采用抗差扩展卡尔曼滤波器的感应电机转速估计方法 被引量：30

1

作者 尹忠刚 赵昌 +2 位作者 钟彦儒 李立冬 李洁 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第18期152-159,190,共8页

扩展卡尔曼滤波器(extended Kalman fileter,EKF)已广泛应用于无速度传感器矢量控制转速估计。尽管扩展卡尔曼滤波器具有较强的抗干扰能力,但是面对粗差时仍然会出现较大的抖动,影响系统的控制性能。提出了一种基于抗差扩展卡尔曼滤波... 扩展卡尔曼滤波器(extended Kalman fileter,EKF)已广泛应用于无速度传感器矢量控制转速估计。尽管扩展卡尔曼滤波器具有较强的抗干扰能力,但是面对粗差时仍然会出现较大的抖动,影响系统的控制性能。提出了一种基于抗差扩展卡尔曼滤波器的转速估计方法,分析了粗差对扩展卡尔曼滤波器估算精度的影响,探讨了在应用于感应电机转速估计时抗差EKF能否同样取得良好的估计精度,以及优于EKF的抗粗差性能。通过仿真与实验,对比了遇到较大外部干扰和估算误差干扰时抗差EKF与EKF的转速误差和磁链变化。仿真与实验结果表明,抗差EKF较EKF而言具有更好的抗粗差性能,可以使系统遇到干扰时更快收敛。 展开更多

关键词 抗差 扩展卡尔曼滤波器 感应电机 转速估计 矢量控制

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基于抗差扩展卡尔曼滤波器的永磁同步电机转速估计策略 被引量：32

2

作者 尹忠刚 张瑞峰 +1 位作者 钟彦儒 曹钰 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期921-927,共7页

通过分析粗差对扩展卡尔曼滤波器(extended Kalman filte,EKF)状态估计的影响,对无速度传感器矢量控制的永磁同步电机的转速,提出了一种基于抗差扩展卡尔曼滤波器(robust extended Kalman filter,REKF)的估计方法.建立了永磁同步电机的R... 通过分析粗差对扩展卡尔曼滤波器(extended Kalman filte,EKF)状态估计的影响,对无速度传感器矢量控制的永磁同步电机的转速,提出了一种基于抗差扩展卡尔曼滤波器(robust extended Kalman filter,REKF)的估计方法.建立了永磁同步电机的REKF模型,探讨了永磁同步电机在粗差干扰下引入REKF能否获得优于EKF的估计性能这一问题,比较了REKF与EKF在遇到外部粗差干扰或内部估算粗差干扰时转速和磁链的变化.仿真和实验结果表明REKF较EKF而言具有更好的抗粗差性能,使系统遇到干扰时能更快收敛. 展开更多

关键词 抗差扩展卡尔曼滤波 永磁同步电机 粗差 无传感器控制

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基于抗差扩展卡尔曼滤波和外推-积累的RAIM方法 被引量：13

3

作者 李臻 宋丹 +1 位作者 张鹏飞 许承东 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2017年第9期2094-2099,共6页

为了提高接收机自主完好性监测(receiver autonomous integrity monitoring,RAIM)算法对微小缓变伪距偏差的检测能力,提出一种基于抗差扩展卡尔曼滤波和外推-积累的RAIM方法。该方法结合了新息外推法和累积历元法在检测微小缓变伪距偏... 为了提高接收机自主完好性监测(receiver autonomous integrity monitoring,RAIM)算法对微小缓变伪距偏差的检测能力,提出一种基于抗差扩展卡尔曼滤波和外推-积累的RAIM方法。该方法结合了新息外推法和累积历元法在检测微小缓变伪距偏差上的优势,即在新息外推法的基础上,累加多个历元的检验统计量,来更有效地检测微小缓变伪距偏差;同时,利用抗差扩展卡尔曼滤波对偏差进行抗差处理,提高了定位精度。仿真结果表明,相比较于传统RAIM方法、新息外推法以及累积历元法,新的RAIM方法均提高了对微小伪距偏差正确检测的概率,缩短了对缓变伪距偏差的检测延时,且经过伪距偏差修正后定位精度提高。 展开更多

