复杂机械系统时变不确定性设计方法 被引量：4

1

作者 石博强 段国晨 +1 位作者 申焱华 余国卿 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期80-84,135,共6页

考虑机械系统参数随时间的演化,基于连续时间模型和伊藤引理,推导建立了多参数复杂机械系统时变不确定性计算模型,将系统整体时变不确定性由其漂移函数和波动函数表达,系统漂移函数和波动函数则由底层时变参数的漂移率和波动率决定,从... 考虑机械系统参数随时间的演化,基于连续时间模型和伊藤引理,推导建立了多参数复杂机械系统时变不确定性计算模型,将系统整体时变不确定性由其漂移函数和波动函数表达,系统漂移函数和波动函数则由底层时变参数的漂移率和波动率决定,从而解析了机械系统时变不确定性设计的原理。与传统方法相比,该多参数复杂机械系统时变不确定性设计方法既可以针对各零件(或子系统)进行时变不确定性设计,也可以建立统一的系统状态方程,针对复杂机械系统进行不确定性设计,并且算得的系统可靠度是动态的,可以预测未来任意时刻的可靠度,从而为系统的未来发展趋势提供先期预警,为设备维护提供指导。通过具体算例,说明了该设计方法的应用。该设计方法具有普适性,可以推广应用于城市公交系统、城市给排水系统、燃气系统、核电系统等的时变不确定性设计和可靠性分析。 展开更多

关键词 时变不确定性设计 机械系统 可靠度

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时变不确定性系统的二自由度最优鲁棒稳态跟踪控制器设计 被引量：1

2

作者 李昇平 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期552-558,共7页

研究了被控系统存在范数有界的时变模型摄动和未知外部干扰时鲁棒稳态跟踪问题 .利用二自由度控制结构和 Youla参数化方法 .提出了一个最坏情况稳态绝对误差的精确计算公式 ,利用该公式最优稳态跟踪控制器设计问题可化为一个有限维 l1 ... 研究了被控系统存在范数有界的时变模型摄动和未知外部干扰时鲁棒稳态跟踪问题 .利用二自由度控制结构和 Youla参数化方法 .提出了一个最坏情况稳态绝对误差的精确计算公式 ,利用该公式最优稳态跟踪控制器设计问题可化为一个有限维 l1 优化问题 .因此控制器设计只需解一个标准线性规划问题 .此外 ,还证明了所提出的控制器可同时保证系统的鲁棒稳定性和最优跟踪性能 .仿真结果表明了该方法的有效性和可行性 . 展开更多

关键词 时变不确定性系统 二自由度 最优鲁棒稳态跟踪控制器 设计

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周期时变不确定性线性系统的MINIMAX控制方法

3

作者 陈阳舟 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第5期821-826,共6页

应用约束最优化方法和微分对策理论 ,讨论周期时变不确定性线性系统在范数有界外部干扰情况下的 MINIMAX控制和参数摄动情况下的 MINIMAX控制 .问题可解的充分条件是一类 Riccati微分方程具有稳定化解 ,且关于最坏扰动的某个附加条件满... 应用约束最优化方法和微分对策理论 ,讨论周期时变不确定性线性系统在范数有界外部干扰情况下的 MINIMAX控制和参数摄动情况下的 MINIMAX控制 .问题可解的充分条件是一类 Riccati微分方程具有稳定化解 ,且关于最坏扰动的某个附加条件满足相应的 MINI-MAX控制恰为一个线性状态反馈 .此外 。 展开更多

关键词 周期时变不确定性线性系统 MINIMAX控制方法 范数有界外部干扰 参数摄动 微分对策

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基于插秧机分插机构轨迹的时变不确定性分析 被引量：4

4

作者 付建华 石博强 +1 位作者 余国卿 李国广 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第12期1-4,共4页

