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基于新息自适应卡尔曼滤波地铁测速定位方法
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作者 万俊豪 左建勇 +1 位作者 丁景贤 潘宇 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第1期236-246,共11页
城市轨道交通车辆的测速定位存在可用传感器较少,小半径曲线和大坡度变化线路多,运行工况变化频繁,实时性与精度要求更高等问题。提出了基于新息自适应卡尔曼滤波的测速定位方法,以无人驾驶地铁为研究对象,首先基于先验牵引制动目标级... 城市轨道交通车辆的测速定位存在可用传感器较少,小半径曲线和大坡度变化线路多,运行工况变化频繁,实时性与精度要求更高等问题。提出了基于新息自适应卡尔曼滤波的测速定位方法,以无人驾驶地铁为研究对象,首先基于先验牵引制动目标级位约束,将列车视为一维刚性均布质量模型,考虑列车经过等效变坡点的动力学行为,建立修正机动加速度的列车运动模型。然后基于新息自适应卡尔曼滤波实时估计与修正受到运行工况与线路情况变化影响的统计噪声。最后以3种典型工况的实车数据为例,基于16组动车轴速信息进行测速定位,并对比采用平均轴速法与无自适应估计噪声的常规卡尔曼滤波算法下的6种精度评价指标,结果表明:采用该方法有效修正轮轨蠕滑引起的渐进型数据漂移,减少高速区高频噪声,速度误差均方根为0.349 0 km·h^(-1),制动停车位置误差为0.491 3 m,具备较高的测速与定位精度;在高速区轴速存在1.5%比例随机缺失工况下,速度误差均方根可稳定在0.371 7 km·h^(-1)左右,制动停车位置误差可稳定在0.042 0 m左右,对高速区测量轴速缺失具备较强鲁棒性;在列车滑行工况下,速度误差均方根为0.360 1 km·h^(-1),制动停车位置误差为0.310 5 m,对列车空转滑行具备较强鲁棒性。研究结果能够为无人驾驶地铁列车精确测速定位提供理论依据与工程参考。 展开更多
关键词 无人驾驶地铁 测速定位方法 机动加速度 新息自适应卡尔曼滤波
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组合导航系统新息自适应卡尔曼滤波算法 被引量:55
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作者 卞鸿巍 金志华 +1 位作者 王俊璞 田蔚风 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期1000-1003,1009,共5页
全球定位系统(GPS)量测噪声的不稳定变化将造成惯性导航系统(INS)/GPS舰用组合系统卡尔曼滤波器性能下降,在对自适应卡尔曼滤波器分析的基础上,提出了一种新的基于新息估计的自适应卡尔曼滤波算法.该算法通过计算新息方差强度的极大似... 全球定位系统(GPS)量测噪声的不稳定变化将造成惯性导航系统(INS)/GPS舰用组合系统卡尔曼滤波器性能下降,在对自适应卡尔曼滤波器分析的基础上,提出了一种新的基于新息估计的自适应卡尔曼滤波算法.该算法通过计算新息方差强度的极大似然估计最优估计,将新息方差计算直接引入卡尔曼滤波器的增益计算.仿真结果表明,本文方法较标准卡尔曼滤波器可以提高系统精度和抗干扰能力. 展开更多
关键词 惯性导航系统 全球定位系统 组合导航系统 自适应卡尔曼滤波 新息自适应估计
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基于新息自适应卡尔曼滤波的加速度计信号降噪 被引量:16
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作者 覃方君 许江宁 +1 位作者 李安 周红进 《数据采集与处理》 CSCD 北大核心 2009年第2期227-231,共5页
