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预规划最优快速探索随机树
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作者 刘学宏 马浩东 +1 位作者 付可 陈玲玲 《电脑与电信》 2023年第12期56-58,82,共4页
移动机器人的路径规划在应急救援、自主开采、仓库管理等各个领域起到了重要的作用。提出一种基于预规划抽样的路径规划方法,对于多障碍物环境下进行路径规划有良好的表现。该算法由预先路径生成过程和路径重规划过程组成。使用最优快... 移动机器人的路径规划在应急救援、自主开采、仓库管理等各个领域起到了重要的作用。提出一种基于预规划抽样的路径规划方法,对于多障碍物环境下进行路径规划有良好的表现。该算法由预先路径生成过程和路径重规划过程组成。使用最优快速探索随机树(RRT^(*))算法获得初始路径作为先验知识,然后在此基础上通过蚁群算法重新优化规划得出最优路径。相比直接使用RRT^(*)算法路径长度更短,路径平滑度更好。 展开更多
关键词 最优快速探索随机树 蚁群算法 路径规划
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