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图像处理在机器人辅助外科手术中的应用状况 被引量:2
1
作者 孙立宁 张剑 +1 位作者 富历新 杜志江 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期589-592,共4页
在综述了目前外科和一些介入式手术的图像导航技术和成果基础上,对图像导航系统中的关键技术进行了分析.提出了将来图像导航系统的可能技术组成,并展望了这些技术在诊断和治疗中将达到微创化、智能化和人性化所起到的作用.
关键词 图像处理 机器人辅助外科手术 介入式治疗 解剖 图像导航
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机器人辅助外科手术切除二尖瓣腱索乳头状弹性纤维瘤1例(英文) 被引量:1
2
作者 钱希明 奥布里·奥梅达 《中国组织工程研究与临床康复》 CAS CSCD 北大核心 2009年第39期7790-7792,共3页
报道1例罕见的二尖瓣后瓣腱索乳头状弹性纤维瘤患者,该肿瘤导致患者出现一系列症状,如心悸、频发室性早博等。术前心脏超声提示肿瘤位于二尖瓣下,附着于后瓣腱索,合并二尖瓣关闭不全,卵圆孔未闭。传统的心脏外科手术多数经胸部正中切口... 报道1例罕见的二尖瓣后瓣腱索乳头状弹性纤维瘤患者,该肿瘤导致患者出现一系列症状,如心悸、频发室性早博等。术前心脏超声提示肿瘤位于二尖瓣下,附着于后瓣腱索,合并二尖瓣关闭不全,卵圆孔未闭。传统的心脏外科手术多数经胸部正中切口途径实施,手术创伤较大,且有胸部切口感染的风险。文章报道另一种手术方式,在机器人辅助下,经右胸5cm长切口,在被放大的清晰手术视野下,精细手术切除附着于腱索的肿瘤;并同期顺利实施二尖瓣修补术和未闭卵圆孔缝闭术。术后超声检查未见二尖瓣关闭不全,患者住院时间短,术后顺利恢复。 展开更多
关键词 乳头状弹性纤维瘤 机器人辅助外科手术
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机器人辅助外科的历史、现状和展望 被引量:9
3
作者 李万刚 崔静 王建军 《中国现代医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2012年第36期45-50,共6页
本文在查阅大量国内外文献的基础上,通过回顾机器人辅助外科的发展历史,以达芬奇机器人为例,阐述其工作原理、国内外应用现状、技术优势、目前存在问题和未来发展方向,充分论述了机器人辅助外科技术的快速发展,目前已深入到外科的所有领... 本文在查阅大量国内外文献的基础上,通过回顾机器人辅助外科的发展历史,以达芬奇机器人为例,阐述其工作原理、国内外应用现状、技术优势、目前存在问题和未来发展方向,充分论述了机器人辅助外科技术的快速发展,目前已深入到外科的所有领域,临床外科正迎来一个新纪元。 展开更多
关键词 机器人辅助外科 手术机器人 达芬奇机器人
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老年病人机器人辅助泌尿外科手术后近远期认知功能发展轨迹
4
作者 崔银 张富俊 +1 位作者 马正良 顾小萍 《实用老年医学》 2025年第3期282-285,289,共5页
目的探讨机器人辅助泌尿外科手术老年病人术后近远期认知功能的发展轨迹。方法收集年龄≥65岁行机器人辅助泌尿外科手术病人的基本资料,使用MMSE、认知状态电话访谈修订版(Telephone Interview for Cognitive Status-Modified,TICS-m)... 目的探讨机器人辅助泌尿外科手术老年病人术后近远期认知功能的发展轨迹。方法收集年龄≥65岁行机器人辅助泌尿外科手术病人的基本资料,使用MMSE、认知状态电话访谈修订版(Telephone Interview for Cognitive Status-Modified,TICS-m)量表进行神经认知功能评估,明确该类手术病人术后近远期认知功能的发展轨迹。