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一种基于机器人视觉的船舶大型筒体对接测量系统
1
作者 赵万水 黄凌寅 《造船技术》 2025年第1期90-92,共3页
针对船舶大型筒体的装配问题,提出一种基于机器人视觉的对接测量系统。该系统由结合双目跟踪器的测量机器人和内嵌式激光对中器构成,可实时测量并计算筒体位姿关系,反馈至三维顶完成筒体对接作业。该系统考虑筒体装配的可移动性和便捷性... 针对船舶大型筒体的装配问题,提出一种基于机器人视觉的对接测量系统。该系统由结合双目跟踪器的测量机器人和内嵌式激光对中器构成,可实时测量并计算筒体位姿关系,反馈至三维顶完成筒体对接作业。该系统考虑筒体装配的可移动性和便捷性,实用效果良好。 展开更多
关键词 船舶 大型筒体 装配 对接测量系统 机器人视觉 测量机器人 双目跟踪器 内嵌式激光对中器 三维顶
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现场双经纬仪三维坐标测量系统 被引量：36
2
作者 周富强 张广军 +2 位作者 江洁 吴斌 叶声华 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期165-169,共5页
分析了经纬仪透视投影模型以及双经纬仪三维坐标测量模型。采用线性与非线性相结合的方法来求解双经纬仪坐标测量系统的参数,首先由8个以上空间点在两台经纬仪投影平面内对应的投影坐标计算出本质矩阵E,通过本质矩阵E的奇异值分解以及... 分析了经纬仪透视投影模型以及双经纬仪三维坐标测量模型。采用线性与非线性相结合的方法来求解双经纬仪坐标测量系统的参数,首先由8个以上空间点在两台经纬仪投影平面内对应的投影坐标计算出本质矩阵E,通过本质矩阵E的奇异值分解以及空间绝对距离的约束采用线性方法求出右经纬仪的投影矩阵,然后建立包含空间点在两台经纬仪投影平面内投影点固有约束以及空间点三维坐标在内的目标函数,并以线性方法求出的参数为初值,采用非线性优化的方法求解最优测量系统的参数。该方法保证了求解参数为全局最优,且求解速度快。试验结果表明,该方法切实可行。 展开更多
关键词 坐标测量 经纬仪 极线约束 本质矩阵 透视投影 三维坐标测量系统
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三维表面扫描机器人系统本体标定新方法 被引量：8
3
作者 吴德烽 李爱国 +2 位作者 马孜 汪洋 吴翔 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第17期9-14,共6页
提高三维表面扫描机器人系统的机器人本体定位精度是其用于制造加工质量控制的关键,提出一种基于三坐标测量机和非线性优化方法的机器人本体标定方法。该方法首先设计并加工一个测量转接件,测量转接件由3个标准球组成,将其安装于机器人... 提高三维表面扫描机器人系统的机器人本体定位精度是其用于制造加工质量控制的关键,提出一种基于三坐标测量机和非线性优化方法的机器人本体标定方法。该方法首先设计并加工一个测量转接件,测量转接件由3个标准球组成,将其安装于机器人的末端,利用三坐标测量机获得转接件上精确的球心坐标,并且通过串口获得机器人的6个关节角度值。而后建立机器人运动学本体标定的目标函数,确定所要优化参数的初值后,通过Levenberg-Marquardt优化方法得到机器人的实际D-H参数。将获得的实际D-H参数应用于修正后的机器人运动学模型,由未参与计算的验证点数据表明标定后的机器人绝对定位精度提高了一倍。 展开更多
关键词 三维表面扫描 机器人 标定 三坐标测量机
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基于相对坐标的机器人末端位姿测量方法 被引量：5
4
作者 刘伟 赵剑波 +1 位作者 高峰 戚开诚 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2009年第1期15-19,共5页
为了解决机器人末端6维位姿难以测量的问题,提出了一种末端位姿的间接测量方法,并给出了适用条件.该方法只需测量末端平台6个目标点在单方向上的相对位移,便可得到机器人末端的6维位姿数据,而且可以消除测量工具的零值系统误差.分析了... 为了解决机器人末端6维位姿难以测量的问题,提出了一种末端位姿的间接测量方法,并给出了适用条件.该方法只需测量末端平台6个目标点在单方向上的相对位移,便可得到机器人末端的6维位姿数据,而且可以消除测量工具的零值系统误差.分析了各几何误差对测量精度的影响,得到了误差影响矩阵以指导测量精度补偿.最后,以一台6自由度运动模拟器为例验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 相对坐标 位姿测量 机器人 系统误差
