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题名改进双向蚁群算法的移动机器人路径规划
被引量：9
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作者
李二超
齐款款
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机构
兰州理工大学电气工程与信息工程学院
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2021年第18期281-288,共8页
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基金
国家自然科学基金(62063019,61763026)
甘肃省自然科学基金(20JR10RA152)。
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文摘
针对机器人在静态环境下全局路径规划存在无法找到最短路径,收敛速度慢,路径搜索盲目性大,拐点多等问题,提出一种改进双向蚁群算法。以栅格地图为机器人运行环境,对障碍物有效顶点进行定义、编码和运用,同时结合以相同障碍物有效顶点为相遇条件的双向蚁群算法,双向交替进行路径搜索,能够快速地找到更短路径,得到的路径拐点更少。引入改进的状态转移规则,能够加快搜索速度。在启发函数中引入可调常数因子,在以障碍物有效顶点为路径搜索的节点,每走一步相当于传统算法的一步或多步行走。动态调整挥发系数并设置信息素浓度范围,能够避免陷入早熟。通过与其他算法仿真对比,验证了改进算法的可行性、有效性和优越性。
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关键词
移动机器人
路径规划
蚁群算法
双向路径搜索
障碍物有效顶点
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Keywords
mobile robot
path planning
ant colony algorithm
bidirectional path search
effective vertex of obstacle
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于引导扩展的快速随机搜索树算法
被引量：1
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作者
杨馨韵
严华
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机构
四川大学电子信息学院
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出处
《现代计算机》
2020年第36期58-63,共6页
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文摘
针对移动机器人在路径规划过程中,快速扩展随机树(RRT)算法随机性强、搜索无偏向性以及在较窄出口环境下搜索效率明显下降等问题,提出一种基于障碍物有效顶点引导扩展的改进算法。该算法通过对碰撞障碍物分析,选取障碍物有效顶点引导随机树扩展,从而提高随机树的搜索效率。最后,在机器人操作系统(ROS)上进行仿真实验,使用ROS可视化工具(RVIZ)显示规划结果,结果显示基于障碍物有效顶点引导扩展的算法性能更优。
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关键词
移动机器人
路径规划
快速扩展随机树算法
目标偏向
有效障碍物顶点
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Keywords
Mobile Robots
Path Planning
Rapidly-Exploring Random Tree Algorithm
Target Bias
Effective Obstacle Vertex
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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