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基于模态分解的地基雷达慢速弱目标检测方法
1
作者 任晓昱 林瑞奇 +2 位作者 邓云开 田卫明 胡程 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第1期70-80,共11页
在复杂地物场景中使用地基雷达探测地面动目标时,慢速弱目标与地杂波的频谱通常难以区分,传统的目标检测手段性能受限。针对此问题,提出一种基于模态分解的地基雷达慢速弱目标检测方法。首先设置较低的门限进行单元平均-恒虚警率(cell a... 在复杂地物场景中使用地基雷达探测地面动目标时,慢速弱目标与地杂波的频谱通常难以区分,传统的目标检测手段性能受限。针对此问题,提出一种基于模态分解的地基雷达慢速弱目标检测方法。首先设置较低的门限进行单元平均-恒虚警率(cell average-constant false alarm rate,CA-CFAR)检测,初步筛选目标;接着对慢时间信号进行复经验模态分解(complex empirical mode decomposition,CEMD),分离地杂波和动目标;最后利用地杂波和动目标多普勒频谱的对称性差异检测目标。将该检测方法分别与CA-CFAR和正交投影-奇异值分解-恒虚警率(orthogonal projection-singular value decomposition-constant false alarm rate,OP-SVD-CFAR)检测的性能进行比较,并通过仿真数据和两组不同目标的实测数据进行验证。结果表明,所提方法能够提升目标的信杂噪比;在检测概率相同的条件下,其虚警率比CA-CFAR显著降低;在检测概率相同且较高的情况下,所提方法比OP-SVD-CFAR的虚警率也更低,证明了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 地基雷达 慢速弱目标检测 模态分解 过门限处理
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基于SPWVD-STFT的海面弱目标检测方法
2
作者 成怡 王阳 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期1401-1408,共8页
为了进一步提升时频域特征检测海面弱目标的能力,提出一种平滑伪魏格纳-威利分布(smoothed pseudo Wigner-Ville distribution,SPWVD)-短时傅里叶变换(short-time Fourier transform,STFT)海面弱目标检测算法.首先,采用STFT对回波信号... 为了进一步提升时频域特征检测海面弱目标的能力,提出一种平滑伪魏格纳-威利分布(smoothed pseudo Wigner-Ville distribution,SPWVD)-短时傅里叶变换(short-time Fourier transform,STFT)海面弱目标检测算法.首先,采用STFT对回波信号进行时频特征分析,优化SPWVD的时频特征分析结果,并引入K-medoids聚类算法对二者时频矩阵进行降噪处理.然后,提取时频域特征多普勒频率稳定度(Doppler frequency stability,DFS),利用快速凸包学习算法获得虚警可控的判决区域,从而判定海杂波与目标.最后,基于IPIX数据集中实测数据的实验结果表明所提出的检测算法在相同虚警率下比时频三特征检测器的平均检测概率高6.3%. 展开更多
关键词 海杂波 弱目标检测 时频分析 K-medoids聚类 凸包检测器
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水下弱目标跟踪的深度学习方法研究 被引量：2
3
作者 杨家铭 潘悦 +2 位作者 王强 曹怀刚 高荪培 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期385-394,共10页