关键词 接收机自主完好性监测 抗差扩展卡尔曼滤波 新息外推 累积历元 微小缓变伪距偏差

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用于消除缓变伪距偏差的抗差扩展卡尔曼滤波方法 被引量：5

4

作者 沙海 田丰 +2 位作者 王东会 张国柱 欧钢 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期131-135,共5页

针对卫星导航系统中伪距观测量存在缓变伪距偏差,导致定位精度下降的问题,提出了一种基于滑动积累的抗差扩展卡尔曼滤波方法。该方法在抗差扩展卡尔曼滤波算法的基础上,通过滑动窗口内多个历元残差矢量的累积,增大标准化残差矢量的伪距... 针对卫星导航系统中伪距观测量存在缓变伪距偏差,导致定位精度下降的问题,提出了一种基于滑动积累的抗差扩展卡尔曼滤波方法。该方法在抗差扩展卡尔曼滤波算法的基础上,通过滑动窗口内多个历元残差矢量的累积,增大标准化残差矢量的伪距偏差,来提高对缓变伪距偏差故障的抗差能力。仿真表明,该方法能有效消除或者减弱微小伪距偏差和缓慢增长伪距偏差造成的位置误差,与传统抗差扩展卡尔曼滤波算法比较,定位精度得到明显改善。 展开更多

关键词 卫星导航系统 接收机自主完好性监测 抗差扩展卡尔曼滤波 缓变故障

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一种抗差估计的GNSS/UWB/IMU集成式室内外无缝定位方法

5

作者 陈帅印 刘宁 胡可君 《电子测量技术》 北大核心 2025年第5期74-80,共7页

针对单导航源定位系统在室内外场景切换时存在定位精度低和连续性差的问题,提出了一种抗差估计的GNSS/UWB/IMU集成式室内外无缝导航定位方法。在面对室内外复杂场景切换的情况下,采用抗差估计算法对GNSS与UWB的观测信号进行置信度评估... 针对单导航源定位系统在室内外场景切换时存在定位精度低和连续性差的问题,提出了一种抗差估计的GNSS/UWB/IMU集成式室内外无缝导航定位方法。在面对室内外复杂场景切换的情况下,采用抗差估计算法对GNSS与UWB的观测信号进行置信度评估和融合,并将融合的数据与惯导系统数据相结合,利用扩展卡尔曼滤波算法实现定位。为了评估算法在干扰和噪声下的导航定位精度,将惯导定位模块、卫星定位模块以及超宽带标签集成到一起进行实验。实验结果表明,所提融合定位方法的东向、北向定位均方根误差分别为6.95 cm和6.89 cm,最大定位误差为28.55 cm;在室内外过渡阶段,系统能够保持连续准确的定位,提高了复杂多变的室内外环境下的导航定位精度和稳定性。 展开更多

关键词 多源融合 抗差估计 室内外无缝定位 扩展卡尔曼滤波

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基于EKF和自适应抗差滤波的星载GPS定轨方法 被引量：3

6

作者 段宇 吴江飞 《测绘工程》 CSCD 2014年第1期21-24,30,共5页

针对在星载GPS卫星定轨中由于卫星动力学模型误差和不可避免的观测异常严重影响定轨精度的问题,通过采用适当的自适应控制因子和应用抗差估计原理,构造自适应抗差扩展卡尔曼滤波(RAEKF)来实现星载GPS卫星定轨。实测计算表明,自适应抗差... 针对在星载GPS卫星定轨中由于卫星动力学模型误差和不可避免的观测异常严重影响定轨精度的问题,通过采用适当的自适应控制因子和应用抗差估计原理,构造自适应抗差扩展卡尔曼滤波(RAEKF)来实现星载GPS卫星定轨。实测计算表明,自适应抗差扩展卡尔曼滤波对观测误差和状态扰动有一定的抵制能力,与一般扩展卡尔曼滤波相比提高了精度,证明其理论的可行性。 展开更多

