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基于数字孪生的智能驾驶汽车整车在环测试系统研究 被引量：3
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作者 王跖 朱波 +2 位作者 谈东奎 胡旭东 刘蕴博 《农业装备与车辆工程》 2024年第3期22-27,共6页
数字孪生(Digital Twins,DT)是借助实时仿真技术将真实物体映射到虚拟世界的系统,应用数字孪生技术可实现虚拟道路场景下真实智能汽车的自动驾驶测试。设计了一套基于数字孪生的智能驾驶汽车整车在环测试系统,并将其应用于AEB系统的开... 数字孪生(Digital Twins,DT)是借助实时仿真技术将真实物体映射到虚拟世界的系统,应用数字孪生技术可实现虚拟道路场景下真实智能汽车的自动驾驶测试。设计了一套基于数字孪生的智能驾驶汽车整车在环测试系统,并将其应用于AEB系统的开发验证。在数字孪生技术框架下结合仿真测试工具、V2X通信设备、真实测试车辆等功能单元,形成虚拟环境与真实环境相互映射的整车在环测试系统。基于虚幻引擎(Unreal Engine)4构建真实驾驶环境的镜像仿真场景,利用V2X通信技术将实车状态数据实时传输到虚拟AirSim车辆控制器,同时向被测车辆反馈仿真场景环境感知数据。考虑测试系统信号延时的影响,通过多种工况的整车在环测试对AEB控制算法进行优化改进。通过实车试验验证了基于数字孪生的智能汽车测试方法的有效性与优越性,结果表明该测试方法既保留了实车测试的真实性,也可以有效避免实车测试的危险性。 展开更多
关键词 数字孪生 自动驾驶测试 智能网联汽车 整车在环测试 自动紧急制动
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智能汽车整车在环测试台转向随动系统 被引量：9
2
作者 赵祥模 王文威 +1 位作者 王润民 徐志刚 《长安大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期116-126,共11页
针对传统的转鼓平台无法测量智能汽车轮胎转角,且不能用于智能汽车变道场景测试等问题,提出以伺服电机系统为控制对象的转向随动系统,研究基于距离传感器的控制策略对于转角跟随的影响。首先,将被测智能汽车置于转向随动系统的转向台上... 针对传统的转鼓平台无法测量智能汽车轮胎转角,且不能用于智能汽车变道场景测试等问题,提出以伺服电机系统为控制对象的转向随动系统,研究基于距离传感器的控制策略对于转角跟随的影响。首先,将被测智能汽车置于转向随动系统的转向台上,轮胎转向带动转向台转动,实现被测智能汽车的转向角采集;其次,在左右转向台上分别安装一对激光传感器,采集转角差作为控制系统的误差输入;然后,将输入的转角差、转角差变化率与单片机控制位置脉冲的比例积分控制参数(PI)建立两输入、两输出的模糊控制关系,以提高转向随动系统定位的准确性和稳定性;最后,根据传感器采集的数据和仿真试验数据调整参数,实现模糊控制器的优化控制。试验时,被测智能汽车的车载电脑控制方向盘以不同角速度转动,车辆控制器局域网络(CAN)总线与测试台上位机程序分别记录方向盘转角和转向随动系统转角。研究结果表明:当被测智能汽车方向盘以不同角速度进行测试时,台架的测试结果能够保持在固定区间且没有明显变化,能为智能汽车的转向性能测试提供可靠参数支持;转向随动系统的延时与被测智能汽车方向盘转角速度没有显著关系,转向随动系统的延时约为235.5 ms。 展开更多
关键词 汽车工程 智能汽车测试 整车在环测试 转鼓平台 转向随动 模糊PI控制 位置环前馈控制
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整车在环仿真测试法在自动驾驶汽车室内快速测试中的应用 被引量：4
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作者 唐兰文 任女尔 《信息与电脑》 2020年第4期79-80,共2页
整车在环仿真测试方法能够安全、有效地检测出在复杂路况和极端环境等场景下自动驾驶汽车性能的有效性,并在综合检测场景生成和虚拟测试场景自动重构的基础上,完成永磁无刷交流电机模型的建立,实现接口匹配。实验结果表明:提出的基于整... 整车在环仿真测试方法能够安全、有效地检测出在复杂路况和极端环境等场景下自动驾驶汽车性能的有效性,并在综合检测场景生成和虚拟测试场景自动重构的基础上,完成永磁无刷交流电机模型的建立,实现接口匹配。实验结果表明:提出的基于整车在环仿真测试法的自动驾驶汽车室内快速测试相比于传统方法而言,在检测的准确率上要具备较高的优势,可以提高汽车测试结果的安全性和可靠性。 展开更多
关键词 整车在环仿真测试 自动驾驶 汽车 室内快速测试
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