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题名基于异质交互式文化混合算法的机器人探测任务规划
被引量：3
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作者
余伶俐
蔡自兴
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机构
中南大学信息科学与工程学院
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2009年第2期137-145,共9页
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基金
国家基础研究项目(A1420060159)
NSFC重大研究计划资助项目(90820302)
国家博士点基金资助项目(200805330005).
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文摘
针对机器人任务规划的混合算法缺乏通用结构框架的问题,借鉴文化进化的双重结构思想,提出一种交互式仿生群协进化混合算法体系框架.它包括基于佳点集遗传算法的上层知识空间、基于离散粒子群优化的底层主群空间、自上而下的影响机制和自下而上的接受机制,以实现异质种群交互;通过预留用户评价接口,实现了算法的人机交互.为提高粒子群优化性能,运用佳点集初始化主群空间,使初始粒子均匀分布于可行解内;提出新的粒子进化模型并定义粒子进化力指标,提高了种群的多样性和算法稳定性;通过引入邻域局部搜索策略增强算法的搜索能力.最后,采用TSPLIB标准数据对异质交互式文化混合算法(HICHA)进行测试,实验结果表明,该算法无论是在收敛速度或稳定性方面,还是在求解质量方面,均优于其它算法.HICHA为机器人探测任务规划问题的解决提供了新思路.
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关键词
机器人任务规划
文化进化
离散粒子群优化
佳点集遗传算法
异质交互式文化混合算法(hicha)
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Keywords
robot mission planning
cultural evolution （CE）
discrete particle swarm optimization （DPSO）
good-point set genetic algorithm （GGA）
heterogeneous interactive cultural hybrid algorithm （hicha）
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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