期刊文献+
共找到7篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
基于条件积分方法的无人差动转向车辆动力学控制 被引量:10
1
作者 余卓平 章仁燮 +1 位作者 熊璐 黄楚骏 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第14期29-38,共10页
研究对象为无人差动转向车辆的动力学控制。通过控制发动机驱动力矩实现车辆的直线行驶,控制左右两侧车轮的液压制动力矩实现车辆的转向行驶,来满足车辆的期望车速与期望横摆角速度需求。相比于传统基于非完整约束模型的差动转向车辆的... 研究对象为无人差动转向车辆的动力学控制。通过控制发动机驱动力矩实现车辆的直线行驶,控制左右两侧车轮的液压制动力矩实现车辆的转向行驶,来满足车辆的期望车速与期望横摆角速度需求。相比于传统基于非完整约束模型的差动转向车辆的运动控制,控制算法的设计是建立在分析被控对象动力学模型以及非线性轮胎模型的基础上,考虑到车辆在运动过程中轮胎滑移以及执行器力矩受限对车辆驱制动的影响。基于条件积分方法,设计了抗积分饱和的差动转向车辆动力学控制器,保证了在轮胎力和执行器力矩受限下对参考信号进行准确的跟踪。最后通过实车试验验证了控制算法的有效性。 展开更多
关键词 无人差动转向车辆 非线性 条件积分方法 动力学控制
在线阅读 下载PDF
一种考虑加速度需求的车速自适应控制方法 被引量:14
2
作者 熊璐 付志强 +1 位作者 柏满飞 章仁燮 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期62-69,共8页
针对智能车辆纵向控制要同时满足期望车速和期望加速度的需求,同时考虑到道路阻力变化对纵向控制的影响,提出一种考虑加速度需求的车速自适应控制方法。利用车辆纵向动力学模型,通过自适应遗忘因子递归最小二乘法对道路阻力进行估计。... 针对智能车辆纵向控制要同时满足期望车速和期望加速度的需求,同时考虑到道路阻力变化对纵向控制的影响,提出一种考虑加速度需求的车速自适应控制方法。利用车辆纵向动力学模型,通过自适应遗忘因子递归最小二乘法对道路阻力进行估计。在此基础上基于条件积分方法设计耦合的车速和加速度控制律,通过积分自动调节和切换策略,保证了车速控制和加速度控制的平滑切换,并且通过建立李雅普诺夫函数,证明了车速跟踪误差的全局渐进稳定。最后,通过仿真试验和实车试验验证了控制方法的有效性。 展开更多
关键词 智能车辆 车速控制 加速度控制 自适应方法 条件积分方法
在线阅读 下载PDF
考虑线控转向非线性和不确定性的转向角控制 被引量:6
3
作者 余卓平 章仁夑 +1 位作者 熊璐 李增良 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期79-86,共8页
研究了线控转向系统的转向轮转角跟踪控制.控制算法的设计建立在对轮胎回正力矩的非线性特性以及系统参数不确定性进行分析的基础上,并考虑了执行器力矩受限的情况.基于一种条件积分方法,设计前馈加抗积分饱和的状态反馈控制算法来获得... 研究了线控转向系统的转向轮转角跟踪控制.控制算法的设计建立在对轮胎回正力矩的非线性特性以及系统参数不确定性进行分析的基础上,并考虑了执行器力矩受限的情况.基于一种条件积分方法,设计前馈加抗积分饱和的状态反馈控制算法来获得期望的转向轮转角.根据非线性控制理论,通过建立李雅普诺夫函数,证明线控转向控制系统的渐进稳定.最后,通过实车试验证明控制算法能够有效实现转向轮转角的精确跟踪控制. 展开更多
关键词 关键词:轮胎非线性特性 线控转向系统 参数不确定性 条件积分方法
在线阅读 下载PDF
智能汽车转向轮转角主动控制 被引量:23
4
作者 章仁燮 熊璐 余卓平 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第14期106-113,共8页
研究通过对智能汽车转向系统进行主动控制,可靠并准确地得到期望的转向轮转角。为了提高智能汽车转向系统主动控制的可靠性、安全性,借助横摆角速度信号、侧向加速度信号和转向执行电动机电流信号,基于卡尔曼滤波的方法对转向管柱转角... 研究通过对智能汽车转向系统进行主动控制,可靠并准确地得到期望的转向轮转角。为了提高智能汽车转向系统主动控制的可靠性、安全性,借助横摆角速度信号、侧向加速度信号和转向执行电动机电流信号,基于卡尔曼滤波的方法对转向管柱转角传感器进行实时故障诊断和容错设计。根据诊断和容错结果,并考虑执行器力矩受限的情况,基于一种条件积分方法,设计前馈加抗积分饱和的状态反馈控制算法,使转向轮转角渐进稳定到期望的转向轮转角。并且通过建立李雅普诺夫函数,证明控制系统的渐进稳定。通过实车试验证明结合故障诊断和容错设计后控制算法能够有效可靠地实现转向轮转角的精确跟踪控制。 展开更多
关键词 智能汽车 转向轮转角主动控制 卡尔曼滤波 条件积分方法
在线阅读 下载PDF
Dynamics of Anchor Last Deployment of Submersible Buoy System 被引量:1
5
作者 ZHENG Zhongqiang XU Jianpeng +3 位作者 HUANG Peng WANG Lei YANG Xiaoguang CHANG Zongyu 《Journal of Ocean University of China》 SCIE CAS 2016年第1期69-77,共9页
Submersible buoy systems are widely used for oceanographic research,ocean engineering and coastal defense.Severe sea environment has obvious effects on the dynamics of submersible buoy systems.Huge tension can occur a... Submersible buoy systems are widely used for oceanographic research,ocean engineering and coastal defense.Severe sea environment has obvious effects on the dynamics of submersible buoy systems.Huge tension can occur and may cause the snap of cables,especially during the deployment period.This paper studies the deployment dynamics of submersible buoy systems with numerical and experimental methods.By applying the lumped mass approach,a three-dimensional multi-body model of submersible buoy system is developed considering the hydrodynamic force,tension force and impact force between components of submersible buoy system and seabed.Numerical integration method is used to solve the differential equations.The simulation output includes tension force,trajectory,profile and dropping location and impact force of submersible buoys.In addition,the deployment experiment of a simplified submersible buoy model was carried out.The profile and different