关键词 非线性滤波 定轨 扩展卡尔曼滤波 自适应滤波 抗差估计

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基于扩展卡尔曼滤波的无人机航姿算法 被引量：1

7

作者 赵嘉梁 李世中 赵紫良 《中北大学学报（自然科学版）》 CAS 2023年第3期305-310,共6页

针对小型无人机在大机动或连续飞行时姿态解算精度低的问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)的航姿算法。该算法以机体系加速度分量与陀螺漂移作为待估状态量,建立了非线性滤波模型,在对传感器量测值预处理... 针对小型无人机在大机动或连续飞行时姿态解算精度低的问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)的航姿算法。该算法以机体系加速度分量与陀螺漂移作为待估状态量,建立了非线性滤波模型,在对传感器量测值预处理的基础上完成数据融合,获得了姿态角数据的准确输出,同时,根据外部运动加速度的大小不断调整噪声协方差以达到对EKF的自适应修正,从而抑制无人机航姿解算中磁干扰的影响。经三轴转台实验测试,姿态角的静态误差不超过0.5°,动态误差不超过2°,瞬变磁干扰误差不超过5°,该结果表明该算法能有效提高小型无人机的航姿解算精度。 展开更多

关键词 无人机航姿系统 扩展卡尔曼滤波 自适应改进 抗磁干扰

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抗差自适应EKF在INS/GNSS紧组合中的应用 被引量：19

8

作者 段顺利 孙伟 吴增林 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期216-220,共5页

针对惯性/卫星紧组合导航中卫星观测数据存在粗差,影响组合导航系统定位精度,同时考虑到卫星少于4颗和卫星几何分布不佳对预测残差构造自适应因子的影响,提出了一种抗差自适应EKF紧组合算法。该算法给出惯性/卫星紧组合状态方程与观测方... 针对惯性/卫星紧组合导航中卫星观测数据存在粗差,影响组合导航系统定位精度,同时考虑到卫星少于4颗和卫星几何分布不佳对预测残差构造自适应因子的影响,提出了一种抗差自适应EKF紧组合算法。该算法给出惯性/卫星紧组合状态方程与观测方程,抗差等价权因子和预测残差法构造自适应因子的计算公式,并给出卫星少于4颗和卫星几何状态分布不佳情况下自适应因子的计算方法。通过车载实测数据对算法进行验证与分析,实验结果表明,基于抗差自适应EKF的惯性/卫星紧组合算法可有效削弱卫星粗差观测值的影响,在可见卫星数少于4颗和卫星几何分布不佳的状态下,依据该算法获取的系统导航精度得到进一步提高。 展开更多

关键词 扩展卡尔曼滤波 惯性导航 组合导航 抗差自适应 卫星导航

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基于ESM-REKF的直线电机无差拍预测电流控制

9

作者 林健 孙冀婷 +1 位作者 周磊 姜武杰 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第1期110-115,共6页

