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基于预瞄时间的斯坦利控制算法
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作者 赵琦 许畅 +3 位作者 姬晨禹 杨锋 刘栋 刘亮 《汽车实用技术》 2024年第19期22-28,共7页
斯坦利算法以前轮中心为误差基准,缺乏人类前视驾驶特性,导致方向频繁修正。同时,当前自动驾驶仿真方法与平台在拟真度上的局限,难以有效验证算法改进的实际效果。文章提出了一种最优预瞄理论与斯坦利控制算法相结合的“预瞄-斯坦利”... 斯坦利算法以前轮中心为误差基准,缺乏人类前视驾驶特性,导致方向频繁修正。同时,当前自动驾驶仿真方法与平台在拟真度上的局限,难以有效验证算法改进的实际效果。文章提出了一种最优预瞄理论与斯坦利控制算法相结合的“预瞄-斯坦利”控制算法,首先基于Carla仿真平台,创建了虚拟组合导航模块和车辆控制器局域网(CAN)通信模块;然后,建立了自动驾驶域控制器在环的仿真平台,并将“预瞄-斯坦利”算法部署在自动驾驶域控制器中进行了在环测试;最后进行了真实物理场景下的实车测试验证。结果可知,一方面通过对比硬件在环仿真和实车测试结果中的“斯坦利-实车”与“预瞄-斯坦利-实车”横向误差,表明了“预瞄-斯坦利”算法整体误差小于斯坦利算法;另一方面对比“预瞄-斯坦利-仿真”与“预瞄-斯坦利-实车”横向误差,验证了所创建的硬件在环系统的准确性和拟真度。 展开更多
关键词 自动驾驶 横向控制 预瞄时间 斯坦利控制算法 硬件在环
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基于改进Stanley算法的无人车路径跟踪融合算法研究 被引量：14
2
作者 王鑫 凌铭 +2 位作者 饶启鹏 刘畅 翟树龙 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2022年第7期25-31,共7页
针对斯坦利(Stanley)跟踪算法无法更好地同时满足无人驾驶路径跟踪的精确度和平滑性要求的问题,根据车辆的航向角、横向偏差、车速等特性,基于合适的预瞄距离,采用纯跟踪(Pure Pursuit)算法对Stanley算法中车轮转角的计算方式进行改进,... 针对斯坦利(Stanley)跟踪算法无法更好地同时满足无人驾驶路径跟踪的精确度和平滑性要求的问题,根据车辆的航向角、横向偏差、车速等特性,基于合适的预瞄距离,采用纯跟踪(Pure Pursuit)算法对Stanley算法中车轮转角的计算方式进行改进,提出一种新的融合算法,实时计算车辆在当前车速下合适的车轮转角。仿真结果表明,相比于Stanley算法,所提出的融合算法在不失跟踪精确度的情况下,不同车速下跟踪平滑性均有较大提升。实车试验结果表明,在20 km/h车速下,所提出融合算法的跟踪路径比原Stanley算法的跟踪路径有更好的精确度和平滑性。 展开更多
关键词 无人驾驶 路径跟踪 纯跟踪算法 斯坦利算法 融合算法
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移动机器人路径跟踪的方法及研究进展 被引量：2
3
作者 梁婕 《传感器世界》 2023年第9期7-14,共8页
随着机器人技术的迅速发展,机器人在人们日常生活中应用越来越广泛。在机器人运动控制中,路径跟踪是非常重要的一个方面。路径跟踪的研究是为了保证机器人可以精确跟踪预设好的路径,确保机器人的稳定性和精确度。文章从控制方法切入,简... 随着机器人技术的迅速发展,机器人在人们日常生活中应用越来越广泛。在机器人运动控制中,路径跟踪是非常重要的一个方面。路径跟踪的研究是为了保证机器人可以精确跟踪预设好的路径,确保机器人的稳定性和精确度。文章从控制方法切入,简要介绍了几种路径跟踪方法,主要分为基于反馈误差的控制算法,如PID控制;基于模型的跟踪方法,如模型预测算法、线性二次调节器;几何跟踪方法,如纯追踪算法,斯坦利算法。对几种方法的研究进展进行了阐述,比较它们的优缺点。最后,将深度学习、机器学习等融入控制器中也是一个重要的研究方向。 展开更多
关键词 路径跟踪 移动机器人 PID控制 模型预测控制 线性二次调节器控制 纯追踪算法 斯坦利算法
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无人驾驶车辆轨迹跟踪控制 被引量：1
4
作者 陈诚 《汽车实用技术》 2022年第22期45-49,共5页
近几年来,随着无人驾驶技术的快速发展和广泛应用,有关无人驾驶的关键技术吸引了大量国内外学者的青睐和研究。一方面,对无人驾驶技术的研究为现代智能汽车的开发提供了理论基础;另一方面,日益成熟的无人驾驶技术能大大提升车辆乘坐舒... 近几年来,随着无人驾驶技术的快速发展和广泛应用,有关无人驾驶的关键技术吸引了大量国内外学者的青睐和研究。一方面,对无人驾驶技术的研究为现代智能汽车的开发提供了理论基础;另一方面,日益成熟的无人驾驶技术能大大提升车辆乘坐舒适性和汽车行驶安全性,同时为智能交通系统的发展和应用提供技术支撑。轨迹跟踪问题是无人驾驶车辆开发中的关键技术难题之一。文章基于汽车运动学模型,分别采用纯跟踪算法和斯坦利算法对无人驾驶车辆进行轨迹跟踪控制,并通过MATLAB/Simulink软件分别验证两种算法在同一工况下的轨迹跟踪效果。结果表明,在低速情况下两种算法都能够使无人驾驶车辆良好地跟踪参考轨迹。而在中高速情况下,两种控制算法的跟踪效果都不是很理想。 展开更多
关键词 无人驾驶车辆 纯跟踪算法 斯坦利算法 轨迹跟踪 MATLAB/SIMULINK
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