分插机构决定秧爪尖运动轨迹,并影响插秧机作业质量。由于杆件受力和运动副磨损,分插机构参数随时间变化,并导致分插机构轨迹变化。从分插机构参数随时间演化的角度出发,基于连续时间模型和伊藤引理,推导了插秧机分插机构轨迹的时变不... 分插机构决定秧爪尖运动轨迹,并影响插秧机作业质量。由于杆件受力和运动副磨损,分插机构参数随时间变化,并导致分插机构轨迹变化。从分插机构参数随时间演化的角度出发,基于连续时间模型和伊藤引理,推导了插秧机分插机构轨迹的时变不确定性分析计算公式,将分插机构轨迹的不确定性由其漂移函数和波动函数表达,漂移函数和波动函数则取决于分插机构服从伊藤过程的随机参数(即杆长)的漂移率和波动率,从而建立了分插机构轨迹的时变不确定性分析方法。这是一种涵盖传统分析的新方法。以插秧穴口的宽度为目标函数,基于分插机构轨迹的时变不确定性分析方法,建立分插机构轨迹可靠度计算模型,求解插秧机随时间变化的漂秧率。通过实例说明了该方法的计算分析方法。实例中的计算结果表明:从零时刻开始到t=300h,漂秧率始终低于2%;到t=400h时,漂秧率接近10%。该方法具有一定普适性,可用于其它各种杆机构的可靠性分析。 展开更多

关键词 插秧机 分插机构轨迹 曲柄摇杆机构 时变不确定性分析

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挂车车架时变不确定性可靠度计算

5

作者 王聪兴 宋丽平 赵德祥 《汽车零部件》 2019年第2期7-9,共3页

考虑机械零件参数随时间的演化,基于伊藤引理(Ito’s lemma),推导建立了挂车车架时变不确定性可靠度计算模型。将时变不确定性由时变参数的漂移率和波动率决定,解析了车架时变不确定性计算的原理。与传统方法相比,该模型算得的车架可靠... 考虑机械零件参数随时间的演化,基于伊藤引理(Ito’s lemma),推导建立了挂车车架时变不确定性可靠度计算模型。将时变不确定性由时变参数的漂移率和波动率决定,解析了车架时变不确定性计算的原理。与传统方法相比,该模型算得的车架可靠度是动态的,可以预测未来任意时刻的可靠度,从而为零件的未来发展趋势提供先期预警,为设备维护提供指导。 展开更多

关键词 挂车 车架 时变不确定性 可靠度计算

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具有时变不确定性广义LUR‘E—POSTNIKOV系统的渐近稳定性实现

6

作者 徐敏生 王成红 《河北机械》 1996年第1期13-15,共3页

本文研究了具有时变不确定性广义ＬＵＲ’Ｅ＝ＰＯＳＴＮＩＫＯＶ系统的渐近稳定性问题，在一定条件下给出了该类系统可通过状态反馈实现渐近稳定的充分条件。

关键词 时变不确定性 渐近稳定性 非线性控制系统

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基于时变不确定性理论重载盘式制动器设计方法研究 被引量：2

7

作者 徐海枝 《机械传动》 CSCD 北大核心 2015年第4期92-95,共4页

为了解决传统盘式制动器设计过程中出现的设计保守与时效性差等问题,提出一种基于时变不确定因素的盘式制动器可靠度计算模型,并以盘式制动器制动距离和制动温升作为制动性能的限制条件得到盘式制动器时变不确定性的设计方法。分析结果... 为了解决传统盘式制动器设计过程中出现的设计保守与时效性差等问题,提出一种基于时变不确定因素的盘式制动器可靠度计算模型,并以盘式制动器制动距离和制动温升作为制动性能的限制条件得到盘式制动器时变不确定性的设计方法。分析结果表明,通过对盘式制动器重新设计计算后,制动距离可靠性与制动温升可靠性均达到可靠性要求;通过对重新设计的盘式制动器进行有限元分析后,发现重新设计模型强度及温度场分布满足使用要求。 展开更多

关键词 盘式制动器 设计方法 时变不确定性 重载

原文传递

不确定性时变离散大系统的鲁棒关联稳定性

8

作者 张鸿亮 《仲恺农业技术学院学报》 1996年第2期44-50,共7页

本文研究不确定性时变离散大系统的鲁棒关联稳定性问题。应用向量李雅普诺夫函数法与比较原理，得到了相应的鲁棒关联稳定性判据。

关键词 不确定性时变离散大系统 向量李雅普诺夫函数 鲁棒关联稳定性 比较原理

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时变不确定切换广义系统的鲁棒最优保性能控制 被引量：1

9

作者 李春明 田学民 《计算技术与自动化》 2013年第1期1-5,共5页

针对一类时变参数不确定切换广义系统,对其鲁棒最优保性能控制问题进行研究,假定其中的时变不确定性项是范数有界的,但不需要满足匹配条件。通过构造广义Lyapunov函数和线性矩阵不等式方法,给出系统鲁棒最优保性能控制器存在的充分条件... 针对一类时变参数不确定切换广义系统,对其鲁棒最优保性能控制问题进行研究,假定其中的时变不确定性项是范数有界的,但不需要满足匹配条件。通过构造广义Lyapunov函数和线性矩阵不等式方法,给出系统鲁棒最优保性能控制器存在的充分条件。进一步,建立一个具有线性矩阵不等式约束的凸优化问题,得到鲁棒最优保性能控制律及闭环性能指标上界。最后用示例说明该方法的有效性。 展开更多

