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基于功率键合图理论的陶瓷磨抛力控执行器的建模与仿真研究
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作者 阮正达 乔志峰 《天津理工大学学报》 2024年第6期34-40,共7页
为提高磨抛机器人末端恒力执行器在不同工况下的位置跟踪和接触力跟踪性能,并减小力位切换控制时的执行器位移误差和接触力误差,文中运用功率键合图法对机器人末端执行器进行建模,并提出一种滑膜模糊阻抗力位切换控制策略,在AMESim软件... 为提高磨抛机器人末端恒力执行器在不同工况下的位置跟踪和接触力跟踪性能,并减小力位切换控制时的执行器位移误差和接触力误差,文中运用功率键合图法对机器人末端执行器进行建模,并提出一种滑膜模糊阻抗力位切换控制策略,在AMESim软件中对恒力执行器进行动态仿真并搭建实验验证平台进行验证,实验结果表明:该控制策略可以使机器人末端力控执行器具有更好的力位跟踪性能,同时可以减小力位切换控制时的力位跟踪误差。 展开更多
关键词 气压传动 功率键合图 机器人磨抛系统 联合仿真 滑膜控制
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