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题名基于MIMU的行人导航算法研究
被引量：12
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作者
周启帆
张海
常艳红
车欢
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机构
北京航空航天大学控制一体化技术国家级重点实验室
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出处
《系统仿真技术》
2010年第4期281-286,共6页
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基金
北京市教育委员会共建项目建设计划资助项目(XK10060422)
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文摘
行人导航系统(Pedestrian Navigation System,PNS)为实时确定行人当前所在位置的定位导航系统,可记录人的步行轨迹或指引人抵达预设目的地。行人导航算法是由三轴MEMS(微电子机械系统)陀螺、MEMS加速度计构成的MIMU(微型惯性测量单元)和三轴磁阻传感器组合搭建的测量装置,置于行人腰部感受其行走时的运动,首先利用加速度计输出进行步态识别,其次建立步长与步长系数、步速之间的关系,使用最小二乘法标定步长系数的方法,实现了步长计算因人的行走速度、人与人行走方式不同的自适应调节,提高了步长的计算精度,最后融合捷联航向和磁航向计算行进方向,使用航迹递推计算轨迹。经测试,此算法具有较高的定位精度。
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关键词
微型惯性测量单位
步态识别
步长系数
行人导航系统
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Keywords
micro inertial measurement unit
step detection
length coefficient
pedestrian navigation system
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分类号
V249.4
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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