题名 数控连杆机构式机器人的平衡特性及优化
被引量：2
1
作者
蔡敢为 张轲忱 韦为
机构
广西大学机械工程学院 湖南三一工业职业技术学院工程机械学院
出处
《广西大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2023年第4期867-880,共14页
基金
国家自然科学基金项目(51765005) 广西科技重大专项基金项目(桂科AA19254021) 长沙市自然科学基金项目(kqz208085)。
文摘
为了提升数控连杆机构式机器人的平衡特性,以一种数控连杆机构式机器人机构为研究对象,首先计算总质心坐标,采用倾覆力矩和惯性力作为机器人静态及动态平衡性评价指标;其次构建去除支链的传统机器人,将该机器人与数控连杆式机器人进行对比,对比结果表明,数控连杆机构式机器人的平均倾覆力矩比传统串联机器人减小了96.31%;在负载为10 kg的情况下,x方向和y方向的惯性力比传统机器人分别减少了20.76%、34.88%;为进一步提升机器人平衡性,以支链杆长为设计变量,总惯性力最小为目标函数,支链杆长之和为约束条件,运用遗传算法,求出其杆长最优解。优化结果表明,优化后的机器人总惯性力相比优化前减小21.67%,从而验证了杆件优化的有效性。
关键词
数控连杆机构式机器人 静态平衡性 动态平衡性 遗传算法
Keywords
CNC linkage mechanism robot static balance dynamic balance genetic algorithm
分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 连杆机构在足式机器人行走机构设计中的应用探讨
被引量：10
2
作者
韩校粉 孙立明 李志尊
机构
陆军工程大学石家庄校区车辆与电气工程系
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2020年第S01期15-18,共4页
基金
2019年度校区科研创新发展基金课题阶段性成果(KYSZJQZL1911)
文摘
足式机器人的行走机构是提高机器人运动性能的决定性因素之一,在实际中,足式机器人的行走机构大都采用连杆机构,结合连杆机构在创新设计中的应用,对常用的四杆机构行走模块、典型多杆机构行走模块、平行四边形行走模块等进行了探讨总结,指出了它们的机构组成、自由度及工作的基本原理,为创新设计机器人行走机构提供理论基础和有意义的借鉴作用。
关键词
连杆机构 足式 机器人 行走机构 机械腿
Keywords
linkage mechanism foot robot walking mechanism mechanical leg
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 基于闭环五连杆的电厂巡检机器人腿部结构设计
3
作者
罗信驰 迟金玲 白晋伟 杨蕊舟 张新欣 郑宇浩
机构
中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院
出处
《机械工程与自动化》
2024年第3期74-77,共4页
基金
中国矿业大学(北京)大学生创新训练项目(202304017)。
文摘
为优化电厂巡检,提出了使用电厂巡检机器人进行巡检工作;对于电厂复杂环境的巡检,需要巡检机器人能够完成跨越障碍、降低自身高度等动作,经过多方对比,设计了一种具有两个自由度的闭环五连杆轮腿式机构作为巡检机器人的腿部机构,基于整体比例给出了各杆件的尺寸,通过SolidWorks软件对足端进行了运动曲线模拟,经校核足端曲线能够满足机器人跨越的要求。此外对轮腿结构轮子的安放位置进行了分析,选定了轮腿结构的形式并对整体结构在SolidWorks软件中进行建模,得到整体结构的三维图及二维图,并对轮腿机构的变形过程进行了说明。
关键词
电厂巡检 轮腿式 机器人 闭环五连杆机构 SOLIDWORKS
Keywords
power plant inspection wheelleg robot closed-loop five-link mechanism SolidWorks
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TM621
[电气工程—电力系统及自动化]
题名 广州数控携龙门移动式机器人单元参展CIMES
4
作者
李峥
出处
《现代制造》
2014年第26期48-48,共1页
文摘
广州数控设备有限公司主要向用户提供机床数控系统成套产品（含数控系统、伺服电机和伺服驱动）、工业机器人及其集成应用整体解决方案、全电动精密注塑机、全电动精密注塑机、数控机床等。多年来，广州数控在工业自动化领域默默耕耘，从打破国外数控系统对中国市场的垄断，
关键词
机床数控 系统 移动式 机器人 CIMES 广州 精密注塑机 单元 龙门 整体解决方案
分类号
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
题名 一种新型弹性足式机器人腿部结构设计与分析
被引量：5
5
作者
任灏宇 李奇敏 蒋建新
机构
重庆大学机械工程学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2018年第3期372-379,共8页
基金
国家自然科学基金项目(61473051) 重庆市研究生科研创新项目(CYS17022)资助
