有界控制导弹攻击防御性飞机的制导律 被引量：2

1

作者 花文华 孟庆龄 +1 位作者 张金鹏 张拥军 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期103-107,共5页

为提高攻击导弹同时面对目标飞机及其防御导弹情况下的命中概率,基于微分对策理论,对攻击导弹的制导律进行了设计。应对独立控制的多对象博弈问题,微分对策理论具有天然的优势,且相比于最优制导律,微分对策制导律对于目标机动估计误差... 为提高攻击导弹同时面对目标飞机及其防御导弹情况下的命中概率,基于微分对策理论,对攻击导弹的制导律进行了设计。应对独立控制的多对象博弈问题,微分对策理论具有天然的优势,且相比于最优制导律,微分对策制导律对于目标机动估计误差和机动策略具有更强的鲁棒性。所推导的微分对策制导律进一步考虑了攻击导弹的控制有界性,且适用于攻击导弹、目标飞机和防御导弹具有高阶线性控制系统动态的情形。为验证制导律性能,进行了非线性系统仿真,结果表明该制导律在成功归避防御导弹的同时可实现趋于零脱靶量的目标拦截。攻击导弹为实现规避和攻击的双重任务,仅需要保持相比于防御导弹两倍左右的机动优势。 展开更多

关键词 制导律 微分对策制导 有界控制导弹 目标拦截

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有界控制导弹随机最优制导律 被引量：2

2

作者 花文华 孟庆龄 张金鹏 《固体火箭技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期7-11,17,共6页

为削弱加速度界和系统噪声对拦截导弹性能的影响,基于随机控制理论,设计了一种考虑有界控制的随机最优制导律(stochastic optimal guidance law,SOGL)。通过系统降阶与性能指标变换和随机输入描述函数近似,将拦截导弹的控制有界和状态... 为削弱加速度界和系统噪声对拦截导弹性能的影响,基于随机控制理论,设计了一种考虑有界控制的随机最优制导律(stochastic optimal guidance law,SOGL)。通过系统降阶与性能指标变换和随机输入描述函数近似,将拦截导弹的控制有界和状态估计误差考虑到了该制导律的设计当中。同时,为削弱目标加速度估计延迟的影响,提出了一种SOGL的补偿形式,并基于Monte Carlo方法进行了仿真验证。结果表明,SOGL相比于传统的最优制导律性能得到了明显改善,而其补偿形式削弱了滤波器估计延迟的影响,更适用于目标机动存在切变的情形。 展开更多

关键词 制导律 随机控制 有界控制 目标拦截

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基于自适应观测器的CSTR系统有界控制 被引量：3

3

作者 宋运忠 陈辉 《控制工程》 CSCD 北大核心 2011年第1期18-21,共4页

为确保控制器输出在其允许的物理限制范围内和克服进料流速波动对期望浓度响应的影响,针对连续搅拌槽反应釜(CSTR)系统,采用了一种出口浓度控制和进料流速估计的算法,这种简单的控制策略考虑到作为输入变量的冷却剂流速的有界属性,借助... 为确保控制器输出在其允许的物理限制范围内和克服进料流速波动对期望浓度响应的影响,针对连续搅拌槽反应釜(CSTR)系统,采用了一种出口浓度控制和进料流速估计的算法,这种简单的控制策略考虑到作为输入变量的冷却剂流速的有界属性,借助自适应观测器得到进料流速和系统状态。由于考虑了进料流速波动的影响,所提策略对实际生产中由于设备长期运行造成的进料管内污垢的累积导致的流速降低、调节阀或传感器故障导致的流速扰动等具有较强的适应性,同时自适应观测器的输出也可对设备的健康诊断提供技术支持,为非线性过程控制对象的控制、检测和诊断的一体化提供了一种选择。通过Matlab仿真验证了算法的有效性,结果表明控制器和自适应观测器参数整定简单,具有很好的稳定性和鲁棒性。 展开更多

关键词 CSTR系统 有界控制 自适应观测器

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具有有界控制输入的状态反馈控制系统闭环稳定性 被引量：6