结果老年病人机器人辅助泌尿外科手术后1、3、6个月认知功能障碍的发生率分别为26.7%、19.9%、14.3%,严重认知功能障碍的发生率为6.2%、4.7%、4.4%。此外,术前认知功能障碍组和认知功能正常组手术后3个月的TICS-m评分分别为(33.47±3.81)分和(35.12±4.12)分,2组间差异具有统计学意义(P=0.009)。与术后1个月认知功能正常的人群相比,术后1个月认知障碍的病人术后3个月和6个月发生认知功能障碍的概率显著增加。结论机器人辅助泌尿外科手术老年病人术前认知功能障碍与术后3个月认知功能障碍相关,术后1个月发生认知障碍对术后远期认知功能障碍的发生具有预警作用。 展开更多
关键词 术后认知功能障碍 机器人辅助泌尿外科手术 老年人 术前认知功能
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手术室精准化护理在泌尿外科机器人辅助手术中的应用 被引量:1
5
作者 何幸运 木群 《机器人外科学杂志(中英文)》 2024年第2期222-226,共5页
目的:分析手术室精准化护理应用于泌尿外科机器人辅助手术中的效果。方法:选取2021年7月—2023年10月于黄冈市中心医院收治的52例行泌尿外科机器人辅助手术的患者作为本次研究对象,按照随机数字表法分为精准组和对照组,两组各26例,对照... 目的:分析手术室精准化护理应用于泌尿外科机器人辅助手术中的效果。方法:选取2021年7月—2023年10月于黄冈市中心医院收治的52例行泌尿外科机器人辅助手术的患者作为本次研究对象,按照随机数字表法分为精准组和对照组,两组各26例,对照组实施常规护理,精准组实施精准护理。比较两组患者手术时间、术中出血量、麻醉苏醒时间、尿管拔除时间、术后住院时间、术中及术后并发症发生情况。结果:精准组手术时间、术中出血量、麻醉苏醒时间、尿管拔除时间、术后住院时间均低于对照组;精准组术中及术后并发症总发生率均低于对照组。结论:在行泌尿外科机器人辅助手术时采用精准化护理,可以提高手术效率,改善手术结局,值得临床推广。 展开更多
关键词 手术室 精准化护理:泌尿外科:机器人辅助手术
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机器人外科手术系统与传统腹腔镜辅助结直肠癌根治术的初步比较 被引量:11
6
作者 王巍 袁祖荣 +5 位作者 涂彦渊 姜翀弋 唐文皓 唐健雄 丁皓 王伟艺 《上海医学》 CAS CSCD 北大核心 2011年第1期22-25,共4页
目的初步比较机器人外科手术系统与传统腹腔镜辅助结直肠癌根治手术在技术上的差异及手术结果。方法 2010年3—10月,将肿瘤生长部位分别为升结肠、左半结肠、乙状结肠和直肠的10例患者非随机两两配对,分别采用传统腹腔镜技术(腔镜组)和... 目的初步比较机器人外科手术系统与传统腹腔镜辅助结直肠癌根治手术在技术上的差异及手术结果。方法 2010年3—10月,将肿瘤生长部位分别为升结肠、左半结肠、乙状结肠和直肠的10例患者非随机两两配对,分别采用传统腹腔镜技术(腔镜组)和达芬奇机器人外科手术系统(机器人组)辅助完成结直肠癌根治手术,即右半结肠切除、左半结肠切除、乙状结肠癌根治、直肠上段癌行直肠前切除和低位直肠癌行直肠前切除各2例。比较两组的手术时间、术中出血量、术后恢复及肿瘤学治疗评价。结果两组患者均顺利完成手术,无中转开腹病例。机器人组的手术时间略长于腹腔镜组,术中出血量略少于腹腔镜组,但差异均无统计学意义(P值均>0.05)。两组术后恢复情况相似。手术后标本的肿瘤病理学检查都达到根治性肿瘤学手术的要求,仅1例低位直肠癌行腹腔镜直肠前切除手术的患者的系膜完整性被破坏。结论达芬奇机器人外科手术系统辅助结直肠癌根治术更能体现微创外科的损伤控制原则和肿瘤治疗原则,尤其在狭窄盆腔的低位直肠癌根治术方面有着广阔的应用前景。 展开更多
关键词 机器人辅助外科手术 结直肠癌根治术 腹腔镜