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基于计算机视觉的排爆机器人三维坐标计算（英文） 被引量：4
5
作者 范路桥 周文琼 +1 位作者 段班祥 姚锡凡 《机床与液压》 北大核心 2019年第12期143-150,共8页
针对目前排爆机器人手动控制方式的不足,研究和开发了一种基于计算机双目视觉的排爆机器人三维坐标计算方法,并依此设计相应的控制系统,以实现排爆机器人的自动抓取。首先介绍排爆机器人机械结构设计,然后介绍计算机双目视觉的原理及其... 针对目前排爆机器人手动控制方式的不足,研究和开发了一种基于计算机双目视觉的排爆机器人三维坐标计算方法,并依此设计相应的控制系统,以实现排爆机器人的自动抓取。首先介绍排爆机器人机械结构设计,然后介绍计算机双目视觉的原理及其软硬件,最后抓取精度实验和分析,机器人自动抓取目标物时,误差小于2 cm,满足抓取任务的精度要求。抓取中,当手爪在机器人正前方时,误差最小,反之,当手爪在机器人正前方的上面或下面、左边或右边时,误差变大;同时目标位置愈近愈好,但由于机械手的视觉范围决定不能太近,否则可能抓不到,或无法使目标物在摄像头的视觉范围之内。 展开更多
关键词 计算机视觉 排爆机器人 三维坐标 手眼系统
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激光光笔式三维坐标测量系统的理论研究 被引量：1
6
作者 张晓芳 王宝光 +1 位作者 蒋诚志 贺忠海 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第z2期103-105,共3页
本文提出了一种新颖的激光光笔式三维坐标测量技术 ,介绍了由三套 CCD光电器件对空间发光点交汇成像而构成的三坐标测量系统 ,由于其测量头为带有点光源的笔 ,故称为光笔式测量系统。文章阐述了该系统的结构设计理论、测量原理及测量精... 本文提出了一种新颖的激光光笔式三维坐标测量技术 ,介绍了由三套 CCD光电器件对空间发光点交汇成像而构成的三坐标测量系统 ,由于其测量头为带有点光源的笔 ,故称为光笔式测量系统。文章阐述了该系统的结构设计理论、测量原理及测量精度分析。理论分析与实验证明 ,该系统具有结构简单、应用方便、自动化程度高、测量精度高、适用范围广等先进特点 ,可有效地应用于机械制造、机器人及汽车检测。 展开更多
关键词 激光光笔 三维坐标测量系统 CCD 交汇成像
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三维测量软件系统中坐标系的建立 被引量：2
7
作者 王亚平 王鹏 《工具技术》 北大核心 2004年第10期63-66,共4页
论述了目前三维测量软件系统中建立测量坐标系的方法及原理。这些方法已经在Blade30 3测量软件中加以实现 。
关键词 软件系统 测量软件 三维测量 坐标系 要求 实际测量 方法
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Trimble V8型机器人测量放样系统在工程施工中的应用 被引量：5
8
作者 张友杰 付铁峰 +1 位作者 管宁 商怀龙 《建筑施工》 2015年第1期118-120,共3页
Trimble V8型机器人测量放样系统比传统的全站仪测量放样更具有取点方便准确、自动化程度高、适用范围广、人员操作简单,测量放样效率高等优点。通过在工程施工中的应用,总结了Trimble V8型机器人测量放样系统的优点和待改进事项,可为... Trimble V8型机器人测量放样系统比传统的全站仪测量放样更具有取点方便准确、自动化程度高、适用范围广、人员操作简单,测量放样效率高等优点。通过在工程施工中的应用,总结了Trimble V8型机器人测量放样系统的优点和待改进事项,可为今后类似工程施工提供借鉴。 展开更多
关键词 工程测设 TRIMBLE V8机器人测量放样系统 基准坐标 效率 精度
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双摄像机光笔式三维坐标测量系统研究 被引量：5
9
作者 孙佳星 何小妹 +1 位作者 马骊群 王继虎 《计测技术》 2009年第1期9-11,共3页
基于双目立体视觉传感器三维测量模型和空间坐标变换原理,采用最小二乘冗余算法,讨论了双摄像机测量空间三维点坐标的基本原理,建立了视觉测量系统的非线性测量方程。通过实验验证了双摄像机光笔式三维坐标视觉测量系统建立的可行性。
关键词 光笔 三维坐标测量系统 立体视觉 冗余技术
