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题名机械臂液压伺服系统的自适应模糊滑模控制
被引量：13
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作者
才秦东
陈龙淼
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机构
南京理工大学机械工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2017年第3期62-66,共5页
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文摘
针对机械臂液压伺服位置系统存在非线性特性和参数不确定性,提出了一种自适应模糊滑模控制方法。利用参数自适应算法估计系统未知参数,有效地克服了系统不确定性的影响,提高了系统的鲁棒性;采用非连续投影算法保证了参数估计的有界性;引入模糊系统代替切换控制项,有效地消弱了抖振。仿真研究结果表明:所设计的自适应模糊滑模控制器能够快速准确地跟踪指令,并且对参数变化具有较强的鲁棒性,与PID控制器相比,系统跟踪误差小,响应速度快,跟踪性能好。
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关键词
机械臂液压伺服系统
参数不确定性
自适应模0糊滑模控制
非连续投影算法
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Keywords
Mechanical arm servo position system
Parametric uncertainty
Adaptive fuzzy sliding mode control
Discontinuous projection algorithm
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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