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机器人辅助外科在整形外科中的应用进展 被引量:3
7
作者 殷竹鸣 范金财 《中国美容整形外科杂志》 CAS 2015年第6期369-371,共3页
机器人辅助外科(robotic surgery,RS)是外科医师通过控制手术机器人的机械臂进行外科手术,以提高操作精确度,减少手术创伤,最终获得更加良好的手术效果的一门新技术和新学科.20世纪80年代,由美国国家航空航天局牵头开发的远程外科系... 机器人辅助外科(robotic surgery,RS)是外科医师通过控制手术机器人的机械臂进行外科手术,以提高操作精确度,减少手术创伤,最终获得更加良好的手术效果的一门新技术和新学科.20世纪80年代,由美国国家航空航天局牵头开发的远程外科系统和机器人辅助外科技术,使得以达芬奇(Da Vinci)为代表的外科手术机器人的开发和应用得到了迅速发展.截至2012年,全球共有2000多台达芬奇手术机器人,每年实施逾20万台手术,主要分布在泌尿外科、心脏外科以及普通外科等领域[1]. 展开更多
关键词 整形外科 机器人辅助外科 口腔外科 显微外科
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视觉力反馈与机器人辅助外科手术取得进展 被引量:6
8
作者 彭承宏 《中华医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2014年第3期211-211,共1页
在传统开放外科手术或腔镜手术中,术者用手的触觉直接感知或通过器械间接感知组织或肿瘤的质地,结扎线是否打紧等,这种触觉感知信息传导至手上,称之为力反馈。
关键词 机器人辅助外科手术 力反馈 视觉 信息传导 手术中 感知 结扎线 触觉
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机器人辅助外科手术系统临床应用的现状与前景 被引量:6
9
作者 彭承宏 《中华肝胆外科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2011年第8期606-609,共4页
机器人辅助外科手术系统作为最先进的外科手术系统广受关注。本文介绍了机器人外科手术辅助系统的历史、优势和存在的问题,并将此项技术与传统手术方法和腹腔镜手术方法进行了比较,展示了机器人外科手术辅助系统在全球及国内的应用现... 机器人辅助外科手术系统作为最先进的外科手术系统广受关注。本文介绍了机器人外科手术辅助系统的历史、优势和存在的问题,并将此项技术与传统手术方法和腹腔镜手术方法进行了比较,展示了机器人外科手术辅助系统在全球及国内的应用现状,也对它的发展前景作了进一步的评估。 展开更多
关键词 机器人辅助外科手术系统 微创手术 腹腔镜
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达芬奇机器人智能辅助技术在泌尿外科的应用现状 被引量:1
10
作者 韦锦焕 《国际医药卫生导报》 2016年第1期5-8,共4页
机器人辅助外科手术,特别是达芬奇手术机器人手术的引入,是继麻醉技术之后,外科手术最重要的突破,是微创外科手术发展重要的里程碑。达芬奇手术机器人是当今全球唯一获得FDA(美国食品与药品监督管理局)批准应用于外科临床治疗的... 机器人辅助外科手术,特别是达芬奇手术机器人手术的引入,是继麻醉技术之后,外科手术最重要的突破,是微创外科手术发展重要的里程碑。达芬奇手术机器人是当今全球唯一获得FDA(美国食品与药品监督管理局)批准应用于外科临床治疗的智能微创手术系统,自2000年开始投入临床应用,我国于2008年由北京解放军总医院率先引入。 展开更多
关键词 机器人辅助外科手术 临床应用 泌尿外科 达芬奇 美国食品与药品监督管理局 微创外科手术 解放军总医院 机器人手术
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华西医院 开展首台机器人辅助外科手术