针对加速度计信号降噪中精度有限、噪声统计规律不能完全确定等实际问题,提出了一种新的自适应卡尔曼滤波算法。利用新息自适应估计出了系统噪声和量测噪声的协方差阵,采用不同滑动窗口宽度设计了一组并行滤波器,通过加权优化获得了一... 针对加速度计信号降噪中精度有限、噪声统计规律不能完全确定等实际问题,提出了一种新的自适应卡尔曼滤波算法。利用新息自适应估计出了系统噪声和量测噪声的协方差阵,采用不同滑动窗口宽度设计了一组并行滤波器,通过加权优化获得了一个综合自适应滤波器,从而使该降噪方法不仅具有噪声自适应估计能力,而且对新息方差估计所需的滑动窗口宽度的选取进行了优化。理论上推导了该降噪算法的基本过程,并进行了加速度计实测数据降噪试验。试验结果表明,该降噪方法能获得较好的滤波效果,降噪后加速度计信号的噪声方差强度减少了5个数量级。 展开更多
关键词 加速度计 降噪 新息 自适应卡尔曼滤波
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组合导航中一种新息自适应卡尔曼滤波算法 被引量:9
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作者 薛文婷 张波 李署坚 《全球定位系统》 2014年第4期8-11,共4页
全球定位系统/航位推算组合导航定位中,由于目标运动的不确定性,GPS接收机与DR器件接收的数据存在噪声,使预置目标运动模型通常很难得到较高跟踪精度,针对应用常规卡尔曼滤波进行组合导航解算由于噪声统计特性未知而引起滤波不稳定的问... 全球定位系统/航位推算组合导航定位中,由于目标运动的不确定性,GPS接收机与DR器件接收的数据存在噪声,使预置目标运动模型通常很难得到较高跟踪精度,针对应用常规卡尔曼滤波进行组合导航解算由于噪声统计特性未知而引起滤波不稳定的问题,本文提出了一种基于新息序列的量测计算进行自适应估计的卡尔曼滤波算法。该算法通过对新息方差强度进行极大似然估计,将新息计算引入卡尔曼滤波器的增益计算,达到控制发散的目的。最后对改进的算法与一般卡尔曼滤波算法做了对比仿真试验分析,结果表明了改进算法的有效性。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 自适应滤波 新息序列 组合导航
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联合改进滑模观测器的自适应卡尔曼滤波荷电状态估计
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作者 钱伟 王浩宇 +1 位作者 郭向伟 李万 《电工技术学报》 北大核心 2025年第6期1984-1994,共11页
锂电池荷电状态(SOC)的精确估计对于提高电池能量利用率、保障电池安全运行具有重要意义。针对模型不确定性导致基于卡尔曼滤波(KF)的SOC估计方法精度低的问题,提出一种联合改进型滑模观测器(ISMO)的自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)算法,以... 锂电池荷电状态(SOC)的精确估计对于提高电池能量利用率、保障电池安全运行具有重要意义。针对模型不确定性导致基于卡尔曼滤波(KF)的SOC估计方法精度低的问题,提出一种联合改进型滑模观测器(ISMO)的自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)算法,以实现SOC高精度估计。首先,基于双极化(DP)等效电路模型建立融合饱和函数的ISMO,以降低传统滑模观测器的抖振。其次,设计一种新型自适应衰减因子,以降低过往陈旧测量数据对扩展卡尔曼滤波估计结果的影响,并基于融合饱和函数的ISMO,实现联合ISMO的AEKF估计方法设计。最后,基于自主实验平台获取实测模拟工况数据搭建仿真模型,验证了所提ISMO_AEKF算法在不同工况下,相比于AEKF、ISMO_EKF和其他同类型联合算法,具有更高的估计精度及鲁棒性。 展开更多
关键词 荷电状态 饱和函数 滑模观测器 自适应衰减因子 卡尔曼滤波
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基于自适应双层无迹卡尔曼滤波神经网络的铝电解电流效率预测模型
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作者 方小燕 姚立忠 +2 位作者 罗海军 张玉泽 易军 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第3期579-589,共11页
