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基于 Bootstrap 方法的平台惯导系统标定参数重复性区间预测 被引量：3
1
作者 党宏涛 杜祖良 +1 位作者 任宏文 王常虹 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第3期411-414,共4页
为了对存贮的平台惯导系统进行选择使用和性能评判,需要对每个惯导系统标定参数重复性进行当前或未来时间点的区间预测。考虑到每个惯导系统历次标定参数重复性具有不同参数的分布特性和批次,惯导系统在相同的存贮寿命阶段标定参数重复... 为了对存贮的平台惯导系统进行选择使用和性能评判,需要对每个惯导系统标定参数重复性进行当前或未来时间点的区间预测。考虑到每个惯导系统历次标定参数重复性具有不同参数的分布特性和批次,惯导系统在相同的存贮寿命阶段标定参数重复性具有相同参数的分布特性,提出了基于Bootstrap方法的加权组合区间预测方法,并给出了1σ预测区间的上、下界均值。将该方法应用到不同批次的平台惯导系统加速计零偏重复性区间预测中,对应1σ的预测区间平均正确率为71.88%,表明该方法不仅具有良好的短期区间预测效果,而且依据预测区间的长度对平台惯导重复性性能评判也具有很好的应用价值。 展开更多
关键词 BOOTSTRAP方法 平台惯导系统 重复性 区间预测 性能评判
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振动条件下平台惯导系统误差抑制技术研究 被引量：4
2
作者 王汀 于沛 李晶 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2019年第15期258-263,共6页
飞行载体在发射运行过程中常常处于振动环境中,从而影响惯性平台的导航精度。为了更好地辨识振动条件下的平台漂移误差系数,根据小角度的平台误差角模型,推导出了加速度计输出与平台误差角之间的关系,并按照该模型建立了描述平台漂移的... 飞行载体在发射运行过程中常常处于振动环境中,从而影响惯性平台的导航精度。为了更好地辨识振动条件下的平台漂移误差系数,根据小角度的平台误差角模型,推导出了加速度计输出与平台误差角之间的关系,并按照该模型建立了描述平台漂移的状态空间方程和量测方程。将平台漂移角及漂移角速率作为状态变量,利用自适应卡尔曼滤波进行估计。试验结果表明,估计收敛速度快且趋于稳定,能够有效抑制惯导系统速度误差发散,相比较于未补偿平台漂移角,振动后最大速度误差降幅82%~83%。 展开更多
关键词 振动条件 平台惯导系统 平台漂移模型 误差抑制方法 自适应卡尔曼滤波
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中航时平台惯导系统导航精度的全误差评估方法 被引量：2
3
作者 党宏涛 杜祖良 +1 位作者 任宏文 徐志刚 《纳米技术与精密工程》 CAS CSCD 2014年第2期130-134,共5页
平台惯导系统(PINS)初始对准误差和标定参数重复性是评估PINS精度的主要参数.应用给定精度评定指标无法准确评估PINS导航精度,PINS全误差导航模型能够准确描述PINS误差传播过程,但对多批次中航时PINS精度评估需消耗大量时间,缺乏实用性... 平台惯导系统(PINS)初始对准误差和标定参数重复性是评估PINS精度的主要参数.应用给定精度评定指标无法准确评估PINS导航精度,PINS全误差导航模型能够准确描述PINS误差传播过程,但对多批次中航时PINS精度评估需消耗大量时间,缺乏实用性.结合实际应用中需要对每一台PINS中航时导航精度进行快速准确评估的需求,通过对PINS全误差导航模型传播规律进行分析,得到PINS误差参数对导航精度的单项评估公式和简化综合评估公式.数值仿真验证表明:该方法能够对中航时PINS导航精度进行快速准确估算,在PINS选择中具有很好的实用性.同时该方法可以指导惯导系统生产调试,找到影响惯导系统的主要误差因素,对改进设计、提高精度和精度评定具有参考价值. 展开更多
