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题名考虑风扰的多无人机一致性编队队形控制
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作者
唐宏伟
王军权
罗佳强
程翰超
胡金泽
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机构
邵阳学院机械与能源工程学院
邵阳学院湖南省特种装备电能变换与控制工程技术研究中心
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出处
《邵阳学院学报(自然科学版)》
2025年第1期38-48,共11页
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基金
湖南省自然科学基金(2022JJ50205)
湖南省科技计划项目(2016TP1023)
+1 种基金
湖南省科技计划项目(2023TP2036)
邵阳学院研究生科研创新项目(CX2023SY084)。
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文摘
针对多无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)一致性编队在侧风干扰条件下队形保持问题,提出了一种改进二阶一致性算法的UAV编队队形控制方法。首先建立风扰条件下的UAV运动学模型,利用领航者构建相对运动坐标系,以直观描述编队队形;然后通过一致性理论结合领航跟随法设计编队队形控制方法,领航者采用改进L1制导律以适应风扰影响,保证领航者准确跟踪期望航迹;同时跟随者通过采用扩展状态扰动观测器估计并补偿风扰误差,实现风扰条件下稳定的编队队形。最后在有无风扰状态进行对比仿真实验,结果表明,所提控制方法能有效抑制风扰影响,能较好维持稳定的编队队形。
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关键词
无人机
一致性算法
L1制导律
扩展状态扰动观测器
队形稳定
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Keywords
unmanned aerial vehicle(UAV)
consistency algorithm
L1 guidance law
extended state disturbance observer
stable formation
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分类号
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V249.1
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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