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题名串联式轮腿机器人姿态控制方法
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作者
谢景硕
韩立金
刘辉
任晓磊
侯泓钰
商庆一
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机构
北京理工大学机械与车辆学院
北京理工大学济南前沿技术研究院
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出处
《兵工学报》
北大核心
2025年第2期76-90,共15页
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基金
国家自然科学基金青年基金项目(52002212)。
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文摘
针对串联式四轮腿机器人精确控制姿态的问题,提出一种以无偏差模型预测控制为核心的运动控制框架。所涉及的模型为考虑机身、腿部和车轮的质量分布而建立的合成质心动力学模型,并且基于自抗扰控制思想,将模型的未建模特性视为扰动,建立扩张状态观测器对其进行估计和补偿;为解决姿态调节过程中车轮易滚动导致腿部外展的问题引入关节闭环控制,同时设计额外的车轮控制策略以辅助约束腿部状态。在串联式轮腿机器人上进行了硬件试验,研究结果表明,新的运动控制框架能够准确跟踪期望姿态信号,有效抑制地形扰动和外力扰动,确保机器人的行驶平稳性和抗干扰能力。
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关键词
串联式轮腿机器人
姿态控制
扩张状态观测器
无偏差模型预测控制
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Keywords
serial wheel-legged robot
attitude control
extended state observer
offset-free model predictive control
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分类号
TJ301
[兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]
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题名交流电机模型预测控制综述
被引量：20
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作者
王治国
郑泽东
李永东
孙嘉伟
周培毅
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机构
陆军装甲兵学院兵器与控制系
清华大学电力系统及大型发电设备安全控制和仿真国家重点实验室
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出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2022年第11期14-30,共17页
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文摘
模型预测控制(MPC)具有概念清晰、能够处理包含约束条件的多变量非线性控制问题等优点,已经成为控制领域研究的热点。对交流电机控制领域的MPC进行了分析和总结,为交流电机控制中应用MPC提供了思路和参考。首先,归纳了交流电机控制领域中MPC的分类和特点,并以此为基础讨论了其发展和现状,梳理了典型MPC方法的思路和相互关系;然后,讨论了无偏差控制、滞后补偿、参数设计、稳定性和鲁棒性设计等MPC应用中的关键问题,说明了这些问题的典型研究方法和研究现状;最后,给出了针对交流电机控制领域MPC研究的总结和展望。
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关键词
交流电机控制
模型预测控制
有限控制集模型预测控制
连续控制集模型预测控制
无偏差控制
滞后补偿
参数设计
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Keywords
AC motor control
model predictive control
finite control set model predictive control
continuous control set model predictive control
offset-free control
delay compensation
parameters design method
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分类号
TM341
[电气工程—电机]
TM343
[电气工程—电机]
TM921
[电气工程—电力电子与电力传动]
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