关键词 平台惯导系统 误差分析 重复性 精度评估
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两级解耦卡尔曼滤波在平台惯导系统自主标定和对准中的应用 被引量：1
4
作者 周荻 胡国辉 胡恒章 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1996年第4期21-26,57,共7页
本文结合实际工程背景，采用两级卡尔曼滤波方法对平台惯导系统进行对准和标定，分别构造陀螺滤波器和加速度计滤波器，前者用于估计平台失调角和陀螺误差系数，后者用于估计加速度计误差系数，然后利用分离偏差滤波理论，将陀螺滤波器... 本文结合实际工程背景，采用两级卡尔曼滤波方法对平台惯导系统进行对准和标定，分别构造陀螺滤波器和加速度计滤波器，前者用于估计平台失调角和陀螺误差系数，后者用于估计加速度计误差系数，然后利用分离偏差滤波理论，将陀螺滤波器分解成状态滤波器和偏差滤波器，使滤波计算进一步得到简化。与一般卡尔曼滤波器相比，此滤波器的计算量以及计算机内存占用量都大为减小。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 解耦滤波 分离偏差滤波 平台惯导系统的自主标定和对准
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长期贮存平台惯导系统壳体效应变化行为模型
5
作者 黄小凯 张超 +1 位作者 胡芳 刘守文 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期444-451,共8页
长期贮存条件下平台惯导系统壳体效应具有与使用状态不同的漂移特性,其漂移规律与各性能参数退化及其相互耦合特性相关,在工程应用中往往难以分析贮存条件下壳体效应稳定性水平和合理配置标定维护资源。本文通过全面分析伺服电路零位和... 长期贮存条件下平台惯导系统壳体效应具有与使用状态不同的漂移特性,其漂移规律与各性能参数退化及其相互耦合特性相关,在工程应用中往往难以分析贮存条件下壳体效应稳定性水平和合理配置标定维护资源。本文通过全面分析伺服电路零位和框架轴上干扰力矩引起壳体效应漂移的原理及其漂移表达式,在此基础上深入挖掘了表达式中漂移参数的变化特性,综合给出了伺服电路零位和框架轴上干扰力矩引起壳体效应漂移的变化行为模型,并结合实际贮存环境剖面对其进行了长期漂移特性、加速特性和稳定性分析,分析表明在现有贮存条件下,伺服电路零位和框架轴上干扰力矩引起的壳体效应在X、Y和Z轴的长期漂移特性相近,与实际使用状态的响应特性不同,且无加速特性,具有较好的稳定性水平,从而为合理安排标定维护资源提供了依据。 展开更多
关键词 长期贮存 平台惯导系统 壳体效应 伺服电路零位 干扰力矩
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过载振动复合环境下平台惯导系统仿真分析
6
作者 王跃钢 任洋 +1 位作者 郭志斌 秦永元 《控制工程》 CSCD 2004年第S2期102-104,159,共4页
分析了过载振动复合环境下平台系统的工作原理和误差情况,提出一种反映惯性仪器结构振动特性的误差模型。设计了基于Simulink的复合环境下惯性测量误差的仿真流程。对过载振动复合环境下惯性测量误差进行仿真,得到复合环境下惯性测量误... 分析了过载振动复合环境下平台系统的工作原理和误差情况,提出一种反映惯性仪器结构振动特性的误差模型。设计了基于Simulink的复合环境下惯性测量误差的仿真流程。对过载振动复合环境下惯性测量误差进行仿真,得到复合环境下惯性测量误差的规律。研究表明,惯性仪器在过载振动复合环境下,因为结构变化而产生了较大的工作误差,这些误差的表现形式相当复杂,在单一环境实验中是体现不出来的。 展开更多
关键词 过载 振动 复合环境 平台惯导系统 仿真
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平台惯导系统姿态分辨率对传递对准的影响及改进