针对铝电解过程强干扰和强时变导致模型精确度和稳定性不佳的难题,本文提出一种基于自适应双层无迹卡尔曼滤波神经网络的建模方法.该方法首先构建一种双层无迹卡尔曼滤波神经网络模型,以提高模型对扰动系统的稳定性.具体为:使用双层无... 针对铝电解过程强干扰和强时变导致模型精确度和稳定性不佳的难题,本文提出一种基于自适应双层无迹卡尔曼滤波神经网络的建模方法.该方法首先构建一种双层无迹卡尔曼滤波神经网络模型,以提高模型对扰动系统的稳定性.具体为:使用双层无迹卡尔曼滤波在线更新神经网络的权值和阈值;然后,在双层无迹卡尔曼滤波神经网络的状态变量均方误差中引入约束调节参数;同时,采用梯度下降法自适应调整比例调节参数,将其均方误差约束至较小的范围内,以此来削弱滤波递归计算过程中误差累积对模型的影响;最后,通过铝电解电流效率预测,验证了本文所提方法具有较高的精确度和稳定性. 展开更多
关键词 铝电解 自适应建模 双层无迹卡尔曼滤波 人工神经网络 电流效率
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改进自适应无迹卡尔曼滤波车辆状态估计应用
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作者 郜建行 钟勇 +1 位作者 曹龙龙 范周慧 《机电技术》 2025年第1期69-75,共7页
针对车辆状态估计中过程噪声和量测噪声统计特性不确定的问题,文章基于改进自适应无迹卡尔曼滤波(IAUKF)算法提出了一种车辆状态估计方法。该算法通过引入强跟踪滤波原理,对AUKF进行优化,以间接量测更新的方式降低计算复杂度,并自适应... 针对车辆状态估计中过程噪声和量测噪声统计特性不确定的问题,文章基于改进自适应无迹卡尔曼滤波(IAUKF)算法提出了一种车辆状态估计方法。该算法通过引入强跟踪滤波原理,对AUKF进行优化,以间接量测更新的方式降低计算复杂度,并自适应地调整噪声及其协方差。该算法提高了滤波器在复杂动态环境中的稳定性和估计精度,尤其在处理模型和噪声不确定性时,增强了目标状态的跟踪能力。使用Carsim与Matlab/Simulink进行联合仿真来验证IAUKF的有效性,并与无迹卡尔曼滤波(UKF)算法、自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)算法进行对比。仿真结果表明:相较其他算法IAUKF算法在车辆状态估计中表现更好,能以更高精度估计车辆的纵向车速、质心侧偏角和横摆角速度,有效提升了车辆状态参数估计的准确性、稳定性和抗干扰性。 展开更多
关键词 改进自适应无迹卡尔曼滤波 车辆状态估计 联合仿真 抗干扰性
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基于改进卡尔曼滤波的PLC通信弱信号自适应增强研究
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作者 楚贝贝 李瑞平 《通信电源技术》 2025年第2期34-36,共3页
针对可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)通信中弱信号幅值过低导致传输易受干扰、质量不稳定的问题,开展基于改进卡尔曼滤波的PLC通信弱信号自适应增强研究。通过引入改进后的卡尔曼滤波算法,对PLC通信中的信号进行... 针对可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)通信中弱信号幅值过低导致传输易受干扰、质量不稳定的问题,开展基于改进卡尔曼滤波的PLC通信弱信号自适应增强研究。通过引入改进后的卡尔曼滤波算法,对PLC通信中的信号进行预处理和滤波,有效降低噪声干扰。同时,结合自适应增强技术,根据信号的实时变化情况,动态调整滤波参数,实现对微弱信号的有效增强。通过对比实验证明,采用新的增强方法后,PLC通信中的弱信号传输质量得到显著提升,信号强度和稳定性均优于现有方法,为PLC通信的优化和升级提供了新的技术途径。 展开更多
关键词 改进卡尔曼滤波 通信 自适应增强 弱信号 可编程逻辑控制器(PLC)