11
作者 刘欢 《中华医学信息导报》 2015年第6期6-6,共1页
3月17日,华西医院泌尿外科团队使用达芬奇si机器人系统,完成了华两医院首台机器人辅助膀胱切除术。
关键词 机器人辅助外科手术 华西医院 机器人系统 膀胱切除术 泌尿外科 达芬奇
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基于视觉导航的机器人辅助神经外科手术系统的设计与精度分析 被引量:3
12
作者 黄荣瑛 邓智鹏 +1 位作者 刘达 王田苗 《机器人技术与应用》 2007年第1期32-37,共6页
本文中利用MicronTracker双目视觉导航仪,开发出一种新型的视觉导航系统。将此系统应用在被动机器人辅助神经外科手术系统中,实现了对手术针位置和患者头部位置的实时跟踪。使得手术操作更加方便,这将大幅度提高手术效率,也为整个手术... 本文中利用MicronTracker双目视觉导航仪,开发出一种新型的视觉导航系统。将此系统应用在被动机器人辅助神经外科手术系统中,实现了对手术针位置和患者头部位置的实时跟踪。使得手术操作更加方便,这将大幅度提高手术效率,也为整个手术系统的推广普及提供了可能性。此外设计了一种新的手术注册方式,并用实验得到了验证,精度可靠安全。 展开更多
关键词 双目视觉 视觉导航系统 机器人辅助神经外科手术
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达芬奇机器人辅助腹腔镜泌尿外科手术病人术后早期活动障碍因素的质性研究 被引量:1
13
作者 赵艳丽 刘冬 +2 位作者 徐必友 余丹 高连娣 《全科护理》 2023年第20期2837-2841,共5页
目的:了解达芬奇机器人辅助腹腔镜泌尿外科手术病人执行早期活动的障碍因素,为机器人手术病人制订针对性的早期活动干预措施提供借鉴。方法:采用现象学研究,选取16例机器人手术后未执行早期活动的病人为研究对象,进行半结构式深入访谈,... 目的:了解达芬奇机器人辅助腹腔镜泌尿外科手术病人执行早期活动的障碍因素,为机器人手术病人制订针对性的早期活动干预措施提供借鉴。方法:采用现象学研究,选取16例机器人手术后未执行早期活动的病人为研究对象,进行半结构式深入访谈,根据Colaizzi 7步分析法进行分析,提炼主题。结果:得出三大主题。病人对早期活动态度的主观障碍因素,即传统观念的束缚、恐惧与顾虑、负性情绪与性格改变;执行早期活动的客观障碍因素,包括疼痛、疲乏、胃肠道症状、直立不耐受、睡眠障碍、共存疾病;早期活动的外在影响因素,有治疗限制因素、医护认知不一致、流程和方案不明确、辅助工具受限、照护者参与不足因素。结论:医护人员应提高机器人手术病人对早期活动重要性的认知,采取多学科团队协作,制定切实可行的实施方案,使病人得到安全科学、快速有效的康复。 展开更多
关键词 机器人辅助泌尿外科手术 早期活动 障碍因素 质性研究
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达芬奇手术机器人在胸外科的应用 被引量:16
14
作者 冯刚 李刚 《实用医院临床杂志》 2015年第1期32-34,共3页
达芬奇机器人辅助外科手术系统作为最先进的外科手术系统已在外科许多领域得到广泛应用,但在胸外科发展却相对滞后。本文通过复习国内外相关文献,全面介绍了达芬奇机器人辅助胸外科手术中各个领域的运用现状及发展方向,客观评价了达芬... 达芬奇机器人辅助外科手术系统作为最先进的外科手术系统已在外科许多领域得到广泛应用,但在胸外科发展却相对滞后。本文通过复习国内外相关文献,全面介绍了达芬奇机器人辅助胸外科手术中各个领域的运用现状及发展方向,客观评价了达芬奇机器人胸外科与传统开胸手术及胸腔镜手术的优势和不足,展示达芬奇手术机器人在胸外科的广阔发展前景。 展开更多
关键词 机器人辅助外科手术系统 微创手术 腹腔镜
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达芬奇机器人手术系统在肝胆外科的应用 被引量:5