nodes' velocities of the submersible buoy are obtained.By comparing the results of the two methods,it is found that the numerical model well simulates the actual process and conditions of the experiment.The simulation results agree well with the results of the experiment such as gravity anchor's location and velocities of different nodes of the submersible buoy.The study results will help to understand the conditions of submersible buoy's deployment,operation and recovery,and can be used to guide the design and optimization of the system. 展开更多
关键词 submersible buoy anchor last deployment dynamic simulation experiment SNAP SLACK TAUT
在线阅读 下载PDF
Integral Transform Methods for Inverse Problem of Heat Conduction with Known Boundary of a Thin Rectangular Object and its Stresses
6
作者 Navneet K. Lamba N. W. Khobragade 《Journal of Thermal Science》 SCIE EI CAS CSCD 2012年第5期459-465,共7页
The three-dimensional inverse transient thermoelastic problem for a thin rectangular object is considered within the context of the theory of generalized thermoelasticity. The upper surface of the rectangular object o... The three-dimensional inverse transient thermoelastic problem for a thin rectangular object is considered within the context of the theory of generalized thermoelasticity. The upper surface of the rectangular object occupying the space D: -a〈xSa; -b〈_y〈b; 0〈z〈h; with the known boundary conditions. Laplace and Finite Marchi-Fasulo transform techniques are used to determine the unknown temperature, temperature distribution, displacement and thermal stresses on upper plane surface of a thin rectangular object. The distributions of the considered physical variables are obtained and represented graphically. 展开更多
关键词 Thin rectangular plate three dimensional inverse transient thermoelastic problem Marchi- Fasulo transform and Laplace transform.
原文传递
Effect of electromagnetic boundary condition on dynamo actions
7
作者 XU MingTian 《Science China(Physics,Mechanics & Astronomy)》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第4期75-83,共9页
In this paper, based on the mean field dynamo theory, the influence of the electromagnetic boundary condition on the dynamo actions driven by the small scale turbulent flows in a cylindrical vessel is investigated by ... In this paper, based on the mean field dynamo theory, the influence of the electromagnetic boundary condition on the dynamo actions driven by the small scale turbulent flows in a cylindrical vessel is investigated by the integral equation approach. The numerical results show that the increase of the electrical conductivity or magnetic permeability of the walls of the cylindrical vessel can reduce the critical magnetic Reynolds number. Furthermore, the critical magnetic Reynolds number is more sensi- tive to the varying electrical conductivity of the end wall or magnetic permeability of the side wall. For the anisotropic dynamo which is the mean field model of the Karlsruhe experiment, when the relative electrical conductivity of the side wall or the rel- ative magnetic permeability of the end wall is less than some critical value, the m=l (m is the azimuthal wave number) mag- netic mode is the dominant mode, otherwise the m=0 mode predominates the excited magnetic field. Therefore, by changing the material of the walls of the cylindrical vessel, one can select the magnetic mode excited by the anisotropic dynamo. 展开更多
关键词 dynamo action mean field dynamo theory electromagnetic boundary condition
原文传递
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部