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多策略改进麻雀搜索算法优化无迹卡尔曼滤波方法
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作者 刘建娟 李志伟 +2 位作者 姬淼鑫 吴豪然 许强伟 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第1期227-237,共11页
针对无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)中无迹变换(unscented transform,UT)在状态估计时采样点分布状态控制参数异常对滤波性能的影响问题,提出了一种利用多策略改进麻雀搜索算法(improved sparrow search algorithm,ISSA)... 针对无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)中无迹变换(unscented transform,UT)在状态估计时采样点分布状态控制参数异常对滤波性能的影响问题,提出了一种利用多策略改进麻雀搜索算法(improved sparrow search algorithm,ISSA)对UT中采样点分布状态控制参数进行寻优调整的方法,从而优化Sigma点分布以提高非线性近似效果,改善滤波估计性能。同时针对传统麻雀搜索算法面临的易陷入局部最优和收敛速度慢等问题,首先利用Cubic混沌映射改善初始种群的多样性;其次在发现者阶段引入非线性自适应收敛因子,提高平衡算法在全局探索和局部开发方面的能力;同时在追随者阶段利用小波变异策略,以避免追随者盲目追随而导致算法陷入局部最优;最后利用自适应t分布的扰动能力增强算法的全局搜索能力。通过测试函数对ISSA算法进行仿真实验,结果表明ISSA算法具有更好的收敛性和求解精度,同时验证ISSA优化UKF算法后的仿真结果,表明了ISSA-UKF算法相比于UKF算法的位置均方根误差降低了52.2%,速度均方根误差降低了21.9%,证明了改进方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 无迹卡尔曼滤波 麻雀搜索算法 Cubic混沌映射 非线性自适应收敛因子 小波变异策略
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新息自适应混合卡尔曼滤波算法构建地表沉降预测模型 被引量:5
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作者 曾令权 熊鑫 陈竹安 《工程勘察》 2020年第4期55-61,共7页
为解决矿区地表沉降变形预测的问题,提高预测模型的精度,提出了基于自回归综合移动平均模型(Autoregressive Integrated Moving Average model,ARIMA)的新息自适应卡尔曼滤波(Innovation Adaptive Kalman Filter,IAKF)与组合神经网络相... 为解决矿区地表沉降变形预测的问题,提高预测模型的精度,提出了基于自回归综合移动平均模型(Autoregressive Integrated Moving Average model,ARIMA)的新息自适应卡尔曼滤波(Innovation Adaptive Kalman Filter,IAKF)与组合神经网络相结合的混合预测模型。首先,针对沉降变形监测序列的非平稳性与复杂性等特点,ARIMA模型能够将原始数列平稳化,以此构建地表下沉的预测模型,并作为新息自适应卡尔曼滤波的状态方程。然后,将集合经验模态分解(Ensemble Empirical Mode Decomposition,EEMD)、粒子群优化算法(Particle Swarm Optimization,PSO)和BP神经网络结合,构建EEMD-PSO-BP神经网络的组合网络模型,将组合神经网络的沉降预测结果作为观测值引入到卡尔曼滤波观测方程中,以建立混合预测模型。最后针对噪声方差Q与R选取的问题,利用新息自适应卡尔曼滤波估计出噪声方差的协方差阵。混合预测模型能有效减小单一预测机制造成的同一性质误差的累积,将基于ARIMA的新息自适应卡尔曼滤波、EEMD-PSO-BP神经网络模型与混合滤波模型的精度进行对比,新息自适应混合卡尔曼滤波预测模型的均方根误差降低至0.3194mm,相对百分误差降到1.42%。实验结果表明,混合滤波模型的各项预测结果要优于传统预测模型,精度相比较传统的预测模型有较大的改善。 展开更多