15
作者 张宇 杨洪吉 《实用医院临床杂志》 2015年第1期22-26,共5页
达芬奇机器人辅助外科手术系统作为最先进的外科手术系统广受关注。本文全面介绍了达芬奇机器人外科手术辅助系统在肝胆外科的运用现状及发展方向,并将此项技术与传统手术方法和腹腔镜手术方法进行了比较,客观评价了达芬奇机器人外科手... 达芬奇机器人辅助外科手术系统作为最先进的外科手术系统广受关注。本文全面介绍了达芬奇机器人外科手术辅助系统在肝胆外科的运用现状及发展方向,并将此项技术与传统手术方法和腹腔镜手术方法进行了比较,客观评价了达芬奇机器人外科手术辅助系统的优势和不足,展示了机器人外科手术辅助系统广阔的发展前景。 展开更多
关键词 机器人辅助外科手术系统 微创手术 腹腔镜
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机器人辅助男性甲状腺切除术的可行性分析 被引量:1
16
作者 高浩基 孙寒星 +5 位作者 黄海燕 应夏洋 刘卓然 李瑞 匡洁 严佶祺 《外科理论与实践》 2020年第6期503-506,共4页
目的:初步探究机器人辅助男性甲状腺切除术的可行性。方法:回顾性分析2015年5月至2017年9月在我院接受机器人辅助甲状腺切除术228例病人的资料,男38例,女190例。比较男、女两组肿瘤大小、手术时间、术中出血量、淋巴结清扫数量、术后并... 目的:初步探究机器人辅助男性甲状腺切除术的可行性。方法:回顾性分析2015年5月至2017年9月在我院接受机器人辅助甲状腺切除术228例病人的资料,男38例,女190例。比较男、女两组肿瘤大小、手术时间、术中出血量、淋巴结清扫数量、术后并发症发生、术后住院时间以及肿瘤复发情况等。结果:男、女两组肿瘤大小、手术时间、术中出血量、术后住院时间、术后并发症、肿瘤复发差异均无统计学意义。表明男性组机器人辅助甲状腺手术的难度并未明显高于女性组。结论:机器人辅助男性甲状腺手术可行,且安全有效。机器人附属手术系统使男性微创甲状腺手术的难度大大降低。 展开更多
关键词 达·芬奇机器人 机器人辅助外科手术 甲状腺手术 男性
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机器人胸外科日间手术体系构建 被引量:4
17
作者 周燕武 李曦哲 +2 位作者 程远大 高阳 张春芳 《机器人外科学杂志(中英文)》 2022年第2期85-92,共8页
日间手术在胸外科领域的应用目前仍处于起步阶段,而近年来机器人辅助胸腔镜手术在胸外科的应用为胸外科日间手术的推广普及带来了新的契机。为了总结近年来机器人胸外科日间手术诊疗过程的相关经验,规范机器人胸外科日间手术实施的相关... 日间手术在胸外科领域的应用目前仍处于起步阶段,而近年来机器人辅助胸腔镜手术在胸外科的应用为胸外科日间手术的推广普及带来了新的契机。为了总结近年来机器人胸外科日间手术诊疗过程的相关经验,规范机器人胸外科日间手术实施的相关流程,中南大学湘雅医院胸外科联合中国医师协会医学机器人分会的相关专家,借鉴国内外已有的机器人胸外科日间手术经验构建了机器人胸外科日间手术体系,旨在为国内机器人胸外科日间手术的开展提供参考指导。 展开更多
关键词 机器人辅助外科手术 日间手术 规范化流程
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机器人胸外科日间手术临床实践专家共识 被引量:10
18
作者 国家老年疾病临床医学研究中心(湘雅),“机器人胸外科日间手术临床实践专家共识”编写组 张春芳 +11 位作者 高阳 张恒 程远大 周燕武 李曦哲 刘元奇 王锷 翁莹琪 王宝嘉 曾蔚 李小燕 莫洋 《中国内镜杂志》 2021年第8期10-20,共11页