4

作者 张桂香 金耀 叶振凯 《计算技术与自动化》 2002年第2期16-19,共4页

本文基于李雅普诺夫定理,给出了具有有界控制输入的离散时间系统和连续时间控制系统的闭环渐近稳定性判据。利用不考虑控制约束时闭环系统李雅普诺夫矩阵方程解,得出了当控制输入有界时,线性状态反馈控制系统为渐近稳定的充分条件。这... 本文基于李雅普诺夫定理,给出了具有有界控制输入的离散时间系统和连续时间控制系统的闭环渐近稳定性判据。利用不考虑控制约束时闭环系统李雅普诺夫矩阵方程解,得出了当控制输入有界时,线性状态反馈控制系统为渐近稳定的充分条件。这些判据具有简单的形式,并且易于计算。 展开更多

关键词 有界控制输入 状态反馈控制系统 闭环稳定性 李雅普诺夫定理

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一类具有有界控制器的多重时变滞后系统的指数稳定性 被引量：1

5

作者 王居凤 孙继涛 黄长水 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第z1期79-81,共3页

考虑了一类具有多重时变滞后和有界控制器的不确定动力系统的鲁棒指数稳定性问题 .匹配一个无记忆的控制器 ,确保存在一个吸收域 .我们所考虑的这类系统的解收敛于一个给定的球 .

关键词 有界控制器 鲁棒指数稳定 时滞系统

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无穷维系统关于有界控制的零可控性

6

作者 陈彭年 吴圣沂 《浙江树人大学学报》 2001年第2期80-84,共5页

本文研究自反Banach空间中线性系统的零可控性 .给出了关于有界控制的精确可控性的必要条件和近似可控性的充分必要条件。

关键词 无穷维系统 有界控制 零可控性 Bahach空间 半群

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具有最优时域指标的有界控制器设计

7

作者 刘翔 孙优贤 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第6期825-829,共5页

针对 SISO线性离散系统 ,运用线性规划的方法 ,在控制器输出幅值受约束的条件下 ,设计最优控制器 ,使闭环系统获得最优动态性能 .为方便计算 ,将求取最优解的线性规划问题转化为一个关于有界变量的 BVLP(有界变量线性规划 )问题 .

关键词 离散系统 有界控制器 最优时域指标 设计

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具有有界控制输入线性多变量系统的渐近稳定性

8

作者 张桂香 谭镜星 《计算技术与自动化》 1999年第2期37-39,59,共4页

基于连续时间系统向量比较定理，本文针对状态反馈控制器，带有观测器的状态反馈控制器和动态输出反馈控制器三种情况给出了控制输入有界时控制系统闭环渐近稳定性判据。

关键词 有界控制 渐近稳定性 多变量系统 工程控制

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最优有界控制下色噪声驱动多时滞拟线性系统瞬态响应

9

作者 戚鲁媛 徐伟 高维廷 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第6期846-853,共8页

基于Fokker-Planck-Kolmogorov方程瞬态求解研究了受最优有界控制的色噪声驱动的多时滞拟线性系统的瞬态响应。利用等价变换将时滞系统转化为非时滞系统。在弱扰动假设下应用标准随机平均法得到振幅过程的部分平均It随机微分方程。由... 基于Fokker-Planck-Kolmogorov方程瞬态求解研究了受最优有界控制的色噪声驱动的多时滞拟线性系统的瞬态响应。利用等价变换将时滞系统转化为非时滞系统。在弱扰动假设下应用标准随机平均法得到振幅过程的部分平均It随机微分方程。由动态规划原理和控制力界值条件得到最优有界控制率,从而得到完全平均的Fokker-Planck-Kolmogorov方程。通过原系统的退化线性系统导出一组正交基并在该基空间内进行Galerkin变分得到近似瞬态响应。最后将该方法应用到受最优有界控制率和色噪声共同作用的时滞Duffing-Van Der Pol振子进行理论求解,并综合讨论了色噪声、时滞、控制力和共振对系统瞬态响应的影响,采用Monte-Carlo模拟验证了所有理论和计算结果的正确性。 展开更多