针对水下弱目标跟踪受干扰和噪声影响容易出现量测丢失或偏差,导致传统Kalman滤波方法跟踪误差显著增加甚至出现发散的问题,为此提出一种基于神经网络的目标跟踪方法,利用深度神经网络解决不同运动模式下目标方位跟踪的问题。水下目标... 针对水下弱目标跟踪受干扰和噪声影响容易出现量测丢失或偏差,导致传统Kalman滤波方法跟踪误差显著增加甚至出现发散的问题,为此提出一种基于神经网络的目标跟踪方法,利用深度神经网络解决不同运动模式下目标方位跟踪的问题。水下目标跟踪的神经网路模型可通过运动模型生成大量量测数据进行充分训练,有效解决水声目标数据少、标记样本不足的问题;在量测不连续条件下,提出一种新的损失函数用于增强目标跟踪模型的稳健性;对未学习的仿真数据及实测海试数据进行测试。研究结果表明:构建的卷积神经网络(Convolutional Neural Network,CNN)模型适用于3种不同运动模式下的目标,能在平台静止和运动两种情况下稳定跟踪目标;CNN模型较传统Kalman滤波方法跟踪误差分别降低了7.75°和1.41°,验证了该模型的稳健性和可推广性。 展开更多
关键词 水下目标跟踪 深度学习 弱目标跟踪 纯方位跟踪
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基于FrFT-Keystone运动补偿的OFDM声纳高速微弱目标相参积累检测算法
4
作者 高一丁 吴敏 +1 位作者 郝程鹏 商志刚 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期1157-1166,共10页
针对水下目标探测中使用的正交频分复用信号,提出了一种针对高速微弱目标的相参积累算法,以解决多脉冲积累下由目标机动引起的较大相位变化和由水下环境中信噪比低导致的相参积累增益不足的问题。所提算法利用分数阶傅里叶变换来估计目... 针对水下目标探测中使用的正交频分复用信号,提出了一种针对高速微弱目标的相参积累算法,以解决多脉冲积累下由目标机动引起的较大相位变化和由水下环境中信噪比低导致的相参积累增益不足的问题。所提算法利用分数阶傅里叶变换来估计目标的运动参数并进行补偿,并结合Keystone变换,实现对高速微弱目标的多脉冲相参积累。理论推导和仿真实验结果表明,所提算法能够有效补偿高速目标脉冲间的相位移动,并在低信噪比环境下取得较好的能量积累效果。 展开更多
关键词 高速弱目标 相参积累 分数阶傅里叶变换 KEYSTONE变换
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Rao-Blackwellized粒子滤波的红外多个弱目标检测前跟踪 被引量：6
5
作者 李翠芸 姬红兵 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期2342-2349,共8页
为了解决红外图像在低信噪比下的多个弱目标检测与跟踪问题,提出了基于Rao-Blackwellized粒子滤波器(RB-PF)的多目标检测前跟踪算法。定义了红外图像多个弱目标的状态及观测模型;给出了红外弱目标的RBPF状态降维方法;将状态变量分解为... 为了解决红外图像在低信噪比下的多个弱目标检测与跟踪问题,提出了基于Rao-Blackwellized粒子滤波器(RB-PF)的多目标检测前跟踪算法。定义了红外图像多个弱目标的状态及观测模型;给出了红外弱目标的RBPF状态降维方法;将状态变量分解为线性变量与非线性变量并完成状态方程的改写,对状态变量分别进行Kalman滤波与基本粒子滤波的更新。最后,定义了红外弱目标出现与消失统计量,给出了带约束条件的RBPF多个弱目标检测前跟踪流程。对弱目标的不同信噪比实验表明,RBPF可以减小状态变量的的估计误差,提高检测概率。对单目标进行检测前跟踪,平均每帧耗时为0.3287 s,在相同的粒子数下,RBPF可以得到更高的滤波精度。对两个信噪比为6 dB的不同空间位置目标的实验表明,约束条件控制RBPF的跟踪范围,可以避免目标相互之间的干扰,平均能在2.74 frame检测到目标出现,在1.13 frame判决目标消失。提出的算法能对红外多个弱目标进行出现与消失判断,具有良好的跟踪性能。 展开更多
关键词 红外弱目标 多个弱目标 Rao—Blackwellized粒子滤波 检测前跟踪
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弱目标检测前跟踪技术研究综述 被引量：39
6
作者 杨威 付耀文 +2 位作者 潘晓刚 张志勇 黎湘 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期1786-1793,共8页
