统 对称性 守恒量 El-Nabulsi分数阶模型 广义BIRKHOFF系统 NOETHER定理 无限小变换 完整约束系统 非完整约束系统

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