永磁同步直线电机(PMSLM)无差拍预测电流控制(DPCC)在实际系统中受采样延时和电机参数失配的影响,电流跟踪精度下降,从而引起推力波动,为此提出一种基于扩张状态建模(ESM)和抗差扩展卡尔曼滤波(REKF)的无差拍预测电流控制策略。首先,对P... 永磁同步直线电机(PMSLM)无差拍预测电流控制(DPCC)在实际系统中受采样延时和电机参数失配的影响,电流跟踪精度下降,从而引起推力波动,为此提出一种基于扩张状态建模(ESM)和抗差扩展卡尔曼滤波(REKF)的无差拍预测电流控制策略。首先,对PMSLM电气子系统的扰动进行分析,借鉴扩张状态观测器的思想,将扰动作为一个高阶积分器以构建ESM;其次,结合ESM设计包含参数变化扰动估计的EKF,在此基础上,为了抑制粗差对状态估计的影响,设计抗差误差协方差阵,从而得到ESM-REKF的扰动估计方法;最后,利用电流预测值和扰动估计值对DPCC进行改进与补偿。仿真和实验结果表明,相对传统DPCC,所提控制策略在标称值下,电流谐波畸变率降低了约5.38%;在电感参数失配下,电流谐波畸变率降低了约9.38%,电磁推力的超调下降了约7%,明显削减采样延时和参数失配对电流预测精度的影响,实现对电流快速准确地跟踪,有效抑制推力波动。 展开更多

关键词 永磁同步直线电机 无差拍预测电流控制 扩展卡尔曼滤波器 抗差

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导航星座自主定轨抗差滤波算法

10

作者 郭飞霄 文援兰 张好 《导航定位学报》 2015年第2期67-70,共4页

针对在复杂环境条件下星间测量值存在粗差的问题,提出将抗差滤波算法应用到导航星座自主定轨解算中。抗差滤波算法对观测向量应用极大似然估计准则,对状态预测向量仍使用最小二乘估计,通过等价权因子的作用,能够有效发现并降低粗差对解... 针对在复杂环境条件下星间测量值存在粗差的问题,提出将抗差滤波算法应用到导航星座自主定轨解算中。抗差滤波算法对观测向量应用极大似然估计准则,对状态预测向量仍使用最小二乘估计,通过等价权因子的作用,能够有效发现并降低粗差对解算结果的影响。仿真实验结果表明:粗差对星座自主定轨结果影响较大,在含有粗差的观测历元,自主定轨误差较大;抗差滤波能够有效降低粗差对自主定轨滤波结果的影响,且等价权函数采用指数幂函数的抗差滤波结果要优于采用Huber函数的结果。 展开更多

关键词 自主定轨 星间距离 扩展卡尔曼滤波 抗差估计 权函数 导航星座

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高速飞行器下压段自适应自抗扰姿态控制方法

11

作者 刘子博 刘晓东 +2 位作者 薛文超 张冉 李惠峰 《指挥与控制学报》 CSCD 北大核心 2024年第5期521-533,共13页

针对高速飞行器下压段飞行过程中姿态控制系统面临的强不确定性、强非线性、快时变动态等挑战,提出一种自适应自抗扰姿态控制方法。不同于传统自抗扰姿态控制方法,所提出的方法利用扩展卡尔曼滤波算法进行关键气动参数辨识,进而为扩张... 针对高速飞行器下压段飞行过程中姿态控制系统面临的强不确定性、强非线性、快时变动态等挑战,提出一种自适应自抗扰姿态控制方法。不同于传统自抗扰姿态控制方法,所提出的方法利用扩展卡尔曼滤波算法进行关键气动参数辨识,进而为扩张状态观测器设计及配平舵偏提供更为准确的模型信息,实现自适应前馈控制设计。基于关键气动参数辨识值设计了自适应增广控制及其增益调参方法,进而实现基于舵效在线估计的反馈控制设计。通过在典型高速飞行器下压段飞行任务场景中的仿真分析,验证该方法在气动参数等多种偏差下的强鲁棒性、高精度和自适应能力。 展开更多