该文阐述了弱目标检测前跟踪的基本原理,重点综述了近年来检测前跟踪技术的研究现状,包括动态规划、递归贝叶斯滤波、有限集统计学及直方图概率多假设跟踪等方法,对检测前跟踪技术的应用亦有相关介绍.最后在现有研究发展的基础上,着眼... 该文阐述了弱目标检测前跟踪的基本原理,重点综述了近年来检测前跟踪技术的研究现状,包括动态规划、递归贝叶斯滤波、有限集统计学及直方图概率多假设跟踪等方法,对检测前跟踪技术的应用亦有相关介绍.最后在现有研究发展的基础上,着眼于提高针对弱目标的检测和跟踪性能及检测前跟踪算法鲁棒性的迫切需求,提出了检测前跟踪技术需重点关注和解决的若干问题,包括检测前跟踪算法的性能分析与评估、邻近弱目标检测前跟踪、机动弱目标的检测前跟踪、弱目标的多传感器融合检测和跟踪及弱目标的联合检测、跟踪与分类等方面. 展开更多
关键词 弱目标检测 检测前跟踪 动态规划 粒子滤波 有限集统计学理论
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基于多模粒子滤波的机动弱目标检测前跟踪 被引量：30
7
作者 龚亚信 杨宏文 +1 位作者 胡卫东 郁文贤 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第4期941-944,共4页
检测前跟踪技术是低信噪比环境下目标检测与跟踪的有效方法。该文针对目标作复杂运动的情况,提出了机动弱目标检测前跟踪的多模粒子滤波算法。该算法在目标状态矢量中增加了表示目标存在与否以及目标运动模型的变量,采用粒子滤波实现了... 检测前跟踪技术是低信噪比环境下目标检测与跟踪的有效方法。该文针对目标作复杂运动的情况,提出了机动弱目标检测前跟踪的多模粒子滤波算法。该算法在目标状态矢量中增加了表示目标存在与否以及目标运动模型的变量,采用粒子滤波实现了包含两个离散变量的混合滤波过程。仿真试验表明,该算法在经典跟踪方法难以发挥作用的低信噪比条件下,能够有效实现机动目标的检测与跟踪。 展开更多
关键词 检测前跟踪 多模 粒子滤波 弱目标
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一种有效的用于雷达弱目标检测的算法 被引量：35
8
作者 强勇 焦李成 保铮 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第3期440-443,共4页
低信噪比的环境中对弱小目标的检测和跟踪已经在雷达信号处理领域中引起人们的广泛关注 .检测前跟踪 (TBD)方法对弱小目标的检测非常有效 ,其基本思想是为避免恒虚警率 (CFAR)处理带来的信噪比损失 ,而直接对原始数据进行处理 .但这样... 低信噪比的环境中对弱小目标的检测和跟踪已经在雷达信号处理领域中引起人们的广泛关注 .检测前跟踪 (TBD)方法对弱小目标的检测非常有效 ,其基本思想是为避免恒虚警率 (CFAR)处理带来的信噪比损失 ,而直接对原始数据进行处理 .但这样做运算量是很大的 ,多数场合难以接受 .本文提出了CFAR和TBD联合检测的思想 ,即加入低门限CFAR检测和求秩过程对数据进行预处理 ,引进平滑度的概念以消除一些为伪航迹 .仿真结果表明此算法的运算量较小而比一般的检测方法SNR性能上约提高 2～ 3dB . 展开更多
关键词 检测前跟踪 动态规划算法 弱目标检测 雷达 信号处理
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一种时域降维多帧处理的Radon域弱目标检测 被引量：9
9
作者 陈洪猛 李明 +4 位作者 卢云龙 王泽玉 李刚飞 左磊 张鹏 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期14-19,共6页
对于低分辨率的警戒雷达,在强杂波背景下检测低空慢速小目标("低、慢、小")是一个具有挑战性的难题.该文提出一种基于时域降维多帧数据联合处理的Radon域"低、慢、小"目标检测新方法.该方法首先通过单帧数据的自适... 对于低分辨率的警戒雷达,在强杂波背景下检测低空慢速小目标("低、慢、小")是一个具有挑战性的难题.该文提出一种基于时域降维多帧数据联合处理的Radon域"低、慢、小"目标检测新方法.该方法首先通过单帧数据的自适应杂波抑制和多帧数据的有序统计恒虚警滤波器处理,抑制掉部分强杂波;然后,对经过两级杂波抑制后的时间距离域数据进行时间维的降维和平滑;最后,对时间距离像进行Radon变换,将时间距离域的目标检测问题转化为Radon参数空间的特征提取问题,通过设置两级门限提取出微弱目标.由于时域降维处理在Radon域增大了目标相对于杂波的角度偏移量,因此,该方法不仅可检测到低速目标,还能估计出目标速度.实测数据处理结果验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 雷达 弱目标检测 多帧检测 RADON变换