关键词 切换广义系统 时变不确定性 鲁棒最优保性能控制 线性矩阵不等式

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时变不确定非线性系统自适应滑模跟踪控制 被引量：2

10

作者 丛爽 梁艳阳 《控制工程》 CSCD 北大核心 2009年第4期383-387,共5页

针对一般的具有时变且界未知的非线性不确定性的单输入多输出非线性系统,提出一种自适应滑模跟踪控制器的框架。在该框架内,系统的时变且界未知的非线性不确定性可以通过函数逼近技术(FAT)表示成为一组正交基函数序列的组合,并通过滑模... 针对一般的具有时变且界未知的非线性不确定性的单输入多输出非线性系统,提出一种自适应滑模跟踪控制器的框架。在该框架内,系统的时变且界未知的非线性不确定性可以通过函数逼近技术(FAT)表示成为一组正交基函数序列的组合,并通过滑模控制技术和直接Lyapunov方法获得基函数系数的更新律以及对不确定性逼近误差的在线自适应补偿,从而得到自适应的滑模控制律。所提出的基于函数逼近技术的自适应滑模跟踪控制策略在直流电机跟踪控制系统实验装置上进行了实际控制实验,并进行了性能的对比与分析。 展开更多

关键词 时变其界未知不确定性 SIMO非线性系统 FAT 滑模 跟踪控制

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时变时滞不确定系统鲁棒完整性控制

11

作者 罗小元 朱志浩 +1 位作者 于国辉 关新平 《燕山大学学报》 CAS 2009年第1期77-82,89,共7页

研究了具有结构不确定和时变时滞特性系统的时滞依赖鲁棒完整性控制器设计问题。利用Newton-Leibniz转换关系式中各项间的相互联系而获得了新的时滞依赖稳定性指标,该指标保守性较小。基于该时滞依赖稳定性指标,结合Lyapunov稳定性理论... 研究了具有结构不确定和时变时滞特性系统的时滞依赖鲁棒完整性控制器设计问题。利用Newton-Leibniz转换关系式中各项间的相互联系而获得了新的时滞依赖稳定性指标,该指标保守性较小。基于该时滞依赖稳定性指标,结合Lyapunov稳定性理论和LMI方法,针对系统可能发生传感器或执行器故障的情况,给出了时滞依赖完整性控制器的设计方法。仿真研究表明,所设计的完整性控制器对传感器和执行器故障具有良好的稳定作用。 展开更多

关键词 完整性 时变时滞 时变结构不确定性 时滞依赖指标

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控制方向未知的二阶时变非线性系统自适应迭代学习控制 被引量：7

12

作者 李静 胡云安 耿宝亮 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期730-740,共11页

对一类二阶严格反馈时变非线性系统的自适应迭代学习控制问题进行了研究.系统中含有非周期时变参数化不确定性且控制方向未知.首先,提出了一种神经网络估计器,实现了对未知非周期时变非线性函数的逼近.随后,用Nussbaum函数对未知控制方... 对一类二阶严格反馈时变非线性系统的自适应迭代学习控制问题进行了研究.系统中含有非周期时变参数化不确定性且控制方向未知.首先,提出了一种神经网络估计器,实现了对未知非周期时变非线性函数的逼近.随后,用Nussbaum函数对未知控制方向进行了自适应估计,并综合应用backstepping技术和自适应迭代学习控制技术设计了控制器.所设计的控制器能保证系统所有状态量在Lpe–范数意义下有界,且系统的输出量在L2T–范数意义下收敛到期望轨迹.最后的仿真研究证明了控制器设计方法的有效性. 展开更多

关键词 迭代学习控制 自适应控制 时变不确定性 神经网络 NUSSBAUM增益

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不匹配不确定时滞系统的自适应变结构控制 被引量：3

13

作者 庄开宇 苏宏业 +1 位作者 张克勤 褚健 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第4期410-415,共6页