关键词 高速飞行器 姿态控制 参数辨识 自抗扰控制 扩展卡尔曼滤波 自适应增广控制

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一种基于抗差自适应的交互式多模型定位算法 被引量：1

12

作者 田步高 程龙 刘杰民 《燕山大学学报》 CAS 北大核心 2023年第3期200-207,215,共9页

针对无线传感器网络研究中距离信号传播过程存在的非视距现象,假定无线网络中的视距和非视距信道切换是一种具有两种状态的马尔可夫过程,提出了一种基于抗差自适应的交互式多模型算法,基于蜂窝网络到达时间和信号衰减值,利用抗差自适应... 针对无线传感器网络研究中距离信号传播过程存在的非视距现象,假定无线网络中的视距和非视距信道切换是一种具有两种状态的马尔可夫过程,提出了一种基于抗差自适应的交互式多模型算法,基于蜂窝网络到达时间和信号衰减值,利用抗差自适应扩展卡尔曼滤波器平衡交互式多模型中马尔可夫链的模式信任平衡,得到蜂窝网络中相应基站和移动站之间的平滑距离。仿真结果表明,在相同程度的非视距效应的环境下此算法具有良好的定位精度和稳健性,相较于基本交互式多模型算法其定位精度可提升15%以上,且随着非视距效应程度加深,其定位精度可提升至25%。 展开更多

关键词 无线传感器网络 无线定位 非视距传播 抗差估计 自适应扩展卡尔曼滤波器 交互式多模型

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基于抗差自适应估计的微纳卫星相对定位算法

13

作者 王昊泽 金小军 +3 位作者 侯聪 周立山 徐兆斌 金仲和 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期2325-2336,共12页

为了解决微纳卫星编队执行姿态机动任务时,差分定位性能降低甚至不能定位的问题,提出基于全视角天线组件的GPS接收和差分定位系统方案.针对星载高动态环境,改进基于几何无关(GF)差分组合和衰减窗口的伪距粗差探测方法.采用抗差自适应扩... 为了解决微纳卫星编队执行姿态机动任务时,差分定位性能降低甚至不能定位的问题,提出基于全视角天线组件的GPS接收和差分定位系统方案.针对星载高动态环境,改进基于几何无关(GF)差分组合和衰减窗口的伪距粗差探测方法.采用抗差自适应扩展卡尔曼滤波算法,将基于新息向量的观测噪声协方差矩阵开窗估计法应用于实时差分定位.建立半物理仿真平台,开展不同场景下的差分定位性能对比验证.结果表明,在全弧段侧摆与区间“侧摆-回正”机动条件下,所提出的基于全视角方案的滤波和估计算法相比于常规方案的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法在定位星数、定位精度上均有大幅提升,在短、长基线情况下分别可以达到厘米、分米级的相对定位精度. 展开更多

关键词 实时相对定位 微纳卫星 GPS 抗差自适应扩展卡尔曼滤波(arkf) 全视角接收系统 抗差估计 Sage滤波

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基于自适应EKF的永磁同步电主轴无感控制

14

作者 张新杰 单文桃 +2 位作者 王鑫 胡文豪 曹伟长 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第2期153-157,162,共6页

利用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)对永磁同步电主轴(PMSMS)进行无传感算法控制时,由于估算精度与控制器计算性能的局限,限制了其实际工程层面的应用。同时,为了避免在永磁同步电主轴(PMSMS)中传感器易受外界干扰等问题,设计了一种基于自适... 利用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)对永磁同步电主轴(PMSMS)进行无传感算法控制时,由于估算精度与控制器计算性能的局限,限制了其实际工程层面的应用。同时,为了避免在永磁同步电主轴(PMSMS)中传感器易受外界干扰等问题,设计了一种基于自适应扩展卡尔曼滤波算法(AEKF),在过程噪声具有非关联性的基础上,引入过程修正系数来获得过程噪声协方差的自适应更新,其在抵消状态协方差数据缺失误差的同时,达到对估算结果的优化。通过在电流环采用自抗扰控制可以提高模型误差鲁棒性、减少超调。利用MATLAB内置函数处理实际与估计的转速/角度误差数据,证明了该算法可提高估计转速精度约35.64%,提高估计角度精度约0.63%。仿真实验结果表明,AEKF能准确地估算出主轴在空载和突加10 N·m的阶跃负载时电主轴的转速与转子角度,该算法具有较好的预测性和较强的抗负载性。 展开更多