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正交信号MIMO雷达动态范围与弱目标检测性能分析 被引量：10
10
作者 李军 刘红明 苗江宏 《信号处理》 CSCD 北大核心 2010年第4期512-516,共5页
正交信号MIMO雷达各阵元发射相互正交的信号波形,多个信号波形在空间不能叠加形成高增益的窄波束,经目标反射回来的回波信号的动态范围较传统相控阵雷达有所降低,这将有利于改善对强杂波中的弱目标信号的检测性能。动态范围往往取决于... 正交信号MIMO雷达各阵元发射相互正交的信号波形,多个信号波形在空间不能叠加形成高增益的窄波束,经目标反射回来的回波信号的动态范围较传统相控阵雷达有所降低,这将有利于改善对强杂波中的弱目标信号的检测性能。动态范围往往取决于杂波功率,本文分析了基于OFDM-LFM信号的MIMO雷达的信号功率问题,并提出利用优化的随机相位来降低信号瞬时功率,从而改善回波信号的动态范围。仿真比较了在接收机动态范围一定的条件下,MIMO雷达相对于传统相控阵雷达在弱目标检测性能方面的改善。 展开更多
关键词 MIMO雷达 杂波功率 动态范围 限幅 弱目标检测
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基于杂波白化处理的海面低速弱目标检测 被引量：8
11
作者 王党卫 秦江敏 马晓岩 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2003年第6期15-18,共4页
为了检测平稳海杂波中的低速弱目标 ,本文引入杂波白化处理模块取代雷达常用的MTI滤波器和多普勒滤波器组。理论分析与基于真实和海杂波数据的仿真试验结果均表明本文方法对海面低速弱目标的检测具有独特的效果。
关键词 海杂波 低速弱目标 杂波白化 雷达 MTD 目标检测
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基于信息熵窗的小波低频子带弱目标图像的增强 被引量：8
12
作者 李天钢 王素品 秦辰 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期187-190,共4页
采用信息熵窗小波低频子带分析的方法,目的是对缺乏足够能量的低照度和低对比度图像进行增强.选择适合的正交小波函数,可使图像的低频子带大幅度提升,对高频子带适度抑制,在信息熵窗系数的调配下实现了图像的增强处理.在小波重构后,获... 采用信息熵窗小波低频子带分析的方法,目的是对缺乏足够能量的低照度和低对比度图像进行增强.选择适合的正交小波函数,可使图像的低频子带大幅度提升,对高频子带适度抑制,在信息熵窗系数的调配下实现了图像的增强处理.在小波重构后,获得了具有清晰边缘和良好对比度的图像.实验表明,采用信息熵窗的小波分析方法来增强弱目标图像能够产生良好的效果,对比度增强效率比传统增强方法提高80%以上. 展开更多
关键词 弱目标图像 正交小波 低频子带 图像增强 信息熵窗
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基于FRFT域空间分形特征差异的海面弱目标检测 被引量：7
13
作者 田玉芳 姬光荣 +1 位作者 尹志盈 郑海永 《中国海洋大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2013年第3期92-97,共6页
针对传统分形方法在海杂波研究中的局限性,为了有效检测海面弱小目标,本文提出一种分形理论与时频分析相结合的海面弱目标检测算法。首先通过分数阶Fourier变换(FRFT)将时域回波信号变换到时频联合域,在FRFT的最佳变换域,信号的能量得... 针对传统分形方法在海杂波研究中的局限性,为了有效检测海面弱小目标,本文提出一种分形理论与时频分析相结合的海面弱目标检测算法。首先通过分数阶Fourier变换(FRFT)将时域回波信号变换到时频联合域,在FRFT的最佳变换域,信号的能量得以聚集、信杂比得以提高。然后提取改进的空间分形特征差异作为检测统计量,将其作为目标检测的依据。利用IPIX雷达实测数据进行验证,实验表明本文的算法可以有效避免门限效应的影响,克服了传统方法中使用固定分数维门限检测效果不佳的缺陷,提高了海事雷达的弱目标检测性能。 展开更多