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三维测量软件系统中坐标系的建立 被引量：3
10
作者 王亚平 王鹏 《计量技术》 2004年第11期12-14,共3页
在产品的误差检验和反向工程中 ,为了实际测量的需要以及保证测量数据的一致性 ,用三坐标测量机进行测量之前必须建立相应的测量坐标系。本文主要论述了目前三维测量软件系统中常用的建立测量坐标系的方法及原理。
关键词 软件系统 三维测量 坐标系 反向工程 一致性 测量数据 三坐标测量机 产品 实际测量 误差检验
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机器人—三维扫描系统联合扫描及其工业应用
11
作者 李剑峰 朱建华 +3 位作者 汤青 陈力 徐敏 郭永康 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期15-21,共7页
一种由便携式三维激光扫描仪和六自由度工业机器人组成的机器人-三维扫描系统可以多角度多方位的获取物体表面的三维信息。针对激光扫描系统和机器人的两种不同组合方式,提出了一种新的确定机器人和激光扫描系统位姿关系的标定方法。该... 一种由便携式三维激光扫描仪和六自由度工业机器人组成的机器人-三维扫描系统可以多角度多方位的获取物体表面的三维信息。针对激光扫描系统和机器人的两种不同组合方式,提出了一种新的确定机器人和激光扫描系统位姿关系的标定方法。该方法使用半径已知的球体作为参照工具,利用扫描系统投射出的线激光与球体的相交线拟合圆来恢复球心以及扫描整个球面拟合球心分别标定了扫描仪与机器人的旋转和平移关系,从而使机器人能够与扫描仪一起完成扫描任务。同时,将该机器人-三维扫描系统应用于工业加工中,可以实现在线测量、加工一体化。使用此系统成功地进行了吉他扫描,并利用得到的扫描数据对吉他进行了精确的边缘加工。实验结果证明,该机器人-三维扫描系统具有测量精度高及稳定性好的特点。 展开更多
关键词 激光测量 机器人视觉 便携式三维激光扫描系统 标定 工业加工
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激光跟踪运动物体空间坐标测量系统研究(英文) 被引量：14
12
作者 陈晓荣 蔡萍 +1 位作者 施文康 杨甫勤 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期777-780,819,共5页
基于激光跟踪干涉测量法建立的柔性三坐标测量系统能够有效地解决运动物体 (如机器人手臂、数控机床刀具 )空间位置测量 ,并且有望获得高的精度。讨论了球坐标法激光跟踪干涉动态测量 ,给出了测量原理和系统构成 ,建立了数学模型和实验。
关键词 激光跟踪 运动物体 系统构成 干涉测量 动态测量 柔性 机器人手臂 空间坐标 测量系统 精度
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光学坐标测量系统技术研究 被引量：13
13
作者 邾继贵 王鑫 +1 位作者 王大为 叶声华 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第4期778-780,共3页
光学坐标测量系统是建立在数字近景测量技术基础上的一种新型精密测量系统.它具有便携性好、精度高、测量范围大、受环境干扰小等优点,适合工业工程的现场测量.针对工业现场精密测量的需求,分析了立体视觉原理以及通用坐标测量的数学模... 光学坐标测量系统是建立在数字近景测量技术基础上的一种新型精密测量系统.它具有便携性好、精度高、测量范围大、受环境干扰小等优点,适合工业工程的现场测量.针对工业现场精密测量的需求,分析了立体视觉原理以及通用坐标测量的数学模型.目前系统的精度接近±0.1mm/m,整个系统已初步成型,能够对实物工件进行测量,其测量精度、自动化程度令人满意. 展开更多
关键词 数字近景摄影测量 双目立体视觉 光学坐标测量系统 三维CAD
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三维坐标测量技术在汽车车身检测中的应用 被引量：12
14
作者 郑俊 邾继贵 叶声华 《工具技术》 北大核心 2004年第12期70-73,共4页
以汽车车身在线检测技术的三种检测手段为例,讨论了三坐标测量机、视觉检测系统和测量机器人的三维坐标测量原理以及应用。
关键词 汽车车身 视觉检测系统 测量机器人 原理 三坐标测量机 检测手段 三维坐标测量
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经纬仪大尺寸柔性三坐标测量系统的开发与应用 被引量：10