针对一类带有不匹配时变不确定性和时滞的线性系统 ,基于 L yapunov稳定性定理 ,提出了一种新的自适应变结构控制策略 .该控制策略保证了闭环系统滑动阶段的存在性 ,由于不满足通常的匹配条件 ,在设计线性滑模面的系数矩阵时提出了一种... 针对一类带有不匹配时变不确定性和时滞的线性系统 ,基于 L yapunov稳定性定理 ,提出了一种新的自适应变结构控制策略 .该控制策略保证了闭环系统滑动阶段的存在性 ,由于不满足通常的匹配条件 ,在设计线性滑模面的系数矩阵时提出了一种新的匹配条件 ,并在此基础上很容易地证明了滑动模态运动相对于不匹配时变不确定性和时滞的完全不变性 ;因而一旦系统运动轨迹到达滑动模态 ,系统将会沿着滑模面作期望特性运动 ,从而确保了系统的全局稳定性 .通过仿真例子说明了该控制策略的可行性和有效性 . 展开更多

关键词 自适应变结构控制 不匹配 时变不确定性 时滞系统 LYAPUNOV稳定性定理 滑模变结构控制

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具有状态滞后的线性不确定时滞系统鲁棒输出反馈控制(英) 被引量：5

14

作者 苏宏业 王景成 褚健 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第6期939-944,共6页

针对具有状态滞后和时变未知且有界不确定性的线性时变不确定时滞系统，研究了当状态不完全可测时的鲁棒镇定问题．利用Riccati方程方法，提出了一种基于观测器的动态输出反馈镇定控制器设计方法，并得到了不确定时滞系统可输出反馈镇... 针对具有状态滞后和时变未知且有界不确定性的线性时变不确定时滞系统，研究了当状态不完全可测时的鲁棒镇定问题．利用Riccati方程方法，提出了一种基于观测器的动态输出反馈镇定控制器设计方法，并得到了不确定时滞系统可输出反馈镇定的充分条件．最后通过一数值例子来说明了所得结果的可行性． 展开更多

关键词 线性时滞系统 鲁棒控制 时变不确定性

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时变非线性系统直接自适应迭代学习控制 被引量：2

15

作者 李静 胡云安 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2012年第1期154-159,共6页

针对一类含有非周期时变参数化不确定性的非线性系统,设计了一种新的迭代神经网络估计器,解决了非周期时变不确定性带来的设计难题。用迭代神经网络直接对期望控制量进行整体逼近,利用Lyapunov稳定性理论和自适应迭代学习控制技术设计... 针对一类含有非周期时变参数化不确定性的非线性系统,设计了一种新的迭代神经网络估计器,解决了非周期时变不确定性带来的设计难题。用迭代神经网络直接对期望控制量进行整体逼近,利用Lyapunov稳定性理论和自适应迭代学习控制技术设计了控制器,并进行稳定性分析,证明了系统所有状态量有界,且输出量将收敛至期望轨迹的一个邻域内。仿真结果验证了控制器设计方案的正确性。 展开更多

关键词 时变不确定性 迭代学习控制 神经网络 自适应控制

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非周期时变非线性系统自适应迭代学习控制

16

作者 李静 胡云安 温玮 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期702-708,共7页

对一类含有非周期时变不确定性的非线性系统的控制问题进行了研究。该系统具有严格反馈形式且控制增益未知。在控制器设计中,用一种具有迭代特性的神经网络消除了非周期时变不确定性的影响,并综合应用反演技术和鲁棒自适应控制技术消除... 对一类含有非周期时变不确定性的非线性系统的控制问题进行了研究。该系统具有严格反馈形式且控制增益未知。在控制器设计中,用一种具有迭代特性的神经网络消除了非周期时变不确定性的影响,并综合应用反演技术和鲁棒自适应控制技术消除了严格反馈结构和未知控制增益带来的设计问题。稳定性分析结果表明:系统所有状态量有界且输出量在积分意义下收敛到期望轨迹。仿真试验证明了所设计控制器的有效性。 展开更多