关键词 随机振动 GALERKIN法 瞬态概率密度 时滞 最优有界控制

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柔性作动器驱动的非线性系统随机振动的最优有界控制

10

作者 陈辉强 王永 黄志龙 《力学季刊》 CSCD 北大核心 2018年第4期698-708,共11页

柔性作动器具有低刚度、大变形等特征,这一方面使主结构具备了强的环境适应性,另一方面也使主结构易受外界微扰影响,从而降低其操作精度.本文以介电弹性体作动器驱动的单自由度非线性系统为研究对象,通过即时微调电压,抑制系统在平衡位... 柔性作动器具有低刚度、大变形等特征,这一方面使主结构具备了强的环境适应性,另一方面也使主结构易受外界微扰影响,从而降低其操作精度.本文以介电弹性体作动器驱动的单自由度非线性系统为研究对象,通过即时微调电压,抑制系统在平衡位置附近的随机振动.通过随机平均法降低系统维数,将原系统的控制问题转化为关于慢变过程的控制问题;结合随机动态规划原理及控制约束导出最优有界控制策略.该策略具干摩擦形式,具有能量耗散本质,在抑制系统振动的同时提高了系统的稳定性.数值研究表明:最优有界控制策略具有良好的控制效果、控制效率及较高的鲁棒性. 展开更多

关键词 介电弹性体 作动器 非线性系统 随机振动 最优有界控制

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非线性系统无需初始条件预设性能有界H_(∞)容错控制

11

作者 李小华 程鸿展 刘辉 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期273-282,共10页

针对一类具有外部扰动和传感器故障的非线性系统,本文研究了其自适应预设性能有界H_(∞) 容错控制问题.本文提出一种新的预设性能控制设计方法,使得预设性能函数的选择与系统被约束变量的初始状态完全无关,用一种全新的方式解决了传统... 针对一类具有外部扰动和传感器故障的非线性系统,本文研究了其自适应预设性能有界H_(∞) 容错控制问题.本文提出一种新的预设性能控制设计方法,使得预设性能函数的选择与系统被约束变量的初始状态完全无关,用一种全新的方式解决了传统预设性能方法的控制效果依赖被约束变量初始条件的问题.基于该设计方法和有界H_(∞) 控制方法,在未知系统初始条件的情况下获得了系统的自适应预设性能有界H_(∞) 控制器.本文所设计的控制器能够保证系统中的所有信号都是有界稳定的,系统的输出变量能够被预设性能函数约束,并且对于外部干扰具有很好的抑制作用.最后,仿真结果验证了该控制器的可行性及有效性. 展开更多

关键词 非线性系统 传感器故障 预设性能控制 无需初始条件 有界H_(∞)控制 容错控制

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随机大系统的分散预设固定时间有界H_(∞)控制

12

作者 姜涵 李小华 刘辉 《安徽大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第2期53-67,共15页

针对具有未知非线性函数和不确定外部扰动的随机大系统,设计分散预设固定时间有界H_(∞)控制器.该文控制器能使大系统中各子系统的跟踪误差被预设有限时间性能函数约束,使各子系统的输出较好地跟踪参考信号,确保各子系统的所有信号均依... 针对具有未知非线性函数和不确定外部扰动的随机大系统,设计分散预设固定时间有界H_(∞)控制器.该文控制器能使大系统中各子系统的跟踪误差被预设有限时间性能函数约束,使各子系统的输出较好地跟踪参考信号,确保各子系统的所有信号均依概率固定时间有界稳定.该文控制器具有可行性. 展开更多

关键词 随机大系统 固定时间控制 预设有限时间性能函数 有界H_(∞)控制 分散控制

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力矩输入有界的柔性关节机器人轨迹跟踪控制 被引量：7

13

作者 刘华山 金元林 +3 位作者 程新 王泽宇 齐洁 刘洋 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期983-992,共10页

为解决柔性关节机器人在关节驱动力矩输出受限情况下的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于奇异摄动理论的有界控制器.首先,利用奇异摄动理论将柔性关节机器人动力学模型解耦成快、慢两个子系统.然后,引入一类平滑饱和函数和径向基函数神经... 为解决柔性关节机器人在关节驱动力矩输出受限情况下的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于奇异摄动理论的有界控制器.首先,利用奇异摄动理论将柔性关节机器人动力学模型解耦成快、慢两个子系统.然后,引入一类平滑饱和函数和径向基函数神经网络非线性逼近手段,依据反步策略设计了针对慢子系统的有界控制器.在快子系统的有界控制器设计中,通过关节弹性力矩跟踪误差的滤波处理加速系统的收敛.同时,在快、慢子系统控制器中均采用模糊逻辑实现控制参数的在线动态自调整.此外,结合李雅普诺夫稳定理论给出了严格的系统稳定性证明.最后,通过仿真对比实验验证了所提出控制方法的有效性和优越性. 展开更多