关键词 沉降预测 集合经验模态分解 新息自适应卡尔曼滤波 粒子群优化算法 BP神经网络 混合预测
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误差状态卡尔曼滤波的视觉惯性自适应融合定位方法研究 被引量:2
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作者 王鹏 王大为 何晶晶 《航空科学技术》 2024年第4期104-111,共8页
头盔瞄准具(HMS)是近年来新一代战斗机飞行员的辅助瞄准设备,能够帮助飞行员增强战场态势感知能力,对敌方目标进行快速、精准打击。其能正常工作的关键是获取飞行员头部相对于运动飞机的姿态参数。本文结合头盔瞄准具这一应用场景研究... 头盔瞄准具(HMS)是近年来新一代战斗机飞行员的辅助瞄准设备,能够帮助飞行员增强战场态势感知能力,对敌方目标进行快速、精准打击。其能正常工作的关键是获取飞行员头部相对于运动飞机的姿态参数。本文结合头盔瞄准具这一应用场景研究了视觉组合姿态测量关键技术。视觉惯性组合定位能够实现目标位姿测量方法的优势互补,而由于标称噪声矩阵无法绝对准确预测,融合算法的鲁棒性、精度有待进一步提升。针对这一问题,本文提出一种误差状态卡尔曼滤波框架下基于变分贝叶斯推断的视觉惯性自适应融合方法。首先,对于过程噪声使用逆威沙特(Wishart)分布进行建模,之后通过引入隐变量分解一步预测协方差,并结合变分贝叶斯推断实现了对过程噪声协方差矩阵的在线估计。试验证明,在复杂运动及标称噪声协方差矩阵偏移较大的测量条件下,所提位姿测量算法具有较高的精度与鲁棒性,能够完成对靶标的快速、高精度跟踪。 展开更多
关键词 自适应 误差状态卡尔曼滤波 变分贝叶斯 视觉惯性融合 姿态测量
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基于分数阶模型多新息无迹卡尔曼滤波算法的超级电容SOC估计
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作者 郑轶 许永红 +3 位作者 张红光 童亮 李力华 张兆龙 《自动化应用》 2024年第7期103-105,共3页
对超级电容的SOC估计展开了研究。首先,搭建了超级电容测试平台,用于超级电容的参数辨识,并对超级电容进行了常规性能测试;其次,在不同的环境温度和动态工况下采用多种算法进行超级电容SOC估计。结果表明,采用分数阶模型多新息无迹卡尔... 对超级电容的SOC估计展开了研究。首先,搭建了超级电容测试平台,用于超级电容的参数辨识,并对超级电容进行了常规性能测试;其次,在不同的环境温度和动态工况下采用多种算法进行超级电容SOC估计。结果表明,采用分数阶模型多新息无迹卡尔曼滤波(FOMIUKF)算法对超级电容SOC的估计精度最高,对超级电容的路端电压跟随情况最好,估计结果的均方根误差和平均绝对误差的最大值分别约为1.8%和1.73%。 展开更多
关键词 超级电容 分数阶模型 参数辨识 新息无迹卡尔曼滤波算法 荷电状态估计
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基于目标优化和卡尔曼滤波的SOC估算方法
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作者 邢展 王建宇 +2 位作者 闫晓钰 罗玉珺 涂燕 《电源技术》 北大核心 2025年第1期176-183,共8页