7
作者 陈璞 雷宏杰 秦传宝 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2008年第1期11-13,20,共4页
采用"速度+姿态"匹配方案的传递对准精度受到主惯导系统姿态输出分辨率的影响。对于国产某型平台式机载惯导系统,其姿态信息通过同位器输出,同位器的分辨率精度不能满足传递对准的使用要求。文中针对此问题,提出了一种利用捷... 采用"速度+姿态"匹配方案的传递对准精度受到主惯导系统姿态输出分辨率的影响。对于国产某型平台式机载惯导系统,其姿态信息通过同位器输出,同位器的分辨率精度不能满足传递对准的使用要求。文中针对此问题,提出了一种利用捷联惯导信息提高平台惯导姿态输出精度的方法,进行了仿真研究和试飞验证,提高了对准的精度,达到了预期目标。该方法无需改动硬件线路,通过软件补偿算法即可实现。 展开更多
关键词 平台惯导系统 捷联制导系统 传递对准 姿态分辨率
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平台惯导系统误差系数管理系统设计与实现
8
作者 于沛 王汀 +1 位作者 闫禄 张金云 《航空计算技术》 2017年第5期78-80,84,共4页
传统的平台惯导系统误差系数原始数据采用人工方式粘贴的形式存储在计算机中,数据容易丢失,人员操作复杂。为此建设一套信息系统,用于实现对平台惯导从功能调试到平台出厂的整个生产过程的误差系数数据的管理。系统采用统一认证登陆方式... 传统的平台惯导系统误差系数原始数据采用人工方式粘贴的形式存储在计算机中,数据容易丢失,人员操作复杂。为此建设一套信息系统,用于实现对平台惯导从功能调试到平台出厂的整个生产过程的误差系数数据的管理。系统采用统一认证登陆方式,将仪表误差系数原始数据导入数据库中,同步数据共享,生成模板报表,积累多套平台的仪表误差系数,以备查询。系统已成功应用至平台惯导的型号生产工作中,工作稳定,运行良好。 展开更多
关键词 平台惯导系统 陀螺仪 加速度计 误差系数 管理系统
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旋转式平台惯导系统随机误差自补偿技术研究 被引量：3
9
作者 杨建业 范小虎 +1 位作者 赵旭阳 汪立新 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第5期637-642,共6页
针对旋转式平台惯导中旋转运动对惯性仪表的随机误差是否有抑制的问题,在建立旋转式平台惯导系统误差传播方程的基础上,利用积分换元法建立了台体旋转前后系统导航误差与噪声相关函数间的数学表达式,讨论了旋转运动对白噪声和3种典型有... 针对旋转式平台惯导中旋转运动对惯性仪表的随机误差是否有抑制的问题,在建立旋转式平台惯导系统误差传播方程的基础上,利用积分换元法建立了台体旋转前后系统导航误差与噪声相关函数间的数学表达式,讨论了旋转运动对白噪声和3种典型有色噪声的抑制情况。得出了旋转运动对白噪声无抑制、在旋转速率满足一定条件时对典型有色噪声有抑制的结论。最后通过仿真验证了理论分析的正确性。研究结果为旋转式平台惯导系统的工程设计、改进提供一定的理论支持。 展开更多
关键词 旋转 平台惯导系统 随机误差 自补偿
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平台惯导系统中的半球谐振陀螺 被引量：1
10
作者 余波 周强 +3 位作者 方针 方海斌 简福斌 韩世川 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2017年第4期494-497,共4页
半球谐振陀螺仪(HRG)是一种高精度、高可靠、长寿命的新型固体振动陀螺仪。为了使陀螺可适用于平台惯导系统的应用,通过对半球陀螺控制电路的改进,提高了半球陀螺的动态特性、带宽、精度等性能指标,测试结果表明,半球陀螺的动态测量范... 半球谐振陀螺仪(HRG)是一种高精度、高可靠、长寿命的新型固体振动陀螺仪。为了使陀螺可适用于平台惯导系统的应用,通过对半球陀螺控制电路的改进,提高了半球陀螺的动态特性、带宽、精度等性能指标,测试结果表明,半球陀螺的动态测量范围达到-60^+60(°)/s;带宽扩展到≥75 Hz;漂移达到0.06(°)/h,满足了平台惯导系统的应用需求。 展开更多
