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H_∞回路成形设计的鲁棒性
被引量：
16
1
作者
何朕
孟范伟
+1 位作者
刘伟
王广雄
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2010年第6期890-893,共4页
回路成形法设计中是用互质因子摄动来表示系统不确定性的.文中对这种互质因子摄动进行了较详尽的分析,指出系统中的弱阻尼模态会增大互质因子摄动的范数,因而降低了允许的摄动值,使系统实际上失去了鲁棒性.所以H∞回路成形设计并不一定...
回路成形法设计中是用互质因子摄动来表示系统不确定性的.文中对这种互质因子摄动进行了较详尽的分析,指出系统中的弱阻尼模态会增大互质因子摄动的范数,因而降低了允许的摄动值,使系统实际上失去了鲁棒性.所以H∞回路成形设计并不一定像所期望的那样具有鲁棒性.文中并用一个参数摄动下的鲁棒性为例来进行说明.
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关键词
回路成形
互质因子摄动
弱阻尼模态
鲁棒设计
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职称材料
H_∞回路成形中的μ综合法
被引量：
7
2
作者
何朕
姜晓明
+1 位作者
孟范伟
王广雄
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第3期347-352,共6页
H∞控制理论中的回路成形设计和μ综合都已经是定型的设计方法.最近有文献提出一种将这两种设计方法结合起来处理弱阻尼谐振模态参数摄动的新方法.但是实际设计表明,二者的结合并没有达到预期的效果.本文分析指出,回路成形本质上是一种...
H∞控制理论中的回路成形设计和μ综合都已经是定型的设计方法.最近有文献提出一种将这两种设计方法结合起来处理弱阻尼谐振模态参数摄动的新方法.但是实际设计表明,二者的结合并没有达到预期的效果.本文分析指出,回路成形本质上是一种鲁棒稳定性设计,其H∞范数指标的逆就是系统的稳定裕度.而μ综合只是一种鲁棒性能的设计工具.μ综合与回路成形结合只是反映在稳定裕度上,而并不影响设计所允许的摄动大小.所以在回路成形设计中没有必要再加进μ综合法.文中附有算例.
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关键词
H∞回路成形
稳定裕度
Μ综合
鲁棒性能
弱阻尼模态
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职称材料
三明治结构挠性传动系统的自耦PID控制
3
作者
曾鹏
曾喆昭
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2023年第5期73-79,共7页
针对三明治系统的弱阻尼挠性模态引起的机械谐振问题及齿隙非线性因素的影响,提出一种基于自耦PID(auto-coupling proportional-integration-differential,ACPID)控制理论思想的控制方法.该方法首先将三明治系统已知或未知动态、非线性...
针对三明治系统的弱阻尼挠性模态引起的机械谐振问题及齿隙非线性因素的影响,提出一种基于自耦PID(auto-coupling proportional-integration-differential,ACPID)控制理论思想的控制方法.该方法首先将三明治系统已知或未知动态、非线性死区引起的不确定因素定义为一个总扰动,并将4阶非光滑非线性三明治系统等价映射为一个4阶线性扰动系统,然后建立了以总扰动为激励的受控误差系统,根据ACPID控制理论思想设计了基于速度因子的ACPID控制系统,最后分析了ACPID控制系统的鲁棒稳定性和抗扰动鲁棒性.仿真结果表明ACPID控制系统的有效性,不仅有良好的动态品质与稳态性能,而且有良好的抗扰动鲁棒性,在三明治传动系统控制领域具有良好的应用价值.
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关键词
三明治系统
弱
阻尼
挠性
模态
ACPID控制
自适应速度因子
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职称材料
三明治结构挠性传动系统的PID-P复合控制
被引量：
7
4
作者
孟范伟
宋朋涛
+1 位作者
刘凯
杨朋辉
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第11期2432-2440,共9页
针对三明治系统的弱阻尼挠性模态引起的机械谐振问题及齿隙非线性因素的影响给出了一种PID–P复合控制方法.系统中齿轮力矩反馈至齿轮前端经死区非线性后引起振荡加剧.为此本文提出将系统结构中的反馈齿轮力矩当作扰动信号来处理,设计...
针对三明治系统的弱阻尼挠性模态引起的机械谐振问题及齿隙非线性因素的影响给出了一种PID–P复合控制方法.系统中齿轮力矩反馈至齿轮前端经死区非线性后引起振荡加剧.为此本文提出将系统结构中的反馈齿轮力矩当作扰动信号来处理,设计了基于对象输入输出的内环反馈扰动观测器.文中给出的控制器未知参数配置的系数表法简单易懂,且物理意义清晰.仿真结果表明,文中提出的外环PID–P控制和内环反馈型扰动补偿的复合控制策略可以很好的抑制由齿轮间隙引起的振荡,而且可以获得较好的扭矩传递性能.更重要的是相对于先进的控制设计理论来说,控制器易于实现.
