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基于抗差扩展卡尔曼滤波器的永磁同步电机转速估计策略 被引量：32
1
作者 尹忠刚 张瑞峰 +1 位作者 钟彦儒 曹钰 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期921-927,共7页
通过分析粗差对扩展卡尔曼滤波器(extended Kalman filte,EKF)状态估计的影响,对无速度传感器矢量控制的永磁同步电机的转速,提出了一种基于抗差扩展卡尔曼滤波器(robust extended Kalman filter,REKF)的估计方法.建立了永磁同步电机的R... 通过分析粗差对扩展卡尔曼滤波器(extended Kalman filte,EKF)状态估计的影响,对无速度传感器矢量控制的永磁同步电机的转速,提出了一种基于抗差扩展卡尔曼滤波器(robust extended Kalman filter,REKF)的估计方法.建立了永磁同步电机的REKF模型,探讨了永磁同步电机在粗差干扰下引入REKF能否获得优于EKF的估计性能这一问题,比较了REKF与EKF在遇到外部粗差干扰或内部估算粗差干扰时转速和磁链的变化.仿真和实验结果表明REKF较EKF而言具有更好的抗粗差性能,使系统遇到干扰时能更快收敛. 展开更多
关键词 抗差扩展卡尔曼滤波 永磁同步电机 粗差 无传感器控制
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基于抗差扩展卡尔曼滤波和外推-积累的RAIM方法 被引量：13
2
作者 李臻 宋丹 +1 位作者 张鹏飞 许承东 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2017年第9期2094-2099,共6页
为了提高接收机自主完好性监测(receiver autonomous integrity monitoring,RAIM)算法对微小缓变伪距偏差的检测能力,提出一种基于抗差扩展卡尔曼滤波和外推-积累的RAIM方法。该方法结合了新息外推法和累积历元法在检测微小缓变伪距偏... 为了提高接收机自主完好性监测(receiver autonomous integrity monitoring,RAIM)算法对微小缓变伪距偏差的检测能力,提出一种基于抗差扩展卡尔曼滤波和外推-积累的RAIM方法。该方法结合了新息外推法和累积历元法在检测微小缓变伪距偏差上的优势,即在新息外推法的基础上,累加多个历元的检验统计量,来更有效地检测微小缓变伪距偏差;同时,利用抗差扩展卡尔曼滤波对偏差进行抗差处理,提高了定位精度。仿真结果表明,相比较于传统RAIM方法、新息外推法以及累积历元法,新的RAIM方法均提高了对微小伪距偏差正确检测的概率,缩短了对缓变伪距偏差的检测延时,且经过伪距偏差修正后定位精度提高。 展开更多
关键词 接收机自主完好性监测 抗差扩展卡尔曼滤波 新息外推 累积历元 微小缓变伪距偏差
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用于消除缓变伪距偏差的抗差扩展卡尔曼滤波方法 被引量：5
3
作者 沙海 田丰 +2 位作者 王东会 张国柱 欧钢 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期131-135,共5页
针对卫星导航系统中伪距观测量存在缓变伪距偏差,导致定位精度下降的问题,提出了一种基于滑动积累的抗差扩展卡尔曼滤波方法。该方法在抗差扩展卡尔曼滤波算法的基础上,通过滑动窗口内多个历元残差矢量的累积,增大标准化残差矢量的伪距... 针对卫星导航系统中伪距观测量存在缓变伪距偏差,导致定位精度下降的问题,提出了一种基于滑动积累的抗差扩展卡尔曼滤波方法。该方法在抗差扩展卡尔曼滤波算法的基础上,通过滑动窗口内多个历元残差矢量的累积,增大标准化残差矢量的伪距偏差,来提高对缓变伪距偏差故障的抗差能力。仿真表明,该方法能有效消除或者减弱微小伪距偏差和缓慢增长伪距偏差造成的位置误差,与传统抗差扩展卡尔曼滤波算法比较,定位精度得到明显改善。 展开更多
关键词 卫星导航系统 接收机自主完好性监测 抗差扩展卡尔曼滤波 缓变故障
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基于抗差自适应估计的微纳卫星相对定位算法
4
作者 王昊泽 金小军 +3 位作者 侯聪 周立山 徐兆斌 金仲和 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期2325-2336,共12页
为了解决微纳卫星编队执行姿态机动任务时,差分定位性能降低甚至不能定位的问题,提出基于全视角天线组件的GPS接收和差分定位系统方案.针对星载高动态环境,改进基于几何无关(GF)差分组合和衰减窗口的伪距粗差探测方法.采用抗差自适应扩... 为了解决微纳卫星编队执行姿态机动任务时,差分定位性能降低甚至不能定位的问题,提出基于全视角天线组件的GPS接收和差分定位系统方案.针对星载高动态环境,改进基于几何无关(GF)差分组合和衰减窗口的伪距粗差探测方法.采用抗差自适应扩展卡尔曼滤波算法,将基于新息向量的观测噪声协方差矩阵开窗估计法应用于实时差分定位.建立半物理仿真平台,开展不同场景下的差分定位性能对比验证.结果表明,在全弧段侧摆与区间“侧摆-回正”机动条件下,所提出的基于全视角方案的滤波和估计算法相比于常规方案的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法在定位星数、定位精度上均有大幅提升,在短、长基线情况下分别可以达到厘米、分米级的相对定位精度. 展开更多
关键词 实时相对定位 微纳卫星 GPS 抗差自适应扩展卡尔曼滤波(ARKF) 全视角接收系统 抗差估计 Sage滤波
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基于高速永磁同步电动机的REKF建模 被引量：1
5
作者 孙权 《微特电机》 北大核心 2015年第7期52-56,共5页
为实现高速永磁同步电动机(PMSM)的高精度控制,解决高速PMSM及其控制系统环境存在大量的非线性与不确定性的问题,提出一种抗差扩展卡尔曼滤波方法(REKF)。在传统的扩展卡尔曼滤波算法(EKF)基础上加入抗粗差处理,抑制了环境外界粗差干扰... 为实现高速永磁同步电动机(PMSM)的高精度控制,解决高速PMSM及其控制系统环境存在大量的非线性与不确定性的问题,提出一种抗差扩展卡尔曼滤波方法(REKF)。在传统的扩展卡尔曼滤波算法(EKF)基础上加入抗粗差处理,抑制了环境外界粗差干扰对算法估计性能的影响,并有效减小了模型线性化误差对算法的估计准确性影响,防止滤波发散。以高速PMSM模型为基础,对REKF算法进行推导计算,建立了基于REKF算法的电机转子速度、位置估计模型,为实现基于REKF算法的PMSM无传感器控制建立理论基础。 展开更多
关键词 高速永磁同步电动机 抗差扩展卡尔曼滤波法 抗粗差处理 模型线性化误差
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