关键词 半球谐振陀螺仪 平台惯导系统 动态特性 带宽 控制电路 漂移
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弹用平台惯导系统空中动基座对准技术 被引量：3
11
作者 杨博 胡平华 敬军 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第2期151-154,共4页
通过建立动基座对准速度匹配的系统模型,对影响传递对准的一些重要因素如杆臂效应、挠曲振动等进行了分析,按照既定的载机机动方案采集飞行数据进行离线仿真。仿真结果表明,自适应卡尔曼滤波可达到对准时间15min,水平对准误差小于1′,... 通过建立动基座对准速度匹配的系统模型,对影响传递对准的一些重要因素如杆臂效应、挠曲振动等进行了分析,按照既定的载机机动方案采集飞行数据进行离线仿真。仿真结果表明,自适应卡尔曼滤波可达到对准时间15min,水平对准误差小于1′,方位对准误差小于6′,水平轴陀螺测漂小于0.02(°)/h的指标要求,证明S形机动速度匹配自适应卡尔曼滤波方案设计正确。利用机载试验数据进行的离线仿真验证,在将自适应卡尔曼滤波理论应用于工程实际方面以及对空中动基座对准方案的试验验证方面具有创新性。 展开更多
关键词 动基座对准 平台惯导系统 卡尔曼滤波 空中
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方位旋转式平台惯导系统的误差分析与仿真 被引量：14
12
作者 王荣颖 许江宁 +1 位作者 卞鸿巍 徐金华 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第15期4786-4789,共4页
采用惯性平台相对惯性空间以固定角速度绕方位轴旋转的系统方法,构成方位旋转式平台惯导系统(ARGINS),通过调制惯性测量元件沿平台水平方向的输出误差,提高平台式惯导的精度。给出了ARGINS无阻尼情况下的系统误差方程,分析了静基座下的... 采用惯性平台相对惯性空间以固定角速度绕方位轴旋转的系统方法,构成方位旋转式平台惯导系统(ARGINS),通过调制惯性测量元件沿平台水平方向的输出误差,提高平台式惯导的精度。给出了ARGINS无阻尼情况下的系统误差方程,分析了静基座下的系统误差,并采用Monte-Carlo方法研究了动基座下的系统误差特性。结果表明,相对固定指北式平台惯导,由于水平方向上的惯性测量元件误差引起的随时间发散误差量被调制为常值误差,而常值误差量则被调制为可通过阻尼消除的振荡性误差,达到了抑制惯性测量元件误差的效果。 展开更多
关键词 平台式惯导系统 平台方位旋转 惯性测量元件 陀螺漂移
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一种平台惯导系统快速对准方法 被引量：1
13
作者 任宏文 唐子伟 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期279-282,共4页
平台惯导系统一般采用陀螺罗经方法进行初始对准,对准时间较长,难以满足现代战争需求,因此需要进行缩短对准时间技术研究。动调陀螺器件级测试时,陀螺工作在力反馈状态下,其达到稳定状态所需时间很短。利用这一特性,可以找到一种平台惯... 平台惯导系统一般采用陀螺罗经方法进行初始对准,对准时间较长,难以满足现代战争需求,因此需要进行缩短对准时间技术研究。动调陀螺器件级测试时,陀螺工作在力反馈状态下,其达到稳定状态所需时间很短。利用这一特性,可以找到一种平台惯导系统快速对准的方法,即平台惯导系统力反馈状态下快速对准。作者将力反馈回路引入平台惯导系统中,利用两个方位位置陀螺所敏感的地速信息进行方位解算,实现惯性平台快速寻北。在此基础上,完成惯性平台的水平对准及陀螺漂移测量,实现快速对准。仿真分析结果表明:快速对准方位角测量精度可以满足要求。为了验证该方法的可行性,进行了多次对准试验,试验结果表明:对准时间缩短至8min,方位角测量精度达到6′,对准时间较原对准方法明显缩短,精度满足使用要求。这种快速对准方法缩短了系统阵地准备时间,有利于提高导弹部队的快速反应能力。 展开更多
