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题名基于连续滑模控制的电液伺服系统轨迹追踪控制
被引量：4
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作者
戴明川
徐天宇
张俊佳
兰扬
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机构
重庆工商职业学院
成都理工大学
重庆公共运输职业学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第4期54-58,共5页
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基金
重庆市教育委员会科学技术研究项目(KJ1737459)。
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文摘
为改善电液伺服系统的轨迹追踪精度,设计一种连续滑模控制器,用于对电液伺服系统进行轨迹追踪控制。在电液伺服系统的建模过程中,以控制阀阀芯位移为依据,得到了电磁线圈上的电压及电流方程。在液压流体的作用下,建立气缸内液压流体的流量方程。根据系统的轨迹误差,构造滑动面模型。在开环传递函数状态空间模型的基础上,建立控制律的连续方程,进而得出连续滑模控制器,以克服电液伺服系统的不确定性和扰动性,控制其对标定轨迹进行精确追踪。与干扰观测器对标定轨迹的追踪结果相比,该方法在追踪弧形及方波标定轨迹时,追踪精度分别提高了31.23%和39.98%。该方法能有效改善电液伺服系统的轨迹追踪精度。
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关键词
电液伺服系统
轨迹追踪控制
滑动面模型
控制律连续方程
连续滑模控制器
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Keywords
Electro⁃hydraulic servo system
Trajectory tracking control
Sliding surface model
Continuous law continuity equa⁃tion
Continuous sliding mode controller
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分类号
U463
[机械工程—车辆工程]
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