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基于遗传神经网络的机器人腕力传感器动态建模与补偿方法 被引量：5
1
作者 俞阿龙 黄惟一 秦刚 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第12期239-244,共6页
介绍用于MotomamV3X机器人上的新型多维腕力传感器,比较遗传算法与人工神经网络的特点,将遗传算法的交叉和变异操作进行改进,提出一种融合改进遗传算法(Genetic algorithm,GA)的函数连接型人工神经网络(Functional link artificial neur... 介绍用于MotomamV3X机器人上的新型多维腕力传感器,比较遗传算法与人工神经网络的特点,将遗传算法的交叉和变异操作进行改进,提出一种融合改进遗传算法(Genetic algorithm,GA)的函数连接型人工神经网络(Functional link artificial neural network FLANN),并将其用于所介绍的新型机器人腕力传感器动态建模与动态性能补偿中。介绍动态建模与动态补偿原理及改进遗传神经网络算法,给出该传感器的动态模型和动态补偿模型。该方法利用腕力传感器的动态标定数据,采用改进遗传神经网络搜索和优化模型参数,保留了遗传算法的全局搜索能力和FLANN结构简单,鲁棒性好,且具备自学习能力的特点,克服了FLANN容易陷入局部极小的缺陷,具有快的网络训练速度及高的动态建模精度。理论分析和试验结果都证实了所提出的动态建模与动态补偿方法的有效性。 展开更多
关键词 机器人腕力传感器 动态建模 动态补偿 函数连接型人工神经网络 遗传算法
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光机电
2
《军民两用技术与产品》 2008年第8期29-31,共3页
"机器人多维力传感器研究与应用"通过鉴定中国科学院合肥智能机械研究所进行的"多维力传感器的研究与应用"项目通过了科技成果鉴定,标志着该所已成功研制出具有完全自主知识产权的机器人六维腕力传感器。
关键词 施密特改正镜 主镜 LAMOST 频闪仪 手持式 球面 曲面 机器人多维腕力传感器 六维腕力传感器 立体影像 多维力传感器 控制器件 相机
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