关键词 平台惯导系统 快速对准 力反馈回路 方位角误差
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半球谐振陀螺平台惯导系统自标定方法研究 被引量：1
14
作者 盛立昊 汪立新 +1 位作者 吴双磊 董金龙 《科学技术与工程》 北大核心 2013年第28期8356-8359,共4页
半球谐振陀螺作为一种新型固态陀螺,已开始应用于平台惯导系统。从HRG完整误差模型出发,推导其应用于平台惯导系统时的简化误差模型。在此基础上,设计了一种7位置HRG平台惯导系统自标定方法,能够在没有方位基准条件下标定出HRG平台惯导... 半球谐振陀螺作为一种新型固态陀螺,已开始应用于平台惯导系统。从HRG完整误差模型出发,推导其应用于平台惯导系统时的简化误差模型。在此基础上,设计了一种7位置HRG平台惯导系统自标定方法,能够在没有方位基准条件下标定出HRG平台惯导系统包括初始方位角和陀螺安装误差在内的19项误差系数。仿真结果表明,该自标定方法标定时间短,具有较好的精度。 展开更多
关键词 半球谐振陀螺 平台惯导系统 误差模型 自标定
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子平台惯导系统在动基座上传递对准的研究 被引量：1
15
作者 马澍田 吴俊伟 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 1997年第6期8-19,共12页
以舰载导弹中的平台惯导系统为子平台惯导系统，论述了在子平台经粗对准后，精确估算其姿态误差角、目标方位误差角、漂移率的方法对速度传递和姿态角度差传递的两种估算方法进行了理论推导和仿真计算讨论结果表明，姿态角度差传递... 以舰载导弹中的平台惯导系统为子平台惯导系统，论述了在子平台经粗对准后，精确估算其姿态误差角、目标方位误差角、漂移率的方法对速度传递和姿态角度差传递的两种估算方法进行了理论推导和仿真计算讨论结果表明，姿态角度差传递估算法不但可解决多个未知量的求解问题。 展开更多
关键词 舰载导弹 传递对准 子平台惯导系统 动基座
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平台惯导系统连续自标定转速优化 被引量：1
16
作者 王琪 秦伟伟 +1 位作者 邹细刚 吴艳 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2022年第5期94-99,共6页
加矩角速度作为连续自标定系统的输入激励之一,对平台惯导系统连续自标定的标定精度有着直接的影响。本文对连续自标定中加矩角速度的影响进行了分析,并通过分析结果设计了最优的加矩角速度。首先,给出了平台连续自标定模型,就加矩角速... 加矩角速度作为连续自标定系统的输入激励之一,对平台惯导系统连续自标定的标定精度有着直接的影响。本文对连续自标定中加矩角速度的影响进行了分析,并通过分析结果设计了最优的加矩角速度。首先,给出了平台连续自标定模型,就加矩角速度对连续自标定模型和系统输出的影响进行了定性分析。其次,针对卡尔曼滤波的滤波过程,推导了状态量估计误差与初始估计误差之间的关系,并以此分析了卡尔曼滤波过程中的误差传播关系,定义了状态量的可观测性指标。最后,以状态量的可观测性最好为原则,得出了最优的加矩角速度。仿真分析结果表明,相比于其他加矩角速度输入,在最优加矩角速度输入下,平台误差系数的标定精度能够提高约1个数量级。 展开更多
关键词 制导武器 平台惯导系统 连续自标定 加矩角速度 可观测性 卡尔曼滤波
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一种平台惯导系统射前一体化标定方法 被引量：1