关键词 机器人 柔性关节 轨迹跟踪 有界控制 奇异摄动

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车体振动弹药传输机械臂的有界轨迹跟踪控制 被引量：5

14

作者 郭宇飞 侯保林 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期455-460,共6页

针对传统PID控制器未能考虑车体振动带来的不确定性外部摄动的影响,且存在控制性能依赖高控制输入、驱动容易饱和的缺点,基于计算力矩法与一种基于隐式Lyapunov函数的控制律,提出一种新的弹药传输机械臂轨迹跟踪控制方法.控制器的增益... 针对传统PID控制器未能考虑车体振动带来的不确定性外部摄动的影响,且存在控制性能依赖高控制输入、驱动容易饱和的缺点,基于计算力矩法与一种基于隐式Lyapunov函数的控制律,提出一种新的弹药传输机械臂轨迹跟踪控制方法.控制器的增益是系统误差变量的可微函数,随着实际轨迹逐渐趋向于期望轨迹,该增益逐渐趋向于无穷大,但是控制输入始终满足给定的约束.数值求解系统的动力学方程中采用牛顿迭代法与龙格库塔法交叉迭代.结果显示,所设计的控制器可以有效抑制车体振动的影响,实现了弹药传输机械臂的渐进轨迹跟踪控制,具有良好的鲁棒性. 展开更多

关键词 弹药传输机械臂 轨迹跟踪 隐式Lyapunov函数 计算力矩法 有界控制

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有界控制下单向收敛滑模控制 被引量：1

15

作者 赵霞 姜玉宪 吴云洁 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期473-476,共4页

提出一种控制有界情况下状态单向收敛的滑模控制方法.对于二阶系统,单向收敛是指初始状态与状态到达滑动模态的位置位于相平面同一象限的过程.通过分析到达阶段的动态特性,揭示了状态非单向收敛的原因,并提出了一种单向收敛条件,给出了... 提出一种控制有界情况下状态单向收敛的滑模控制方法.对于二阶系统,单向收敛是指初始状态与状态到达滑动模态的位置位于相平面同一象限的过程.通过分析到达阶段的动态特性,揭示了状态非单向收敛的原因,并提出了一种单向收敛条件,给出了系统状态单向收敛的区域.将所提出的方法应用于具有单向收敛要求的交会对接控制系统,结果验证了所提出方法的有效性. 展开更多

关键词 滑模控制 到达阶段 有界控制 交会对接

原文传递

拉索非线性随机振动的最优有界半连续控制 被引量：3

16

作者 张巍 应祖光 胡荣春 《噪声与振动控制》 CSCD 2014年第2期133-135,共3页

研究斜拉索非线性随机振动的最优有界半连续控制。建立受控拉索的横向非线性运动方程,运用伽辽金法推导多模态耦合的振动方程;考虑控制力的有界性,建立多自由度非线性索系统的随机最优控制问题方程,应用随机平均法、动态规划原理与变分... 研究斜拉索非线性随机振动的最优有界半连续控制。建立受控拉索的横向非线性运动方程,运用伽辽金法推导多模态耦合的振动方程;考虑控制力的有界性,建立多自由度非线性索系统的随机最优控制问题方程,应用随机平均法、动态规划原理与变分原理确定HJB方程并得到最优有界半连续控制律,最后通过数值结果说明该最优控制对于斜拉索非线性随机振动能够达到较好的实际控制效果。 展开更多

关键词 振动与波 最优控制 有界控制力 非线性随机振动 拉索

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色噪声激励Rayleigh-Duffing振子瞬态响应及最优有界控制 被引量：1

17

作者 戚鲁媛 徐伟 高维廷 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2013年第12期24-30,共7页

该文研究了受色噪声激励的Rayleigh-Duffing振子瞬态响应及其最优有界控制问题。在弱扰动假设下应用标准随机平均法得到了原系统振幅过程的部分平均It?随机微分方程。应用Bellman动态规划原理,结合控制力有界条件,得到了最优有界控制率... 该文研究了受色噪声激励的Rayleigh-Duffing振子瞬态响应及其最优有界控制问题。在弱扰动假设下应用标准随机平均法得到了原系统振幅过程的部分平均It?随机微分方程。应用Bellman动态规划原理,结合控制力有界条件,得到了最优有界控制率。完成所有平均过程得到了系统振幅过程的完全平均It?随机微分方程和相应的Fokker-Planck-Kolmogorov方程。基于退化线性系统得到一组正交基空间,在此基空间内进行Galerkin变分近似求解Fokker-Planck-Kolmogorov方程得到了受控系统的瞬态响应。采用Monte-Carlo模拟验证了所有理论结果的有效性。计算表明:1)所提方法求解受最优有界控制率作用的随机非线性系统瞬态响应有效;2)最优有界控制率成功降低了系统瞬态响应;3)该方法的求解效率高于Monte-Carlo数值模拟方法。 展开更多