关键词 永磁同步电主轴 自适应扩展卡尔曼滤波 无传感器控制 自抗扰控制

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一种基于抗差EKF的移动机器人定位技术 被引量：7

15

作者 刘沛丰 王坚 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2017年第S1期115-118,共4页

自主机器人作业的关键问题是自身的定位问题。卡尔曼滤波可用于对系统位置进行估计。首先介绍了移动机器人同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)的一般模型及关键技术,然后介绍了扩展卡尔曼滤波(Extended Ka... 自主机器人作业的关键问题是自身的定位问题。卡尔曼滤波可用于对系统位置进行估计。首先介绍了移动机器人同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)的一般模型及关键技术,然后介绍了扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)的原理,通过分析粗差对EKF模型的影响,提出了抗差EKF模型。该模型根据多余观测分量及预测残差统计,构造抗差等价EKF增益矩阵,通过迭代解算给出抗差解。最后分别实现了加入粗差后的标准EKF-SLAM解决方案以及加入粗差后的抗差EKF-SLAM解决方案;模拟了自主机器人运动轨迹,并对比了两种模型对机器人定位的精确度,结果显示了抗差EKF模型的优越性。 展开更多

关键词 自主移动机器人定位 扩展卡尔曼滤波 粗差 增益矩阵 抗差EKF

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基于粒子群优化的PMSM自抗扰前馈控制

16

作者 方圣龙 樊继东 《湖北汽车工业学院学报》 2024年第2期34-41,共8页

为提高自抗扰控制器的抗干扰能力,提出基于粒子群优化的PMSM自抗扰前馈控制策略。在传统自抗扰控制器基础上,设计新型级联观测器将观测出的部分扰动项前馈补偿到控制器中,采用粒子群优化算法对控制器中的重点可调参数进行迭代优化,引入... 为提高自抗扰控制器的抗干扰能力,提出基于粒子群优化的PMSM自抗扰前馈控制策略。在传统自抗扰控制器基础上,设计新型级联观测器将观测出的部分扰动项前馈补偿到控制器中,采用粒子群优化算法对控制器中的重点可调参数进行迭代优化,引入扩展卡尔曼滤波器滤除电流测量中的干扰和噪声,提高系统控制性能。仿真结果表明:设计出的控制策略能有效提高系统的抗负载扰动能力,具有更平稳的稳态调速特性。 展开更多

关键词 永磁同步电机 自抗扰前馈控制 模型参考自适应 扩展卡尔曼滤波器 粒子群优化

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基于抗差EKF的GNSS/INS紧组合算法研究 被引量：32

17

作者 王坚 刘超 +1 位作者 高井祥 许长辉 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期596-600,共5页

提出了GNSS/INS紧组合导航的抗差EKF算法,采用21状态GNSS/INS紧组合状态方程,根据多余观测分量及预测残差统计构造抗差等价增益矩阵,建立抗差EKF算法,通过迭代给出GNSS/INS组合导航的抗差解,并开发GNSS/INS紧组合导航模拟平台,通过对观... 提出了GNSS/INS紧组合导航的抗差EKF算法,采用21状态GNSS/INS紧组合状态方程,根据多余观测分量及预测残差统计构造抗差等价增益矩阵,建立抗差EKF算法,通过迭代给出GNSS/INS组合导航的抗差解,并开发GNSS/INS紧组合导航模拟平台,通过对观测值加入单粗差、多粗差及缓慢增长三类误差,测试本文算法对不同粗差的抑制能力。分析表明,抗差EKF可以将三类粗差抑制在相应观测值的残差中,达到削弱其对状态参数估计的影响。本文算例证明,抗差EKF算法可将导航解的误差精度从dm级提高为cm级甚至mm级,导航精度及可靠性得到明显提高。 展开更多