15
作者 黄桂平 叶声华 +1 位作者 李广云 陈继华 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第z2期607-610,共4页
介绍了自主开发的基于多台(两台以上)电子经纬仪/全站仪组成的大尺寸柔性三坐标测量系统Metroln的系统设计思想、数学原理以及系统的构成与功能。测试表明:该系统点位测量不确定度可达0.05mm,并概略介绍了系统在某航天器推进舱检测中的... 介绍了自主开发的基于多台(两台以上)电子经纬仪/全站仪组成的大尺寸柔性三坐标测量系统Metroln的系统设计思想、数学原理以及系统的构成与功能。测试表明:该系统点位测量不确定度可达0.05mm,并概略介绍了系统在某航天器推进舱检测中的应用。 展开更多
关键词 电子经纬仪 大尺寸柔性三坐标测量系统 系统定向 三维网平差 在线测量 圆 度
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KUKA展示使用6轴机器人的在线测量系统
16
《机电工程技术》 2009年第6期7-7,共1页
德国KUKA在“人与车科技展”上展示了用于汽车生产线的测量系统。通过三维测量锻造品和铸造品，并与三维模型进行对照，可检测产品是否符合图纸设计要求。另外，由于测量速度快、精度高，还实现了生产批次的全数检测。
关键词 在线测量系统 机器人 汽车生产线 三维测量 三维模型 图纸设计 测量速度 轴
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实现高速高精度测量的6轴机器人在线测量系统
17
《机电工程技术》 2009年第8期6-6,共1页
德国KUKA公司近日推出了用于汽车生产线的测量系统。通过三维测量锻造品和铸造品，并与三维模型进行对照，可检测产品是否符合图纸设计。另外，由于测量速度快、精度高，还实现了生产批次的全数检测。
关键词 在线测量系统 高精度测量 机器人 汽车生产线 三维测量 三维模型 图纸设计 测量速度
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KUKA 6轴机器人的在线测量系统实现高速高精度测量
18
《汽车与配件》 2009年第28期7-7,共1页
日前，德国KUKA展出了用于汽车生产线的测量系统。该系统通过三维测量锻造件和铸造件，并与三维模型进行对照，可检测产品是否符合图纸设计。
关键词 在线测量系统 高精度测量 机器人 汽车生产线 三维测量 三维模型 图纸设计 轴
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现代三维测量技术设备及模具——如何进行坐标测量系统的选购
19
《模具工程》 2006年第8期25-27,共3页
制造业中的质量目标在于将零件的生产与设计要求保持一致。但是，保持生产过程的一致性要求对制造流程进行控制。建立和保持制造流程一致性最为有效的方法是准确地测量工件尺寸，获得尺寸信息后，分析和反馈数据到生产过程中，使之成为... 制造业中的质量目标在于将零件的生产与设计要求保持一致。但是，保持生产过程的一致性要求对制造流程进行控制。建立和保持制造流程一致性最为有效的方法是准确地测量工件尺寸，获得尺寸信息后，分析和反馈数据到生产过程中，使之成为持续提高产品质量的有效工具。 展开更多
关键词 坐标测量系统 技术设备 三维测量 选购 模具 现代 生产过程 制造流程 工件尺寸 设计要求
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基于旋转平面激光扫描测角的新型坐标测量系统 被引量：4
20
作者 劳达宝 杨学友 +1 位作者 邾继贵 叶声华 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2010年第12期99-101,104,共4页
为了满足现代制造业中超大尺寸测量高效高精度的要求,以空间角度交汇测量原理为基础,提出了一种新的三维坐标测量系统。介绍了该系统的测量原理,分析了系统的几何模型。结合测量原理和结构对系统精度的影响,对系统的重要部件进行了结构... 为了满足现代制造业中超大尺寸测量高效高精度的要求,以空间角度交汇测量原理为基础,提出了一种新的三维坐标测量系统。介绍了该系统的测量原理,分析了系统的几何模型。结合测量原理和结构对系统精度的影响,对系统的重要部件进行了结构设计分析,完成整个系统的设计。最后通过实验数据验证该系统的可行性,该系统在6m的测量距离精度可达±0.15mm。 展开更多
关键词 工作空间测量定位系统 空间角度测量 三维坐标测量 结构设计
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