关键词 海杂波 弱目标检测 分形 FRFT
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基于改进子空间投影的无源雷达弱目标检测方法 被引量：7
14
作者 徐定杰 吕东泽 沈锋 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第10期2228-2234,共7页
基于子空间投影的无源雷达弱目标检测方法是将回波通道接收信号投影到与多径干扰子空间和强目标子空间均正交的子空间内,需要构造的投影矩阵维数过大,导致计算量很大。为了解决这一问题,利用多次小维数投影代替大维数投影,提出了一种改... 基于子空间投影的无源雷达弱目标检测方法是将回波通道接收信号投影到与多径干扰子空间和强目标子空间均正交的子空间内,需要构造的投影矩阵维数过大,导致计算量很大。为了解决这一问题,利用多次小维数投影代替大维数投影,提出了一种改进的无源雷达弱目标检测方法。首先将接收信号投影到多径干扰的正交补子空间内,然后连续地将信号投影到强目标的正交补子空间内,最终达到干扰抑制和弱目标检测的目的。本方法可以有效抑制多径、强目标干扰,在保持检测性能的同时大幅度降低计算量,提高了方法的实时性。仿真结果表明了方法的有效性。 展开更多
关键词 无源雷达 干扰抑制 子空间投影 弱目标检测
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基于分形和粗集理论的云杂波背景下序列图像弱目标检测 被引量：4
15
作者 闫晓珂 史彩成 +1 位作者 赵保军 何佩琨 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第9期824-827,共4页
提出了云杂波背景下序列图像中弱目标检测新方法.基于粗糙集理论建立了云杂波背景下弱目标检测模型,使之符合两种不同图像边缘的局部分形维的奇异值改变,根据目标和背景的时域特征完成目标检测.实验及仿真结果表明,该算法能够抑制空间... 提出了云杂波背景下序列图像中弱目标检测新方法.基于粗糙集理论建立了云杂波背景下弱目标检测模型,使之符合两种不同图像边缘的局部分形维的奇异值改变,根据目标和背景的时域特征完成目标检测.实验及仿真结果表明,该算法能够抑制空间和时间相关性强的云杂波背景,且算法简单. 展开更多
关键词 分形 粗集理论 云杂波图像 弱目标检测
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辅助粒子滤波实现天波超视距雷达弱目标似然比检测 被引量：4
16
作者 卢锦 苏洪涛 +1 位作者 水鹏朗 周忠根 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第8期93-97,共5页
针对天波超视距雷达(SKW-OTHR)对弱目标检测概率低的问题,提出基于辅助粒子滤波(APF)的似然比检测方法(APF-LK)。该方法先用状态空间模型描述SKW-OTHR系统,将天波超视距雷达目标检测问题建模为非线性非高斯系统的目标检测问题,然后利用... 针对天波超视距雷达(SKW-OTHR)对弱目标检测概率低的问题,提出基于辅助粒子滤波(APF)的似然比检测方法(APF-LK)。该方法先用状态空间模型描述SKW-OTHR系统,将天波超视距雷达目标检测问题建模为非线性非高斯系统的目标检测问题,然后利用APF输出的预测样本对应的未归一化权值近似非线性非高斯系统中的似然比,当似然比大于给定门限时认为目标存在,否则认为目标不存在,且当认为目标存在时,同时输出目标状态估计结果。仿真结果表明,与现有的基于粒子滤波的似然比检测方法相比,APF-LK方法对SKW-OTHR的弱目标检测能力提高了约0.5～1dB。 展开更多
关键词 弱目标检测 辅助粒子滤波 似然比检测 天波超视距雷达
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基于相关的多重分形奇异性分析的红外弱目标检测 被引量：5
17
作者 彭复员 周麟 阎旭光 《红外与毫米波学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期67-71,共5页
针对红外图像中的目标对比度低、背景复杂及受噪声严重干扰等特点 ,利用象素之间的相关性 ,提出了一种基于相关多重分形奇异性分析的弱目标检测方法 .