准确估计蓄电池荷电状态(state of charge,SOC)对于蓄电池的健康管理具有重要意义。现有SOC估算方法普遍存在复杂性高、自适应较弱的问题,更偏重于理论分析,难以满足实际在线监测的应用场景。为提高SOC估算过程的自适应性以及降低算法... 准确估计蓄电池荷电状态(state of charge,SOC)对于蓄电池的健康管理具有重要意义。现有SOC估算方法普遍存在复杂性高、自适应较弱的问题,更偏重于理论分析,难以满足实际在线监测的应用场景。为提高SOC估算过程的自适应性以及降低算法应用的复杂性,提出了一种适用于在线监测应用场景的基于蜣螂优化算法和自适应无迹卡尔曼滤波的SOC估计算法。将二阶Thevenin等效电路作为蓄电池的模型,利用蜣螂优化算法对该模型的关键参数进行自适应辨识,根据所辨识的参数,利用自适应无迹卡尔曼滤波算法对SOC进行估算。为了验证该算法的有效性,利用锂离子电池不同动态工况的实验数据进行了测试。实验结果表明,在初始参数设置模糊或不准确的情况下,该算法依然能够自适应地获取精度更高的SOC估计结果,具有更好的鲁棒性。 展开更多
关键词 蓄电池 SOC在线估算 蜣螂优化算法 自适应无迹卡尔曼滤波
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自适应双层无迹卡尔曼滤波的车辆状态估计
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作者 徐劲力 张光俊 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2024年第7期29-36,共8页
针对在车辆行驶状态估计中存在估计不准确、鲁棒性较差以及系统噪声不确定等问题,提出一种将双层无迹卡尔曼滤波(DLUKF)与改进的Sage-Husa算法相结合的自适应双层无迹卡尔曼滤波算法(ADLUKF)作为车辆行驶状态的估计器,再结合三自由度汽... 针对在车辆行驶状态估计中存在估计不准确、鲁棒性较差以及系统噪声不确定等问题,提出一种将双层无迹卡尔曼滤波(DLUKF)与改进的Sage-Husa算法相结合的自适应双层无迹卡尔曼滤波算法(ADLUKF)作为车辆行驶状态的估计器,再结合三自由度汽车模型对车辆行驶的横摆角速度和质心侧偏角进行估计。通过改进的Sage-Husa滤波器对系统过程噪声和测量噪声进行动态调整,进而减少车辆行驶状态估计的误差。应用Carsim与Matlab/Simulink进行联合仿真以及实车试验数据来验证该估计器的有效性,并与无迹卡尔曼滤波(UKF)算法进行对比。结果表明:与UKF算法相比,该算法有效提高了车辆行驶的横摆角速度和质心侧偏角的估计精度和稳定性。 展开更多
关键词 自适应双层无迹卡尔曼滤波 Sage-Husa 参数估计 横摆角速度 质心侧偏角
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基于动态噪声自适应无迹卡尔曼滤波的锂离子电池SOC估计 被引量:1
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作者 尹康涌 孙磊 +4 位作者 李浩秒 郭东亮 肖鹏 王康丽 蒋凯 《储能科学与技术》 CAS CSCD 北大核心 2024年第11期4065-4077,共13页
锂离子电池具有无记忆效应、轻量化、环保等特点,因此常作为电动交通工具、电子设备的能源来源,并适用于各种规模的能源存储。在锂离子电池管理系统中,电池的荷电状态(state of charge,SOC)是最关键的指标之一,其准确估计对于实现电池... 锂离子电池具有无记忆效应、轻量化、环保等特点,因此常作为电动交通工具、电子设备的能源来源,并适用于各种规模的能源存储。在锂离子电池管理系统中,电池的荷电状态(state of charge,SOC)是最关键的指标之一,其准确估计对于实现电池系统的高效能量管理和优化控制至关重要。因此本文提出了一种基于动态噪声自适应无迹卡尔曼滤波的SOC估计方法。首先,通过间歇放电实验获取电池不同SOC下的开路电压,并进一步拟合得到电池的OCV-SOC曲线,接着采用二阶RC等效电路模型对锂离子电池建模,然后通过混合功率脉冲特性工况测试对电池模型参数进行辨识。由于实际应用中锂离子电池为非线性系统且SOC估计精度容易受到噪声的影响,本文在卡尔曼滤波算法的基础上采用无迹变换处理,加入噪声自适应过程,以实现噪声特性自适应估计,动态调整测量噪声与过程噪声,提高算法鲁棒性以及估计精度。最后选取DST与FUDS工况进行验证,结果表明在不同工况下动态噪声自适应无迹卡尔曼滤波算法的估计平均绝对误差、最大绝对误差以及均方根误差相较于自适应无迹卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波算法均有降低,其平均绝对误差小于0.59%。本文提出的动态噪声自适应无迹卡尔曼滤波算法能够更准确地估计锂离子电池SOC。 展开更多