关键词 GNSS/INS 导航 抗差估计 扩展卡尔曼滤波

原文传递

一种Iridium机会信号/MEMS-INS组合定位技术

18

作者 秦红磊 杜岩松 《导航定位学报》 CSCD 2023年第3期45-52,共8页

针对铱星(Iridium)系统作为一种天基机会信号源可以实现载体静态定位功能,但是其可见星较少,无法实现独立动态定位的问题,提出一种Iridium机会信号/MEMS-INS组合定位技术:分析Iridium信号体制及Iridium多普勒观测量提取算法;然后建立基... 针对铱星(Iridium)系统作为一种天基机会信号源可以实现载体静态定位功能,但是其可见星较少,无法实现独立动态定位的问题,提出一种Iridium机会信号/MEMS-INS组合定位技术:分析Iridium信号体制及Iridium多普勒观测量提取算法;然后建立基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的Iridium/惯导(INS)动态组合定位模型,并提出一种基于新息的自适应抗差EKF算法(AR-EKF);最后搭建微机电惯导(MEMS-INS)与Iridium信号组合定位系统。实验结果表明,提出的Iridium/INS组合定位AR-EKF算法相比EKF算法定位精度可提高40%以上,相比单INS定位精度可提高90%以上,可为GNSS失效场景下动态定位提供参考。 展开更多

关键词 全球卫星导航系统(GNSS)失效 机会信号 铱星 微机电惯导 扩展卡尔曼滤波(EKF) 自适应抗差

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光源编码+PDR组合的室内行人定位方法 被引量：2

19

作者 闫伟 牛小骥 旷俭 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2019年第5期7-11,54,共6页

针对光源编码定位系统存在定位不连续、易受遮挡导致定位性能下降等问题,提出了一种光源编码/行人航迹推算(PDR)组合的室内行人定位方法。该方法采用扩展卡尔曼滤波(EKF)对PDR位置和光源编码位置进行融合处理,并运用新息滤波对光源编码... 针对光源编码定位系统存在定位不连续、易受遮挡导致定位性能下降等问题,提出了一种光源编码/行人航迹推算(PDR)组合的室内行人定位方法。该方法采用扩展卡尔曼滤波(EKF)对PDR位置和光源编码位置进行融合处理,并运用新息滤波对光源编码位置进行抗差处理。试验结果表明,光源编码+PDR组合算法能有效改善光源编码定位不连续、非视距环境中存在粗差的问题,实现连续、高精度的室内行人定位。 展开更多

关键词 光源编码定位 行人航迹推算 扩展卡尔曼滤波 抗差滤波

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基于RAEKF的GPS/INS紧组合导航方法研究 被引量：2

20

作者 李敏涛 《电子技术应用》 2019年第2期33-36,共4页

针对GPS/INSS组合导航系统对高精度和高可靠性需求不断提升的现状,考虑载体运动复杂性导致运动过程中噪声数学统计特性无法精确确定,且滤波结果易受观测粗差影响的问题,提出一种抗差自适应扩展卡尔曼滤波(Robust Adaptive Extended Kalm... 针对GPS/INSS组合导航系统对高精度和高可靠性需求不断提升的现状,考虑载体运动复杂性导致运动过程中噪声数学统计特性无法精确确定,且滤波结果易受观测粗差影响的问题,提出一种抗差自适应扩展卡尔曼滤波(Robust Adaptive Extended Kalman Filter,RAEKF)方法。基于惯性导航、卫星导航原理与误差模型确定紧组合工作模式下的卡尔曼滤波数学模型;推导常用EKF模型并构造抗差自适应卡尔曼滤波,通过自适应调整观测值的使用权重提高滤波精度,结果表明抗差自适应滤波能有效抑制粗差对导航结果的影响。 展开更多

关键词 抗差自适应 扩展卡尔曼滤波 紧组合 导航

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