关键词 自动控制技术 非周期时变不确定性系统 严格反馈 反演 自适应迭代学习

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有结构不确定的时延多智能体系统一致性

17

作者 张顺 杨洪勇 《电子设计工程》 2011年第17期57-59,共3页

讨论了具有时变结构不确定性的二阶时延多智能体系统的一致性。主要采用LMI(Linear Matrix Inequality)方法,通过构造Lyapunov-Krasovskii泛函,在存在结构不确定性的情况下,对时延多智能体系统一致性的影响进行分析,处理过程中引入自由... 讨论了具有时变结构不确定性的二阶时延多智能体系统的一致性。主要采用LMI(Linear Matrix Inequality)方法,通过构造Lyapunov-Krasovskii泛函,在存在结构不确定性的情况下,对时延多智能体系统一致性的影响进行分析,处理过程中引入自由权矩阵的思想。得到了系统取得一致性的时延相关判据,并进行了理论证明。数值实例和仿真结果也表明了方法的有效性。 展开更多

关键词 二阶智能体 时变结构不确定性 线性矩阵不等式 自由权矩阵

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还原气体流量的模糊自适应PID控制 被引量：6

18

作者 黄运生 张少华 陈学 《电气传动》 北大核心 2009年第8期48-51,共4页

针对铁矿石冶金性能测定过程中的还原气体流量控制系统出现的非线性、时变不确定性问题,在常规PID控制的基础上,结合模糊控制规则,设计了模糊自适应PID控制器,对还原气体流量进行了良好的控制。仿真及实际运行结果表明,该系统鲁棒性强... 针对铁矿石冶金性能测定过程中的还原气体流量控制系统出现的非线性、时变不确定性问题,在常规PID控制的基础上,结合模糊控制规则,设计了模糊自适应PID控制器,对还原气体流量进行了良好的控制。仿真及实际运行结果表明,该系统鲁棒性强、控制精度高、响应速度快,具有很强的实用价值。 展开更多

关键词 冶金性能 模糊自适应PID 时变不确定性 流量控制

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均衡法评价地下水可开采量的风险率 被引量：2

19

作者 刘佩贵 陶月赞 《吉林大学学报（地球科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期1125-1129,1138,共6页

有限数据样本量所关联的不确定性因素,对水资源评价结果的可靠度有着显著影响。在地下水源地勘查与运行过程中,地下水位变幅是一个具明显缓变性质的随机变量。以山东省济宁市承压水源地为例,利用水均衡法评价方法,基于模糊-随机模型,定... 有限数据样本量所关联的不确定性因素,对水资源评价结果的可靠度有着显著影响。在地下水源地勘查与运行过程中,地下水位变幅是一个具明显缓变性质的随机变量。以山东省济宁市承压水源地为例,利用水均衡法评价方法,基于模糊-随机模型,定量研究缓变随机变量在先验分布与后验分布条件下对评价结果的风险影响。结果表明:受不确定性因素时变特性的影响,水源地按勘查成果形成的计划开采量运行,将导致水源地形成过量开采的风险率由13.67%增加至15.75%;考虑不确定性因素时变特性影响,随机变量的不确定性区间由5.64减小到3.60;利用后验信息及时调整开采计划,可保障水源地的供水安全。 展开更多

关键词 时变不确定性 贝叶斯理论 风险率 地下水 开采量 水均衡法

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小球平面系统的路径跟踪滑模控制 被引量：1

20

作者 梁艳阳 王姮 +2 位作者 张华 熊莉英 郭雪梅 《兵工自动化》 2010年第6期75-77,84,共4页

首先分析小球平面运动控制系统的特点,将路径跟踪控制分解为小球的位置控制问题和平面角度的控制问题。然后,主要针对小球的位置控制问题,基于小球运动系统的动力学模型和滑模控制的基本原理提出一种路径跟踪滑模控制算法,并通过李亚普... 首先分析小球平面运动控制系统的特点,将路径跟踪控制分解为小球的位置控制问题和平面角度的控制问题。然后,主要针对小球的位置控制问题,基于小球运动系统的动力学模型和滑模控制的基本原理提出一种路径跟踪滑模控制算法,并通过李亚普诺夫稳定性定理证明了闭环系统的渐进稳定性。该滑模控制算法消除了小球在平面上运动时时变不确定摩擦力对控制性能的不良影响,提高路径跟踪控制的精度。最后,通过仿真实验对所提出的滑模控制算法的控制性能进行了验证。 展开更多

关键词 小球平面系统 路径跟踪 滑模控制 时变不确定性 李亚普诺夫稳定性定理

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