关键词 动态噪声自适应无迹卡尔曼滤波 荷电状态 二阶RC等效电路模型 无迹卡尔曼滤波
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基于自适应扩展卡尔曼滤波的变压器顶层油温多时间尺度预测 被引量:2
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作者 倪子瞻 罗颖婷 +2 位作者 江俊飞 张立静 盛戈皞 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第10期4397-4405,I0129,共10页
为实现电力变压器的负荷优化调度和热故障及时预警,提高电力设备的运行可靠性,该文提出一种基于自适应扩展卡尔曼滤波算法的顶层油温短期-超短期多时间尺度预测方法。该方法将卡尔曼滤波算法和Susa热路等值模型相结合,选取顶层油温、油... 为实现电力变压器的负荷优化调度和热故障及时预警,提高电力设备的运行可靠性,该文提出一种基于自适应扩展卡尔曼滤波算法的顶层油温短期-超短期多时间尺度预测方法。该方法将卡尔曼滤波算法和Susa热路等值模型相结合,选取顶层油温、油指数和油时间常数作为状态变量,环境温度和负载电流作为输入量,通过对顶层油温估计值和观测值的比对实现油指数和油时间常数的迭代优化,以提高顶层油温多时间尺度下的预测精度。此外,该模型利用自适应噪声估计器修正噪声统计参量,以自动优化简便噪声初值设定,从而进一步提高模型的预测准确度。以2台110kV油浸式变压器为例进行分析,结果表明该方法对顶层油温的日内超短期预测、日前短期预测,相较于热路等值模型计算和扩展卡尔曼滤波算法有着更高的预测准确度。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 多时间尺度预测 油浸式变压器 顶层油温 噪声自适应估计
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四驱车辆交互式多模型自适应无迹卡尔曼滤波路面附着系数估计 被引量:1
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作者 邓浩楠 赵治国 +2 位作者 赵坤 李刚 于勤 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第8期1357-1369,共13页
路面附着系数对车辆动力学控制性能有重要影响,为准确实时估计路面附着系数,提高算法在不同路面及工况下的估计精度与收敛速度,本文针对分布式四轮驱动车辆,结合7自由度车辆动力学模型和Dugoff轮胎模型,提出了一种基于交互式多模型的自... 路面附着系数对车辆动力学控制性能有重要影响,为准确实时估计路面附着系数,提高算法在不同路面及工况下的估计精度与收敛速度,本文针对分布式四轮驱动车辆,结合7自由度车辆动力学模型和Dugoff轮胎模型,提出了一种基于交互式多模型的自适应无迹卡尔曼滤波(IMM-AUKF)路面附着系数估计方法,首先将改进的Sage-Husa噪声估计器引入到无迹卡尔曼滤波(UKF)算法中,构建了自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)观测器,以对测量噪声进行实时更新并保证其协方差矩阵的正定性,同时提高新观测数据的权重,并增强算法的实时跟踪精度和稳定性;然后通过选择不同的观测变量,分别构建了车辆纵向行驶工况AUKF观测器和横纵向耦合工况AUKF观测器,并利用交互式多模型(IMM)算法进行观测器模型的切换,进而实现算法在车辆不同行驶工况下路面附着系数的准确估计。高附、低附、对接以及对开等路面仿真试验及实车道路试验结果表明,所提出的IMM-AUKF算法相比于传统的UKF算法,具有更高的估计精度与更快的收敛速度,能够适应不同工况下路面附着系数的实时准确估计。 展开更多
关键词 分布式四轮驱动 路面附着系数 交互式多模型 自适应无迹卡尔曼滤波