17
作者 徐军辉 姚志成 +1 位作者 徐东辉 单斌 《航天控制》 CSCD 北大核心 2022年第5期72-78,共7页
提出一种7位置平台惯导系统射前一体化标定方案,采用一体化思想,设计自对准、自标定、航向效应标定机械编排方案,消除交叉耦合影响,提高标定精度。实验结果表明该方法可以有效提高平台惯导系统自对准、自标定精度,缩短发射准备时间。
关键词 平台惯导系统 自标定 自对准 航向效应 一体化标定
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机载平台惯导系统稳定回路故障分析 被引量：1
18
作者 齐广峰 《现代导航》 2014年第4期272-276,共5页
稳定回路是平台式惯导系统的重要组成部分,其作用是隔离载体的角运动,稳定回路的精度和可靠性直接影响惯导系统的精度和可靠性。根据故障统计和分析,稳定回路故障的主要部位分别为:外环轴承、直流力矩电机、导电环以及稳定回路控制线路... 稳定回路是平台式惯导系统的重要组成部分,其作用是隔离载体的角运动,稳定回路的精度和可靠性直接影响惯导系统的精度和可靠性。根据故障统计和分析,稳定回路故障的主要部位分别为:外环轴承、直流力矩电机、导电环以及稳定回路控制线路。在对稳定回路动态刚度进行推导的基础上,分析了以上四个部位引起稳定回路故障的机理和故障原因,提出了相应的改进措施。这些措施已经逐步应用于惯导系统中。故障统计表明,采取措施后的惯导系统稳定回路故障有了明显降低,所采取的措施有效可行。 展开更多
关键词 平台式惯导系统 稳定回路 外环轴承 直流力矩电机 导电环
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平台惯导系统飞行试验性能误差分析 被引量：2
19
作者 张东荣 叶斌 党进 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2011年第1期74-77,共4页
针对某型平台式惯导系统试飞中存在的性能超差现象,对惯导系统误差机理和飞行数据进行了分析,提出了影响飞行性能的误差因素。根据分析结果,从提高惯性元件精度和对相关误差进行标定和补偿两方面采取措施对惯导系统进行改进。改进后的... 针对某型平台式惯导系统试飞中存在的性能超差现象,对惯导系统误差机理和飞行数据进行了分析,提出了影响飞行性能的误差因素。根据分析结果,从提高惯性元件精度和对相关误差进行标定和补偿两方面采取措施对惯导系统进行改进。改进后的惯导系统经过试飞验证,其性能满足设计指标,表明所采取的改进措施有效可行。 展开更多
关键词 平台惯导系统 飞行试验 误差分析
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平台式惯导仿真系统的设计与实现 被引量：1
20
作者 于沛 杨功流 +2 位作者 张璐 袁二凯 乔立伟 《航空计算技术》 2013年第3期124-127,共4页
为了使舰船导航系统取得良好的动态效果,减少测试复杂性,利用平台式惯导仿真系统代替真实设备进行实验,提高了可重用性且降低实际费用。采用模块化的设计思想和多线程技术,提出平台式惯导仿真系统总体结构框架,使用VC进行程序编写并给... 为了使舰船导航系统取得良好的动态效果,减少测试复杂性,利用平台式惯导仿真系统代替真实设备进行实验,提高了可重用性且降低实际费用。采用模块化的设计思想和多线程技术,提出平台式惯导仿真系统总体结构框架,使用VC进行程序编写并给出详细的组成和仿真流程。构造了数据通信模块、初始参数设置模块、系统模型解算设置模块和参数显示存储模块,给出了详细的设计及实现方法。仿真系统综合了惯性器件的实时仿真,并具备器件性能参数设置、仿真数据动态实时显示和输出、实时存盘、数据回放功能。在舰船导航系统的联合调试中证明,平台式惯导仿真系统是合理有效的。 展开更多
关键词 平台惯导系统 模块化 软件设计 联合仿真
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