目前,日间手术在胸外科领域的应用仍处于起步阶段,而机器人辅助胸腔镜手术在胸外科的应用,为胸外科日间手术的推广普及带来了新的契机。为了总结近年来机器人胸外科日间手术(RTDS)诊疗过程的相关经验,规范RTDS实施的相关流程,中南大学... 目前,日间手术在胸外科领域的应用仍处于起步阶段,而机器人辅助胸腔镜手术在胸外科的应用,为胸外科日间手术的推广普及带来了新的契机。为了总结近年来机器人胸外科日间手术(RTDS)诊疗过程的相关经验,规范RTDS实施的相关流程,中南大学湘雅医院胸外科联合中国医师协会医学机器人分会的相关专家,借鉴国内外已有的RTDS经验制定了专家共识,旨在为国内RTDS的开展提供参考。 展开更多
关键词 机器人辅助外科手术 日间手术 专家共识 规范化流程
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基于虚拟夹具的微创外科手术机器人运动约束研究 被引量:4
19
作者 梁科 王树新 +3 位作者 李建民 苏赫 卜逸凡 牛顺康 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 EI CSCD 北大核心 2020年第4期331-340,共10页
机器人辅助微创外科手术(RMIS)技术能够显著提高外科医生对手术的执行能力.然而,现有的机器人主从遥操作模式下所存在的不足之处(如手眼协调性差、可视空间狭窄、力反馈信息的缺失等)容易导致医生产生过度操作而引起机器人执行机构的碰... 机器人辅助微创外科手术(RMIS)技术能够显著提高外科医生对手术的执行能力.然而,现有的机器人主从遥操作模式下所存在的不足之处(如手眼协调性差、可视空间狭窄、力反馈信息的缺失等)容易导致医生产生过度操作而引起机器人执行机构的碰撞干涉(包括机械臂之间的碰撞干涉及内窥镜杆与手术器械杆的碰撞干涉)和手术器械末端脱离手术视野,由此带来的安全性问题不容忽视.本文提出了一种基于虚拟夹具的微创外科手术机器人空间运动约束方法,以"MicroHand S"机器人系统作为应用平台,在进行机械臂构型及运动学分析的基础上,针对上述问题展开研究,通过构建碰撞干涉检测模型实时监测机器人执行机构之间及机器人与环境物体之间的相对距离,并设置相应的安全预警区域,采用人工势场与虚拟代理点相结合的方式对机器人执行机构的运动空间加以限制,从而达到对医生的操作动作进行合理的引导与约束,提高手术效率与操作安全性的目的.该方法无需构建复杂的几何模型,虚拟夹具的定义方便快捷,对于其他主从操作模式下的微创外科手术机器人系统及类似的人机交互环境具有普适意义.最终的虚拟仿真实验结果表明,在有、无虚拟夹具两种操作环境下,实验参与人员的表现有着明显的差异,从而验证了所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 机器人辅助微创外科手术 碰撞干涉检测 虚拟夹具 人工势场 代理点
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全孔道(port-only)人工气胸下机器人辅助肺叶切除术 被引量:4
20
作者 张连民 赵晓亮 +3 位作者 徐峰 张钰 张强 尤健 《中国肺癌杂志》 CAS CSCD 北大核心 2020年第1期50-54,共5页
背景与目的达芬奇机器人手术操作系统目前在胸外科得到了广泛的应用,国内不同中心采用的建立通道方式及操作流程,不同辅助操作孔多采用小切口的方式。方法基于大量临床实践的基础上,我们在实践中总结国内、外经验,并结合国人体型特点,... 背景与目的达芬奇机器人手术操作系统目前在胸外科得到了广泛的应用,国内不同中心采用的建立通道方式及操作流程,不同辅助操作孔多采用小切口的方式。方法基于大量临床实践的基础上,我们在实践中总结国内、外经验,并结合国人体型特点,对机器人辅助肺叶切除术的切口及操作流程进行了改进并实践出一套更加简化易行的手术方法。结果全孔道(port-only)人工气胸下机器人辅助肺叶切除术在术中解剖安全性,止血效果和伤口美观性方面,都有进一步的提升。结论本研究对全孔道人工气胸机器人辅助肺叶切除的流程加以优化,以期为肺癌患者更好地服务。 展开更多
关键词 肺癌 机器人辅助外科 全孔道 优化
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