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基于新息协方差的自适应渐消卡尔曼滤波器 被引量:48
18
作者 徐定杰 贺瑞 +1 位作者 沈锋 盖猛 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2011年第12期2696-2699,共4页
自适应渐消卡尔曼滤波采用渐消因子抑制滤波器的记忆长度,当系统模型和噪声模型建立不准确时,能够有效地抑制滤波器的发散。但是现有计算渐消因子的方法公式表达复杂,计算过程繁琐,不利于组合导航等一些实时的应用。针对这种情况,提出... 自适应渐消卡尔曼滤波采用渐消因子抑制滤波器的记忆长度,当系统模型和噪声模型建立不准确时,能够有效地抑制滤波器的发散。但是现有计算渐消因子的方法公式表达复杂,计算过程繁琐,不利于组合导航等一些实时的应用。针对这种情况,提出了一种利用新息协方差计算渐消因子的方法,通过渐消因子自适应地调整误差协方差,补偿不完整信息的影响。该方法计算量小,提高了滤波算法的可靠性。最后,仿真结果证明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 渐消因子 新息协方差 自适应算法
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小波分析的自适应卡尔曼滤波模型在地铁隧道变形监测中的应用 被引量:1
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作者 孙常康 邓文彬 +1 位作者 秦德胜 宋乐乐 《北京测绘》 2024年第1期113-118,共6页
为了加强地铁安全保护机制,基于测量机器人智能化、自动化的特点,对某试验区的地铁隧道进行变形监测,选择Trimble S9 HP测量机器人进行数据采集,通过云平台进行数据处理及变形分析,最后利用小波分析的自适应卡尔曼滤波模型对后期形变量... 为了加强地铁安全保护机制,基于测量机器人智能化、自动化的特点,对某试验区的地铁隧道进行变形监测,选择Trimble S9 HP测量机器人进行数据采集,通过云平台进行数据处理及变形分析,最后利用小波分析的自适应卡尔曼滤波模型对后期形变量进行预测。结果表明,自动测量机器人的测量精度满足隧道监测要求,完成了地铁隧道变形监测的预设目标,分析隧道结构的变形特征并通过小波分析的自适应卡尔曼滤波模型进行变形预测,所得预测数据精度较高,可以为今后工程建设和地铁维护提供参考。 展开更多
关键词 地铁隧道 自动测量机器人 变形监测 小波分析 自适应卡尔曼滤波模型
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基于自适应卡尔曼滤波的光电平台跟踪控制
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作者 袁满 姜湖海 +2 位作者 司晨 吴辉 樊键 《传感技术学报》 CSCD 北大核心 2024年第12期2058-2063,共6页
武器弹药性能的不断提升对制导控制系统性能提出了更高的要求,为解决脱靶量滞后对跟踪精度和快速性等的影响,提出了一种基于自适应卡尔曼的光电平台跟踪控制算法。利用自适应卡尔曼滤波对脱靶量进行估计补偿,结合前馈控制将视线角速度... 武器弹药性能的不断提升对制导控制系统性能提出了更高的要求,为解决脱靶量滞后对跟踪精度和快速性等的影响,提出了一种基于自适应卡尔曼的光电平台跟踪控制算法。利用自适应卡尔曼滤波对脱靶量进行估计补偿,结合前馈控制将视线角速度估计补偿值前馈至速度环,通过最速控制综合函数实现对视线角速度的无超调过渡。仿真结果表明,结合自适应卡尔曼滤波和最速控制综合函数的光电平台跟踪控制算法对强机动目标具有良好的跟随性能;该算法相较于传统的PI控制,跟踪精度提高了38%、快速性提高了35%;相较于普通的卡尔曼滤波补偿前馈控制,超调量降低了90.8%,并且输出的视线角速度动态精度更高,提升了制导系统的跟踪稳定性。 展开更多
关键词 制导控制 脱靶量 自适应卡尔曼滤波 最速控制综合函数 光电平台
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