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融合视觉显著性的无人机SLAM导航定位
1
作者 黄龙杨 王致远 +2 位作者 屈若锟 熊乾凯 李诚龙 《计算机工程与设计》 北大核心 2025年第2期562-569,共8页
为解决无人机在室外复杂环境中飞行利用单目视觉同时定位与地图构建算法进行导航定位时选取特征点质量不高、噪声干扰,存在位姿估计误差过大的问题,提出一种加入图像多尺度分解进行双向迭代的视觉显著性处理线程,引入特征点稀疏性约束... 为解决无人机在室外复杂环境中飞行利用单目视觉同时定位与地图构建算法进行导航定位时选取特征点质量不高、噪声干扰,存在位姿估计误差过大的问题,提出一种加入图像多尺度分解进行双向迭代的视觉显著性处理线程,引入特征点稀疏性约束提高选取特征点的质量来提高计算精度。通过仿真实验分析该算法的鲁棒性与实时性。将无人机室外飞行实验结果与其它算法进行比较,验证了该算法在室外复杂环境中大幅提高了无人机位姿估计的准确度。 展开更多
关键词 无人机视觉导航定位 同步定位与地图构建 视觉显著性 稀疏性约束 单目视觉 室外场景 噪声干扰 算法鲁棒性
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基于改进LSTM网络的无人机MEMS-IMU零偏在线标定方法
2
作者 程向红 吴昕怡 +1 位作者 刘丰宇 钟志伟 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期213-218,共6页
针对在卫星信号拒止、视觉系统退化场景中无人机MEMS-IMU零偏无法准确估计并补偿导致导航误差迅速发散的问题,提出一种基于改进长短时记忆(LSTM)网络的零偏在线标定方法。首先,为解决MEMS-IMU零偏数据非线性强、传统循环时间网络训练效... 针对在卫星信号拒止、视觉系统退化场景中无人机MEMS-IMU零偏无法准确估计并补偿导致导航误差迅速发散的问题,提出一种基于改进长短时记忆(LSTM)网络的零偏在线标定方法。首先,为解决MEMS-IMU零偏数据非线性强、传统循环时间网络训练效果差的问题,设计序列到序列的LSTM神经网络结构,引入教师强迫机制,提高了网络特征学习能力。然后,在导航过程中使用训练后的网络对MEMS-IMU零偏在线标定,补偿后的IMU量测与视觉信息联合优化,保证了导航定位精度。实验结果表明,在纯惯性导航实验中,所提方法的绝对位置误差比传统LSTM方法减小了6.5%;在EUROC数据集下进行的视觉惯性组合导航实验中,所提方法的平均绝对位置误差比传统LSTM方法减小了15%。 展开更多
关键词 无人机导航定位 微惯性测量单元 在线标定 长短时记忆神经网络
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无人机多源融合导航定位教学实验设计
3
作者 王尔申 徐嵩 +3 位作者 于腾丽 曲萍萍 蓝彬 庞涛 《电气电子教学学报》 2025年第1期242-247,共6页
为培养具有综合工程应用能力的导航技术专业人才,研究将科研成果与教学实验相结合。在“无线电导航原理与应用”课程中设计了基于北斗/多源传感器的无人机导航定位创新实验。融合北斗卫星导航、激光雷达、视觉和超宽带等技术,设计了多... 为培养具有综合工程应用能力的导航技术专业人才,研究将科研成果与教学实验相结合。在“无线电导航原理与应用”课程中设计了基于北斗/多源传感器的无人机导航定位创新实验。融合北斗卫星导航、激光雷达、视觉和超宽带等技术,设计了多源融合导航定位软硬件工程实训项目。该教学实验具有高阶性、创新性和挑战度,切实培养了学生的动手实践能力以及分析、解决实际工程问题的能力。 展开更多
关键词 科教融合 无人机导航定位 多传感器融合
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