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关键词
振动控制
扰动抑制
弱
阻尼
挠性
模态
三明治系统
PID–P控制
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职称材料
题名
H_∞回路成形设计的鲁棒性
被引量：
16
1
作者
何朕
孟范伟
刘伟
王广雄
机构
哈尔滨工业大学控制科学与工程系
济南铸锻所
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2010年第6期890-893,共4页
基金
国家自然科学基金(60674102
60374027)资助~~
文摘
回路成形法设计中是用互质因子摄动来表示系统不确定性的.文中对这种互质因子摄动进行了较详尽的分析,指出系统中的弱阻尼模态会增大互质因子摄动的范数,因而降低了允许的摄动值,使系统实际上失去了鲁棒性.所以H∞回路成形设计并不一定像所期望的那样具有鲁棒性.文中并用一个参数摄动下的鲁棒性为例来进行说明.
关键词
回路成形
互质因子摄动
弱阻尼模态
鲁棒设计
Keywords
Loop shaping
coprime factor perturbation
lightly damped mode
robust design
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
H_∞回路成形中的μ综合法
被引量：
7
2
作者
何朕
姜晓明
孟范伟
王广雄
机构
哈尔滨工业大学航天学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第3期347-352,共6页
基金
国家自然科学基金重点资助项目(61034001)
国家自然科学基金资助项目(60674102
60374027)
文摘
H∞控制理论中的回路成形设计和μ综合都已经是定型的设计方法.最近有文献提出一种将这两种设计方法结合起来处理弱阻尼谐振模态参数摄动的新方法.但是实际设计表明,二者的结合并没有达到预期的效果.本文分析指出,回路成形本质上是一种鲁棒稳定性设计,其H∞范数指标的逆就是系统的稳定裕度.而μ综合只是一种鲁棒性能的设计工具.μ综合与回路成形结合只是反映在稳定裕度上,而并不影响设计所允许的摄动大小.所以在回路成形设计中没有必要再加进μ综合法.文中附有算例.
关键词
H∞回路成形
稳定裕度
Μ综合
鲁棒性能
弱阻尼模态
Keywords
H-infinity loop shaping
stability margin
μ-synthesis
robust performance
lightly damped
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
三明治结构挠性传动系统的自耦PID控制
3
作者
曾鹏
曾喆昭
机构
长沙理工大学
出处
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2023年第5期73-79,共7页
基金
湖南省教育厅重点资助项目(21A0183)。
文摘
针对三明治系统的弱阻尼挠性模态引起的机械谐振问题及齿隙非线性因素的影响,提出一种基于自耦PID(auto-coupling proportional-integration-differential,ACPID)控制理论思想的控制方法.该方法首先将三明治系统已知或未知动态、非线性死区引起的不确定因素定义为一个总扰动,并将4阶非光滑非线性三明治系统等价映射为一个4阶线性扰动系统,然后建立了以总扰动为激励的受控误差系统,根据ACPID控制理论思想设计了基于速度因子的ACPID控制系统,最后分析了ACPID控制系统的鲁棒稳定性和抗扰动鲁棒性.仿真结果表明ACPID控制系统的有效性,不仅有良好的动态品质与稳态性能,而且有良好的抗扰动鲁棒性,在三明治传动系统控制领域具有良好的应用价值.
关键词
三明治系统
弱
阻尼
挠性
模态
ACPID控制
自适应速度因子
Keywords
sandwich system
weak damping flexible mode
ACPID control
adaptive speed factor
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
三明治结构挠性传动系统的PID-P复合控制
被引量：
7
4
作者
孟范伟
宋朋涛
刘凯
杨朋辉
机构
东北大学秦皇岛分校控制工程学院
西安交通大学电子与信息学部
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第11期2432-2440,共9页
基金
国家自然科学基金项目(61903072)
中央高校基本科研业务专项资金(N182304010)
河北省自然科学面上基金项目(F2019501012)资助.
文摘
针对三明治系统的弱阻尼挠性模态引起的机械谐振问题及齿隙非线性因素的影响给出了一种PID–P复合控制方法.系统中齿轮力矩反馈至齿轮前端经死区非线性后引起振荡加剧.为此本文提出将系统结构中的反馈齿轮力矩当作扰动信号来处理,设计了基于对象输入输出的内环反馈扰动观测器.文中给出的控制器未知参数配置的系数表法简单易懂,且物理意义清晰.仿真结果表明,文中提出的外环PID–P控制和内环反馈型扰动补偿的复合控制策略可以很好的抑制由齿轮间隙引起的振荡,而且可以获得较好的扭矩传递性能.更重要的是相对于先进的控制设计理论来说,控制器易于实现.
关键词
振动控制
扰动抑制
弱
阻尼
挠性
模态
三明治系统
PID–P控制
Keywords
vibration control
disturbance rejection
weak damping flexible mode
sandwich system
PID–P control
分类号
TP273.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
H_∞回路成形设计的鲁棒性
何朕
孟范伟
刘伟
王广雄
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2010
16
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
H_∞回路成形中的μ综合法
何朕
姜晓明
孟范伟
王广雄
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
三明治结构挠性传动系统的自耦PID控制
曾鹏
曾喆昭
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2023
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
4
三明治结构挠性传动系统的PID-P复合控制
孟范伟
宋朋涛
刘凯
杨朋辉
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
7
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职称材料
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