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控制模态转移型系统的稳定切换
1
作者 杨根科 吴智铭 孙国基 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第1期108-111,共4页
离散事件决策子系统和数值反馈子系统合成的混合控制系统呈现出复杂的稳定动态特性 .研究了在达到模态切换周期的控制规则下 ,相应的系统连续状态轨迹的平稳性 .给出了具有较少约束的李雅谱诺夫型判据 ,不要求全局一致的李雅谱诺夫函数 。
关键词 混合控制系统 控制模态切换 稳定 李雅谱诺夫函数
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基于模糊加权的多模态切换控制器设计与仿真 被引量：4
2
作者 朱华勇 张庆杰 沈林成 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第18期4212-4215,共4页
针对多模态切换控制问题,提出并设计了基于模糊加权的模态切换控制器。对无人直升机的飞行模态切换实例进行研究,仿真结果说明该方法可以软化模态切换过程,提高暂态响应特性,并且具有一定的鲁棒性。
关键词 多模态切换控制 模糊加权 变增益控制 无人直升机
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三相逆变器的非相邻模态切换控制
3
作者 李湘峰 屈莉莉 《佛山科学技术学院学报（自然科学版）》 CAS 2016年第6期6-9,共4页
随着大容量、新能源、特殊环境电能变换技术的不断发展,能源行业对三相逆变器的性能指标和可控性的要求也日益苛刻,传统控制方法很难满足实际应用的需要。为此,设计了一种三相逆变器的非相邻模态切换控制方法,在相同的载波频率下,该控... 随着大容量、新能源、特殊环境电能变换技术的不断发展,能源行业对三相逆变器的性能指标和可控性的要求也日益苛刻,传统控制方法很难满足实际应用的需要。为此,设计了一种三相逆变器的非相邻模态切换控制方法,在相同的载波频率下,该控制方法与传统空间矢量脉冲宽度调制(SVPWM)算法相比具有更低的开关频率,从而可以有效降低系统功耗,提高系统效率。仿真及实验证明该新型控制策略的有效性与可行性。 展开更多
关键词 三相四线制逆变器 空间矢量脉冲宽度调制(SVPWM) 非相邻模态切换控制
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火星探测无人机建模与拉起平飞控制 被引量：2
4
作者 姚克明 刘燕斌 +1 位作者 陆宇平 郭豫荣 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期950-954,共5页
为实现火星飞行器动静平衡状态的平滑过渡,满足特定点平飞的巡航要求,该文分析了火星探测无人机的运行过程,建立了火星探测无人机的纵向模型。研究了火星探测无人机拉起和平飞过程的运动特性,归纳了拉起平飞过程的控制难点。采用变控制... 为实现火星飞行器动静平衡状态的平滑过渡,满足特定点平飞的巡航要求,该文分析了火星探测无人机的运行过程,建立了火星探测无人机的纵向模型。研究了火星探测无人机拉起和平飞过程的运动特性,归纳了拉起平飞过程的控制难点。采用变控制结构和变控制参数的模态切换控制方法,实现了火星探测无人机的拉起和平飞的有效控制。仿真结果表明该文方法的可行性。 展开更多
关键词 火星探测 无人机 拉起平飞控制 模态切换控制方法
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基于Agent的网络遥操作机器人系统控制研究 被引量：1
5
作者 符秀辉 化建宁 +1 位作者 郑伟 王越超 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2006年第17期202-204,211,共4页
为了充分发挥智能机器人的自主性和人的主观能动性,实现通过网络遥操作非结构化环境下的智能机器人,提出了一种基于Agent的网络遥操作机器人控制系统结构,分析了控制系统中各部分的功能,给出了系统中各个Agent的实现方法。该控制方法已... 为了充分发挥智能机器人的自主性和人的主观能动性,实现通过网络遥操作非结构化环境下的智能机器人,提出了一种基于Agent的网络遥操作机器人控制系统结构,分析了控制系统中各部分的功能,给出了系统中各个Agent的实现方法。该控制方法已通过仿人形机器人的遥操作控制实验得到了验证。 展开更多
关键词 网络遥操作 仿人形机器人 AGENT 模态切换控制
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基于柔性驱动关节的下肢外骨骼双模态切换控制 被引量：7
6
作者 陈朝峰 杜志江 +1 位作者 张慧 董为 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2021年第5期513-525,共13页
为了提高外骨骼关节柔性以及穿戴舒适性,设计了基于柔性驱动关节的可穿戴式下肢外骨骼,同时针对下肢外骨骼在控制的不同相位阶段其侧重点不同的特点,提出基于双模态切换的混合控制策略。首先,针对下肢外骨骼关节的柔性问题,设计了基于... 为了提高外骨骼关节柔性以及穿戴舒适性,设计了基于柔性驱动关节的可穿戴式下肢外骨骼,同时针对下肢外骨骼在控制的不同相位阶段其侧重点不同的特点,提出基于双模态切换的混合控制策略。首先,针对下肢外骨骼关节的柔性问题,设计了基于双平行弹簧的串联弹性体,并将其安装于外骨骼关节驱动模块,通过双编码器实现关节力矩和位置信息的反馈。然后,分析外骨骼在不同步态相位的运动特征,提出了双模态切换控制策略,即支撑相采用自适应阻抗控制算法来提高稳定性和抗冲击能力,摆动相采用自抗扰-终端滑模控制算法来提高响应速度和跟踪精度。最后,通过控制仿真和主被动跟踪实验,验证了本文算法相较于传统PID(比例-积分-微分)和自抗扰控制算法的优越性。被动跟踪实验结果说明当关节误差收敛范围在±5%时,收敛时间可达0.28 s;在主动跟踪实验中,实验人员穿戴外骨骼时髋关节和膝关节最大均方根误差分别为0.47°和1.28°,说明本文控制算法可以实时跟踪人体运动意图,满足人机交互柔顺性需求。 展开更多
关键词 下肢外骨骼 柔性驱动关节 双模态切换控制 人机交互
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