关键词 红外弱目标检测 三重相关 多重分形 奇异性分析 红外图像 相关函数空间
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基于子空间方位稳定性的弱目标检测方法 被引量：5
18
作者 孙挺 耿国华 +1 位作者 郑恩明 王萍 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期480-487,共8页
针对在水下未知目标检测和方位估计中,无法同时对强目标和弱目标实现检测和方位估计的问题,提出一种基于子空间方位稳定性的弱目标检测方法.该方法首先对阵元接收信号协方差矩阵进行特征分解;然后利用目标子空间波束形成所得方位估计值... 针对在水下未知目标检测和方位估计中,无法同时对强目标和弱目标实现检测和方位估计的问题,提出一种基于子空间方位稳定性的弱目标检测方法.该方法首先对阵元接收信号协方差矩阵进行特征分解;然后利用目标子空间波束形成所得方位估计值在真值附近、比较稳定,背景噪声子空间波束形成所得方位估计值随机分布在[0°,180°]、比较随机的特点;最后对各子空间归一化空间谱进行方位方差加权,可以进一步抑制背景噪声子空间空间谱对弱目标子空间空间谱的干扰,缩小强目标与弱目标所在方位处空间谱幅值差异.理论分析、数值模拟和实测数据处理结果均证明,在同一频带和同一波束图中,相比分子带波束形成检测法,该方法可有效增强弱目标子空间空间谱幅值,缩小强目标与弱目标所在方位处空间谱幅值差异,同时实现对强目标和弱目标的检测和方位估计. 展开更多
关键词 信号处理技术 弱目标检测 特征分解 方位稳定性
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空中弱目标天基光学探测性能表征及匹配设计方法 被引量：3
19
作者 乔凯 智喜洋 +2 位作者 杨冬 巩晋南 胡建明 《红外与毫米波学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期642-647,共6页
针对远距离空中弱目标光学探测的需求,提出天基探测系统性能表征与关键指标匹配设计方法.首先立足于天基光学探测全链路,分析得出影响天基观测条件下空中复杂环境背景中弱目标光学探测的主要因素,包括场景杂波、探测系统的光谱辐射尺度... 针对远距离空中弱目标光学探测的需求,提出天基探测系统性能表征与关键指标匹配设计方法.首先立足于天基光学探测全链路,分析得出影响天基观测条件下空中复杂环境背景中弱目标光学探测的主要因素,包括场景杂波、探测系统的光谱辐射尺度、几何尺度等;然后对上述影响因素进行表征建模,建立目标的图像信噪比与影响要素之间的关系模型,即探测系统性能表征模型;最后以典型探测场景为例,通过研究目标在不同场景杂波及探测多尺度耦合特性下的信噪比变化规律,提出探测谱段优选及其与空间分辨率的匹配设计建议,可为我国天基探测系统设计、指标论证、信息处理算法优化提供理论依据与科学指导. 展开更多
关键词 空中弱目标 天基探测 探测性能表征模型 谱段优选 匹配设计
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运动平台成像系统弱目标检测方法 被引量：4
20
作者 王平 张焱 沈振康 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第12期2293-2296,共4页
本文结合机载红外搜索/跟踪系统等光学成像系统的实时信息处理需求,提出了一种运动平台条件下成像系统的空-时弱目标检测方法.该方法首先在空间上进行二维广义最大似然比检测提取出图像序列中的潜在目标,然后在时间上进行多级假设检验判... 本文结合机载红外搜索/跟踪系统等光学成像系统的实时信息处理需求,提出了一种运动平台条件下成像系统的空-时弱目标检测方法.该方法首先在空间上进行二维广义最大似然比检测提取出图像序列中的潜在目标,然后在时间上进行多级假设检验判决,从而检测出真实目标.算法有效均衡了统计检测性能和计算复杂度之间的矛盾,在实际应用中取得了良好的效果. 展开更多
关键词 光学成像系统 弱目标检测 检测前跟踪 运动平台
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