关键词 振动与波 解析解 伽辽金法 蒙特卡罗模拟 色噪声 最优有界控制 瞬态概率密度

原文传递

保持拓扑连通的有限时间有界聚集控制 被引量：3

18

作者 王兵 王思奇 +1 位作者 董巍 康朝海 《东北石油大学学报》 CAS 北大核心 2016年第2期99-104,127-128,共6页

针对个体动态为一阶积分器的多智能体网络,在有界控制输入情况下,研究保持拓扑连通的有限时间聚集控制问题。基于网络误差设计有界控制协议,采用代数图论、矩阵理论及非光滑分析中的不变集原理,通过引入约束函数方法设计控制协议,使多... 针对个体动态为一阶积分器的多智能体网络,在有界控制输入情况下,研究保持拓扑连通的有限时间聚集控制问题。基于网络误差设计有界控制协议,采用代数图论、矩阵理论及非光滑分析中的不变集原理,通过引入约束函数方法设计控制协议,使多智能体网络保持拓扑连通,并实现有限时间聚集控制。仿真实验表明,文中控制协议采用的算法可实现初始拓扑连通的无向网络的有限时间有界聚集控制。该研究结果为多智能体网络有限时间有界聚集控制提供新的思路。 展开更多

关键词 多智能体网络 聚集控制 有限时间控制 保持拓扑连通 有界控制

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有界输入约束下的多四旋翼飞行器群控制 被引量：1

19

作者 李晓梅 陈学军 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2020年第12期105-110,共6页

针对多四旋翼飞行器在群间实时信息交互距离有限和输入控制器受有界约束情况下的群集控制问题,在位置子系统中提出了有界控制函数结合改进的饱和函数来设计有界总推力控制器,自主调节飞行器群的位置和速度,实现速度一致性以及理想的避... 针对多四旋翼飞行器在群间实时信息交互距离有限和输入控制器受有界约束情况下的群集控制问题,在位置子系统中提出了有界控制函数结合改进的饱和函数来设计有界总推力控制器,自主调节飞行器群的位置和速度,实现速度一致性以及理想的避撞性、汇聚性运动状态,在旋转子系统中通过有界转化项并结合改进的嵌套饱和函数来设计有界广义力矩控制器,对飞行器姿态进行自主调整,实现偏航角一致性运动目标。最后,仿真结果进一步表明所设计控制器的有效性。 展开更多

关键词 群集控制 四旋翼飞行器 有界控制器 偏航角一致性

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一类机械臂系统自适应有限时间有界H_(∞)跟踪控制 被引量：14

20

作者 李小华 杨瑞芳 +1 位作者 刘辉 何帅 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期147-156,共10页

考虑一种电机驱动的单连杆机械臂系统在受到输出约束时的自适应有限时间H∞跟踪控制问题.一个有限时间有界H∞性能的新概念被提出,并结合障碍Lyapunov函数(BLF)、神经网络自适应技术、有限时间控制理论和H_(∞)控制理论,提出了一种该系... 考虑一种电机驱动的单连杆机械臂系统在受到输出约束时的自适应有限时间H∞跟踪控制问题.一个有限时间有界H∞性能的新概念被提出,并结合障碍Lyapunov函数(BLF)、神经网络自适应技术、有限时间控制理论和H_(∞)控制理论,提出了一种该系统在输出受限条件下的自适应神经有限时间有界H_(∞)跟踪控制器设计方法,避免了许多有限时间控制文献中控制器设计时出现的奇点问题,实现了该机械臂系统的有限时间有界H_(∞)轨迹跟踪控制.所设计的控制器保证了系统跟踪误差能够被约束在预先给定的范围内,并且所有状态能在有限时间内收敛到平衡状态的邻域内,同时对外部扰动具有H_(∞)性能.仿真结果验证了所设计控制器的有效性和优越性. 展开更多

关键词 电机驱动单连杆机械臂系统 障碍Lyapunov函数(BLF) 有限时间控制 有界H_(∞)控制 自适应控制 跟踪控制

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