文摘
提出了一种新型弹性足式机器人腿部结构设计方法。设计了一种结构简单、响应速度快、抗冲击性强的新型足式机器人腿LCS-Leg(Linkage cable-drive spring leg)。该机器人腿采用弹性连杆机构和线驱动系统,有效降低了腿部惯量和着地冲击力,提高了机器腿的响应速度和减振抗冲能力。使用复数矢量法和D-H方法建立该机器腿运动学模型,基于此模型求解足端运动工作空间,分析了LCS-Leg的越障能力。设计单腿仿真试验平台,对两种不同结构的机器腿进行仿真,对比两者的质心高度、前进速度和足端接触力,验证了所设计机器腿的运动性能。试制弹性足式机器人腿及其试验平台,通过实物样机单腿行走试验,验证了设计方法的有效性,并完成了四足机器人整体结构设计。
关键词
足式 机器人 弹性连杆机构 线驱动系统 实验平台 LCS-Leg MATLAB
Keywords
robotic leg elastic linkage cable-drive system experimental platform LCS leg MATLAB
分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
题名 一种弹性足式机器人腿部结构设计与分析
6
作者
曹钰 秦建军 邵派 江磊 苏波 孟圆
机构
北京建筑大学机电与车辆工程学院 北京市建筑安全监测工程技术研究中心 中国北方车辆研究所
出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第13期78-86,共9页
基金
国家自然科学基金重大研究计划(91748211) 北京市属高校基本科研业务费专项资金(X20060) +1 种基金 北京建筑大学研究生创新项目(PG2021088) 北京市建筑安全监测工程技术研究中心研究基金资助(BJC2020K012)。
文摘
针对足式机器人在实现奔跑、跳跃等极限运动时,腿部会受到地面较大反向冲击力的问题,使用仿生学方法以猫科动物腿部骨骼肌系统为仿生对象,通过引入变刚度弹性杆件对闭链连杆机构进行优化设计,设计一种结构简单、能够有效储存地面反向冲击力并将其转化为运动时动能的足式机器人腿部机构;建立数学模型,对变刚度弹性元件进行定量分析,并采用矢量回路法对连杆机构进行运动学分析;建立优化前后两种单腿机构的虚拟样机,使用MATLAB软件设计控制系统,并应用ADAMS对虚拟样机进行行走、跳跃仿真,对优化前后两种腿部机构进行对比实验;在此基础上搭建实物样机,并进行实验验证。实验结果表明:所提出的足式机器人腿部结构具备可实现性,能够将来自地面的冲击力转化为运动的动能,提升足式机器人的跳跃高度。
关键词
足式 机器人 仿生腿 弹性连杆机构 运动学仿真
Keywords
Legged robotic Bionic legs Elastic connecting rod mechanism Kinematic simulation
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 数控车床自动上下料系统设计及优化
7
作者
吴疆
机构
晋能控股煤业集团马脊梁矿
出处
《凿岩机械气动工具》
2025年第3期43-45,共3页
文摘
文章基于数控车床的参数和目标企业的加工工序实际情况,分析桁架式机器人和关节式机器人的优缺点,选择有更大的编程自由度、控制更为灵活的关节式机器人作为系统的基础部件,同时对数控车床自动上下料系统的工作流程进行设计与规划。开展工程实验对系统进行优化发现,当机器人的运行速度为最大速度的35%时,系统负载状态下的待机时间最短,部件磨损程度最低。
关键词
数控 车床自动上下料 负载待机 系统设计 关节式 机器人
Keywords
CNC lathe automatic loading and unloading load standby system design articulated robot
分类号
TG519.1
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
题名 新品
8
出处
《机械工程师》
2006年第6期15-16,共2页
关键词
新品 切割机器人 1000型 CNC车床 软起动器 数控 系统龙门式 双机头 高效率 高精密
分类号
TP317.4
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 管道的复合加工
9
作者
Erich Wilde
出处
《现代制造》
2004年第11期44-46,共3页
文摘
KET KirpaI能源技术有限责任公司设备制造股份公司生产的复合式管道生产机床,可完成长度达6m的管材的切割、焊接和打标工作,从而提高了工作效率。
关键词
管道 数控 程序等离子切割 打标 管材 机器人 切割模块式 板块式 激光切割 激光加工 保护气体 焊矩
分类号
TM
[电气工程]
题名 《机械与电子》2006年总目次
10
出处
《机械与电子》
2006年第12期I0001-I0008,共8页
关键词
起始页 位置伺服系统 电子 轻子 足球机器人 AutoCAD 模糊控制技术 控制系统设计 系统集成 参数化设计 目次 永磁同步电机 永磁式 电机 渐开线齿轮 虚拟样机技术 图像处理技术 数控 系统故障诊断 故障检测 容错技术 插齿机 齿轮加工机床
分类号
TH
[机械工程]
